CN216754921U - 一种通用机器人辅助上肢康复训练装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种通用机器人辅助上肢康复训练装置。所述通用机器人辅助上肢康复训练装置包括通用机器人；安装板，所述安装板固定安装在通用机器人的末端；连接管，所述连接管固定安装在所述安装板的顶部，所述连接管为中空结构；弧形侧板，所述弧形侧板固定安装在所述连接管的一端固定连接；弧形托板，所述弧形托板固定安装在所述弧形侧板的底部。本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置具有对患者上肢进行辅助运动的同时可进行电刺激理疗，并可在炎热夏季对患者上肢进行降温吹风，避免患者与上肢与装置的贴合处出汗，也可在寒冷冬季对患者上肢进行加热，避免上肢受凉的优点。

Description

一种通用机器人辅助上肢康复训练装置

技术领域

本实用新型涉及康复训练设备技术领域，尤其涉及一种通用机器人辅助上肢康复训练装置。

背景技术

通用机器人具有类人的功能，同时又保留了机器人自由的结构优势和性能优势,通用机器人具有的移动、作业、感知、视觉的能力,相当于是一个基础能力平台,类似于PC机的基本架构,在此基础上可引入传感器供应商及作业工具供应商。这两类供应商生态圈则可提供丰富的感知与作业配件，相当于PC机的外设厂家,可提供如显卡、声卡、光驱、摄像头、显示器、游戏手柄、优盘、打印机、扫描仪等根据外部功能需要的标准硬件。市场上已出现的一种通用机器人是一套具有手+眼+脚+5G+智慧(AI)的可扩展机器人，可应用于养老市场，可针对老年人起居、餐饮、二便、看护、外出等个人场景进行扩展改造；针对医院、养老院可以实现巡逻观察、智能呼救、现场急救等场景需求。其中“手”可以是操作臂/操作抓手/控制手柄等；“眼”可以是视觉识别/摄像头/传感器等；“脚”是全向移动底盘。可以应用于医护、工业(3C、物流、服装行业)、建筑、家庭服务、安防等多应用场景。

通用机器人可以通过与患者的上肢进行连接，按照通用机器人预设的运动模式对上肢作出相应的动作，以便辅助患者的上肢进行运动，以增强上肢肌肉的自主运动能力，从而使患者实现上肢的康复。但是，现有技术中，通用机器人的末端与患者的上肢绑定对患者进行辅助锻炼时，由于患者的上肢是捆绑在通用机器人末端上安装的弧形托板上，在炎热夏季，患者上肢与弧形托板贴合，容易出汗，在寒冷冬季患者上肢又容易受凉，造成患者的不适，甚至因着凉生病。

因此，有必要提供一种新的通用机器人辅助上肢康复训练装置解决上述技术问题。

实用新型内容

本实用新型解决的技术问题是提供一种对患者上肢进行辅助运动的同时可进行电刺激理疗，并可在炎热夏季对患者上肢进行降温吹风，避免患者与上肢与装置的贴合处出汗，也可在寒冷冬季对患者上肢进行加热，避免上肢受凉的通用机器人辅助上肢康复训练装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置包括：通用机器人；安装板，所述安装板固定安装在通用机器人的末端；连接管，所述连接管固定安装在所述安装板的顶部，所述连接管为中空结构；弧形侧板，所述弧形侧板固定安装在所述连接管的一端固定连接；弧形托板，所述弧形托板固定安装在所述弧形侧板的底部，所述弧形托板和所述弧形侧板上均设有内腔，两个所述内腔相连通，且所述连接管与所述弧形侧板上的内腔相连通，所述弧形托板和所述弧形侧板上均固定安装有胶棉垫；抓握机构，所述抓握机构设于所述弧形托板的顶部；两个绑定机构，两个所述绑定机构均设于所述弧形托板上；吹风机构，所述吹风机构设于所述安装板上；电疗机构，所述电疗机构设于所述抓握机构和所述弧形托板上。

优选的，所述抓握机构包括有握杆、胶棉套和挡板，所述握杆固定安装在所述弧形托板的顶部，所述胶棉套固定套设在所述握杆上，所述挡板固定安装在所述握杆的顶端，所述握杆为中空结构，所述握杆的外壁、所述胶棉套的外壁、所述弧形托板的顶部、所述弧形侧板靠近胶棉垫的一侧和所述胶棉垫上均设有多个透气孔。

优选的，所述绑定机构包括有两个安装环和绑带，两个所述安装环分别固定安装在所述弧形托板的两侧，所述绑带固定连接在其中一个所述安装环上，所述绑带设有魔术贴。

优选的，所述吹风机构包括有风机、放置盒和连接软管，所述风机固定安装在所述安装板的底部，所述放置盒固定安装在所述安装板的底部，所述风机的出风端与所述放置盒内相连通，所述放置盒的一侧所述连接管的底端均设有管接口，所述连接软管的两端分别与两个所述管接口固定连接，所述连接软管与所述放置盒内相连通，所述放置盒的一侧铰接有密封门。

