CN216759959U - 一种电缆隧道巡检机器人行走机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，属于检测机器人技术领域。一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括壳体，还包括：对称两组设置的支撑杆，两组所述支撑杆滑动连接在壳体上；连接杆一，固定连接在所述支撑杆上；转轴，设置有两组，两组所述转轴转动连接在连接杆一上，且两组转轴通过传动组相连；连接杆二，固定连接在所述转轴的末端；毛刷，粘贴在所述连接杆二上；本实用新型，通过毛刷贴合轨道表面转动，进而使得毛刷能够达到对轨道表面的颗粒物杂质进行清理；通过活塞组件运动向喷头内持续供气喷出，进而使得喷头喷出的气体进一步提升对轨道表面颗粒物杂质清理的效果，从而提高巡检机器人在轨道上行走时的稳定性。

Description

一种电缆隧道巡检机器人行走机构

技术领域

本实用新型涉及检测机器人技术领域，尤其涉及一种电缆隧道巡检机器人行走机构。

背景技术

目前电缆隧道巡检机器人系统多采用自主巡检或遥控巡检的方式，在无人值守的综合隧道内，对相关监控设备进行巡检，可以完成预先设定的任务，自动按照路径规划进行综合管廊内的巡检，通过搭载的各类传感器，完成电缆隧道内设备的环境监测、视频巡视和设备状态监测，操作人员只需通过远程监控中心就可以得到的设备数据、环境参数和视频图像等信息，从而提高工作效率和质量。

目前现有的电缆隧道巡检机器人，由于缺乏对轨道表面颗粒物杂质的清理，导致巡检机器人在轨道上行走对电缆隧道内设备进行巡检时，稳定性较差，从而降低视频巡视的清晰度。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中由于缺乏对轨道表面颗粒物杂质的清理，导致巡检机器人在轨道上行走对电缆隧道内设备进行巡检时，稳定性较差，从而降低视频巡视的清晰度的问题，而提出的一种电缆隧道巡检机器人行走机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括壳体，还包括：对称两组设置的支撑杆，两组所述支撑杆滑动连接在壳体上；连接杆一，固定连接在所述支撑杆上；转轴，设置有两组，两组所述转轴转动连接在连接杆一上，且两组转轴通过传动组相连；连接杆二，固定连接在所述转轴的末端；毛刷，粘贴在所述连接杆二上；电机，固定连接在所述连接杆一上，所述转轴与电机输出端固定相连；喷头，固定连接在所述支撑杆上；活塞组件，对称设置有两组，两组所述活塞组件固定连接在连接杆一上，两组所述转轴均套接有曲轴，所述曲轴与活塞组件转动相连；导管一，连接在所述活塞组件上；导管二，其一端与活塞组件相连，另一端与喷头相连。

为了驱动支撑杆移动，优选地，所述壳体内转动连接有丝杆，所述壳体内壁固定连接有导向杆，两组所述支撑杆均与丝杆螺纹相连，且与所述导向杆滑动连接，所述丝杆上固定连接有摇杆。

为了驱动巡检机器人行走，优选地，两组所述支撑杆上均固定连接有驱动轮，所述驱动轮与铝合金导轨表面相贴。

为了增加巡检机器人行走时的稳定性，进一步地，所述壳体顶部对称设置两组连接板一，所述连接板一上连接有辅助行走轮，所述连接板一与壳体顶部之间连接有弹簧一，所述辅助行走轮与铝合金导轨底部相贴。

为了对巡检机器人起到辅助转向，优选地，两组所述支撑杆内侧设置有连接板二，所述连接板二上连接有导向轮，所述连接板二与支撑杆之间连接有弹簧二，所述导向轮与铝合金导轨两端相贴。

为了对电缆进行巡检，优选地，所述壳体底部连接有摄像机。

优选地，所述导管二由两段组成，两段所述导管二通过法兰盘相连。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种电缆隧道巡检机器人行走机构，具备以下有益效果：

1、该电缆隧道巡检机器人行走机构，电机通过传动组驱动对称设置两组的转轴同步转动，转轴通过连接杆二带动毛刷贴合导轨表面同步转动，进而使得毛刷能够达到对轨道表面的颗粒物杂质进行清理。