优选的，所述挡板的顶部固定安装有温度仪，所述温度仪的探头延伸至所述握杆内。

优选的，所述胶棉套上粘贴有四个电刺激电极片，所述弧形托板的上方设有两个采集电极片，四个所述电刺激电极片与两个所述采集电极片的连接导线通过多个卡扣固定在所述连接管上。

与相关技术相比较，本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种通用机器人辅助上肢康复训练装置：

通过通用机器人、安装板、连接管、弧形侧板、弧形托板和胶棉垫以及绑定机构相配合，可通过通用机器人对患者的上肢进行辅助运动，逐步提高患者上肢肌肉运动能力，同时可通过电刺激电极片及其连接的电理疗仪对患者进行电刺激理疗，加快患者上肢运动能力的康复，并通过采集电极片及其连接的肌电信号分析设备，采集患者上肢肌肉表面肌电信号反馈，当采集到的肌电信号达到预设阈值时，降低肌电信号或按需停止训练，避免产生肌肉疲劳；并且，可在炎热夏季可对患者的上肢进行降温吹风，避免患者与上肢与装置的贴合处出汗，也可在寒冷冬季对患者上肢进行加热，避免上肢受凉。

附图说明

图1为本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1所示的A部分放大示意图；

图3为图1所示的B部分放大示意图；

图4为本实用新型的部分机构的侧视结构示意图。

图中标号：1、通用机器人；2、安装板；3、连接管；4、弧形侧板；5、弧形托板；6、握杆；7、胶棉套；8、挡板；9、安装环；10、绑带；11、胶棉垫；12、风机；13、放置盒；14、连接软管；15、温度仪；16、电刺激电极片；17、采集电极片。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。

请结合参阅图1-4，其中，图1为本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置的一种较佳实施例的结构示意图；图2为图1所示的A部分放大示意图；图3为图1所示的B部分放大示意图；图4为本实用新型的部分机构的侧视结构示意图。通用机器人辅助上肢康复训练装置包括：通用机器人1；安装板2，所述安装板2固定安装在通用机器人1的末端；连接管3，所述连接管3固定安装在所述安装板2的顶部，所述连接管3为中空结构；弧形侧板4，所述弧形侧板4固定安装在所述连接管3的一端固定连接；弧形托板5，所述弧形托板5固定安装在所述弧形侧板4的底部，所述弧形托板5和所述弧形侧板4上均设有内腔，两个所述内腔相连通，且所述连接管3与所述弧形侧板4上的内腔相连通，所述弧形托板5和所述弧形侧板4上均固定安装有胶棉垫11；抓握机构，所述抓握机构设于所述弧形托板5的顶部；两个绑定机构，两个所述绑定机构均设于所述弧形托板5上；吹风机构，所述吹风机构设于所述安装板2上；电疗机构，所述电疗机构设于所述抓握机构和所述弧形托板5上。

所述抓握机构包括有握杆6、胶棉套7和挡板8，所述握杆6固定安装在所述弧形托板5的顶部，所述胶棉套7固定套设在所述握杆6上，所述挡板8固定安装在所述握杆6的顶端，所述握杆6为中空结构，所述握杆6的外壁、所述胶棉套7的外壁、所述弧形托板5的顶部、所述弧形侧板4靠近胶棉垫11的一侧和所述胶棉垫11上均设有多个透气孔。

所述绑定机构包括有两个安装环9和绑带10，两个所述安装环9分别固定安装在所述弧形托板5的两侧，所述绑带10固定连接在其中一个所述安装环9上，所述绑带10设有魔术贴。

所述吹风机构包括有风机12、放置盒13和连接软管14，所述风机12固定安装在所述安装板2的底部，所述放置盒13固定安装在所述安装板2的底部，所述风机12的出风端与所述放置盒13内相连通，所述放置盒13的一侧所述连接管3的底端均设有管接口，所述连接软管14的两端分别与两个所述管接口固定连接，所述连接软管14与所述放置盒13内相连通，所述放置盒13的一侧铰接有密封门。

所述挡板8的顶部固定安装有温度仪15，所述温度仪15的探头延伸至所述握杆6内。

所述胶棉套7上粘贴有四个电刺激电极片16，所述弧形托板5的上方设有两个采集电极片17，四个所述电刺激电极片16与两个所述采集电极片17的连接导线通过多个卡扣固定在所述连接管3上。

本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置的工作原理如下：在炎热夏季时使用时，可在放置盒内放置冰袋，使用时，将患者上肢前段放置在弧形托板5上的胶棉垫11上，并用手抓住握杆6上的胶棉套7，并使用两个绑带10穿过另一侧相应的安装环9，再收紧并通过魔术贴粘牢固定，从而将患者上肢前段固定在弧形托板5上；

此时，握住握杆6的手指刚好接触到胶棉套7上的电刺激电极片16，然后，将两个采集电极片17粘贴在患者的上肢前端的皮肤上，而电刺激电极片16与采集电极片17分别与电理疗仪和肌电信号分析设备通过连接导线连接；

启动通用机器人1按照预设的运动轨迹，通用机器人1的末端通过安装板2、连接管3、弧形侧板4和弧形托板5带动患者的上肢继续运动，同时电刺激电极片16对患者进行电刺激来进行上肢的康复治疗，并且两个采集电极片17采集患者上肢肌肉表面肌电信号反馈，当采集到的肌电信号达到预设阈值时，降低肌电信号或按需停止训练，避免产生肌肉疲劳；

启动风机12，向放置盒13内吹风，13内的冰袋对吹入的气流进行降温，并经过连接软管14、连接管3，进入弧形侧板4和弧形托板5的内腔以及握杆6内，并最终从胶棉垫11和胶棉套7上的透气孔吹至患者的上肢皮肤上，避免因天气炎热而使上肢皮肤与装置的贴合处出汗，提高患者的舒适度；

若在寒冷冬季使用时，可在放置盒13内放入自热包，从而在对患者的上肢进行辅助锻炼时，对患者的上肢进行加热，挡板8上的温度仪15可随时显示温度。

与相关技术相比较，本实用新型提供的通用机器人辅助上肢康复训练装置具有如下有益效果：

本实用新型提供一种通用机器人辅助上肢康复训练装置，通过通用机器人1、安装板2、连接管3、弧形侧板4、弧形托板5和胶棉垫11以及绑定机构相配合，可通过通用机器人1对患者的上肢进行辅助运动，逐步提高患者上肢肌肉运动能力，同时可通过电刺激电极片16及其连接的电理疗仪对患者进行电刺激理疗，加快患者上肢运动能力的康复，并通过采集电极片17及其连接的肌电信号分析设备，采集患者上肢肌肉表面肌电信号反馈，当采集到的肌电信号达到预设阈值时，降低肌电信号或按需停止训练，避免产生肌肉疲劳；并且，可在炎热夏季可对患者的上肢进行降温吹风，避免患者与上肢与装置的贴合处出汗，也可在寒冷冬季对患者上肢进行加热，避免上肢受凉。

需要说明的是，本实用新型的设备结构和附图主要对本实用新型的原理进行描述，在该设计原理的技术上，装置的动力机构、供电系统及控制系统等的设置并没有完全描述清楚，而在本领域技术人员理解上述实用新型的原理的前提下，可清楚获知其动力机构、供电系统及控制系统的具体；

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定；

另外在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (6)

1.一种通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，包括：

通用机器人；

安装板，所述安装板固定安装在通用机器人的末端；

连接管，所述连接管固定安装在所述安装板的顶部，所述连接管为中空结构；

弧形侧板，所述弧形侧板固定安装在所述连接管的一端固定连接；

弧形托板，所述弧形托板固定安装在所述弧形侧板的底部，所述弧形托板和所述弧形侧板上均设有内腔，两个所述内腔相连通，且所述连接管与所述弧形侧板上的内腔相连通，所述弧形托板和所述弧形侧板上均固定安装有胶棉垫；

抓握机构，所述抓握机构设于所述弧形托板的顶部；

两个绑定机构，两个所述绑定机构均设于所述弧形托板上；

吹风机构，所述吹风机构设于所述安装板上；

电疗机构，所述电疗机构设于所述抓握机构和所述弧形托板上。

2.根据权利要求1所述的通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，所述抓握机构包括有握杆、胶棉套和挡板，所述握杆固定安装在所述弧形托板的顶部，所述胶棉套固定套设在所述握杆上，所述挡板固定安装在所述握杆的顶端，所述握杆为中空结构，所述握杆的外壁、所述胶棉套的外壁、所述弧形托板的顶部、所述弧形侧板靠近胶棉垫的一侧和所述胶棉垫上均设有多个透气孔。

3.根据权利要求1所述的通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，所述绑定机构包括有两个安装环和绑带，两个所述安装环分别固定安装在所述弧形托板的两侧，所述绑带固定连接在其中一个所述安装环上，所述绑带设有魔术贴。

4.根据权利要求1所述的通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，所述吹风机构包括有风机、放置盒和连接软管，所述风机固定安装在所述安装板的底部，所述放置盒固定安装在所述安装板的底部，所述风机的出风端与所述放置盒内相连通，所述放置盒的一侧所述连接管的底端均设有管接口，所述连接软管的两端分别与两个所述管接口固定连接，所述连接软管与所述放置盒内相连通，所述放置盒的一侧铰接有密封门。

5.根据权利要求2所述的通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，所述挡板的顶部固定安装有温度仪，所述温度仪的探头延伸至所述握杆内。

6.根据权利要求2所述的通用机器人辅助上肢康复训练装置，其特征在于，所述胶棉套上粘贴有四个电刺激电极片，所述弧形托板的上方设有两个采集电极片，四个所述电刺激电极片与两个所述采集电极片的连接导线通过多个卡扣固定在所述连接管上。

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