2、该电缆隧道巡检机器人行走机构，通过两组活塞组件交替运动，使其活塞组件通过导管一抽取外部气体，然后输送到导管二内，导管一、导管二上均连接有单向阀，最后气体通过导管二输送到喷头内喷出，进而使得喷头喷出的气体进一步提升对轨道表面颗粒物杂质清理的效果，从而提高巡检机器人在轨道上行走时的稳定性。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种电缆隧道巡检机器人行走机构的结构示意图一；

图2为本实用新型提出的一种电缆隧道巡检机器人行走机构的结构示意图二；

图3为本实用新型提出的一种电缆隧道巡检机器人行走机构的部分结构示意图。

图中：1、壳体；101、摄像机；2、丝杆；201、摇杆；202、导向杆；203、支撑杆；3、连接板一；301、弹簧一；302、辅助行走轮；4、连接板二；401、弹簧二；402、导向轮；5、驱动轮；6、连接杆一；601、电机；602、传动组；603、转轴；7、连接杆二；701、毛刷；8、曲轴；801、活塞组件；802、导管一；803、导管二；804、喷头；9、法兰盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1：

参照图1-3，一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括壳体1，还包括：对称两组设置的支撑杆203，两组支撑杆203滑动连接在壳体1上；连接杆一6，固定连接在支撑杆203上；转轴603，设置有两组，两组转轴603转动连接在连接杆一6上，且两组转轴603通过传动组602相连；连接杆二7，固定连接在转轴603的末端；毛刷701，粘贴在连接杆二7上；电机601，固定连接在连接杆一6上，转轴603与电机601输出端固定相连；喷头804，固定连接在支撑杆203上；活塞组件801，对称设置有两组，两组活塞组件801固定连接在连接杆一6上，两组转轴603均套接有曲轴8，曲轴8与活塞组件801转动相连；导管一802，连接在活塞组件801上；导管二803，其一端与活塞组件801相连，另一端与喷头804相连。

壳体1底部连接有摄像机101。

巡检机器人在铝合金导轨上行走配合摄像机101对电缆隧道内设备进行巡检时，启动电机601，电机601通过传动组602驱动对称设置两组的转轴603同步转动，转轴603通过连接杆二7带动毛刷701贴合导轨表面同步转动，进而使得毛刷701能够达到对轨道表面的颗粒物杂质进行清理，同时，两组转轴603驱动曲轴8转动，曲轴8带动两组活塞组件801同步转动，由于活塞组件801，包括活塞筒、滑动连接在塞筒内的活塞板，以及转动连接在活塞板上的活塞杆，活塞组件801与曲轴8之间转动连接，指的是，活塞杆远离活塞板的一端套接在曲轴8上，进而使得曲轴8通过活塞杆带动活塞板在活塞筒内往复滑动，此时，两组活塞组件801交替运动，使其活塞组件801通过导管一802抽取外部气体，然后输送到导管二803内，导管一802、导管二803上均连接有单向阀，最后气体通过导管二803输送到喷头804内喷出，进而使得喷头804喷出的气体进一步提升对轨道表面颗粒物杂质清理的效果，从而提高巡检机器人在轨道上行走时的稳定性。

需要说明的是，连接杆二7的宽度较窄，因此，在转轴603驱动连接杆二7旋转时，不会对喷头804喷出的气体对轨道表面颗粒物杂质清理造成干涉。

实施例2：

参照图1-3，一种电缆隧道巡检机器人行走机构，与实施例1基本相同，更进一步的是，壳体1内转动连接有丝杆2，壳体1内壁固定连接有导向杆202，两组支撑杆203均与丝杆2螺纹相连，且与导向杆202滑动连接，丝杆2上固定连接有摇杆201。

两组支撑杆203上均固定连接有驱动轮5，驱动轮5与铝合金导轨表面相贴。

壳体1顶部对称设置两组连接板一3，连接板一3上连接有辅助行走轮302，连接板一3与壳体1顶部之间连接有弹簧一301，辅助行走轮302与铝合金导轨底部相贴。

导管二803由两段组成，两段导管二803通过法兰盘9相连。

当需要将巡检机器人装配到铝合金导轨上时，首先，将壳体1底部卡接到铝合金导轨上底部，然后，通过摇杆201驱动丝杆2转动，丝杆2驱动对称设置的两组支撑杆203在导向杆202的限位下相向移动，进而使得支撑杆203带动驱动轮5与铝合金导轨表面相贴，同时，设置在两组支撑杆203内侧的导向轮402与铝合金导轨的两端相贴，与此同时，压缩后的弹簧一301产生推力，推动连接板一3移动，连接板一3带动辅助行走轮302同步移动，并配合与铝合金导轨表面相贴的驱动轮5，从而完成对巡检机器人与铝合金导轨上对接装配，并增加了驱动轮5与铝合金导轨表面摩擦力，随后通过法兰盘9，并配合安装螺栓对两段导管二803进行组合相连即可。

实施例3：

参照图1-3，一种电缆隧道巡检机器人行走机构，与实施例1基本相同，更进一步的是，两组支撑杆203内侧设置有连接板二4，连接板二4上连接有导向轮402，连接板二4与支撑杆203之间连接有弹簧二401，导向轮402与铝合金导轨两端相贴；当两组驱动轮5，进行运转时，两组导向轮402同步运动；当行走到弯道拐弯处时，轨道内侧壁转弯半径变小，轨道外侧壁转弯半径半大，在轨道内侧壁的导向轮402的弹簧二401压力变大，外侧壁的导向轮402的弹簧二401压力变小，此时，导向轮402运转实现拐弯。

本实用新型，通过毛刷701贴合轨道表面转动，进而使得毛刷701能够达到对轨道表面的颗粒物杂质进行清理；通过活塞组件801运动向喷头804内持续供气喷出，进而使得喷头804喷出的气体进一步提升对轨道表面颗粒物杂质清理的效果，从而提高巡检机器人在轨道上行走时的稳定性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电缆隧道巡检机器人行走机构，包括壳体(1)，其特征在于，还包括：

对称两组设置的支撑杆(203)，两组所述支撑杆(203)滑动连接在壳体(1)上；

连接杆一(6)，固定连接在所述支撑杆(203)上；

转轴(603)，设置有两组，两组所述转轴(603)转动连接在连接杆一(6)上，且两组转轴(603)通过传动组(602)相连；

连接杆二(7)，固定连接在所述转轴(603)的末端；

毛刷(701)，粘贴在所述连接杆二(7)上；

电机(601)，固定连接在所述连接杆一(6)上，所述转轴(603)与电机(601)输出端固定相连；

喷头(804)，固定连接在所述支撑杆(203)上；

活塞组件(801)，对称设置有两组，两组所述活塞组件(801)固定连接在连接杆一(6)上，两组所述转轴(603)均套接有曲轴(8)，所述曲轴(8)与活塞组件(801)转动相连；

导管一(802)，连接在所述活塞组件(801)上；

导管二(803)，其一端与活塞组件(801)相连，另一端与喷头(804)相连。

2.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(1)内转动连接有丝杆(2)，所述壳体(1)内壁固定连接有导向杆(202)，两组所述支撑杆(203)均与丝杆(2)螺纹相连，且与所述导向杆(202)滑动连接，所述丝杆(2)上固定连接有摇杆(201)。

3.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，两组所述支撑杆(203)上均固定连接有驱动轮(5)，所述驱动轮(5)与铝合金导轨表面相贴。

4.根据权利要求2所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(1)顶部对称设置两组连接板一(3)，所述连接板一(3)上连接有辅助行走轮(302)，所述连接板一(3)与壳体(1)顶部之间连接有弹簧一(301)，所述辅助行走轮(302)与铝合金导轨底部相贴。

5.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，两组所述支撑杆(203)内侧设置有连接板二(4)，所述连接板二(4)上连接有导向轮(402)，所述连接板二(4)与支撑杆(203)之间连接有弹簧二(401)，所述导向轮(402)与铝合金导轨两端相贴。

6.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述壳体(1)底部连接有摄像机(101)。

7.根据权利要求1所述的一种电缆隧道巡检机器人行走机构，其特征在于，所述导管二(803)由两段组成，两段所述导管二(803)通过法兰盘(9)相连。

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