CN216737317U - 智能化流体装卸臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体和装卸臂立柱，装卸臂本体通过装卸臂立柱连接于安装面上，装卸臂本体的端部安装有三维接头，装卸臂立柱的表面一侧安装有视觉识别装置，视觉识别装置包括两套工业相机，本实用新型所达到的有益效果包括：本实用新型通过设置视觉识别装置和卫星定位装置，计算出船舶法兰的精确位置，并可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，方便自动化精准的进行快速对接，油液装卸的工作效率高，并且不会产生油液泄漏；并且本实用新型设置锁紧机构，锁紧机构可自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰盲板自动翻转，可调支腿自动升降，与船舶法兰实现全程自动对接，提高工作效率和对接的安全性。

Description

智能化流体装卸臂

技术领域：

本实用新型属于船舶流体装卸设备技术领域，特别涉及智能化流体装卸臂。

背景技术：

在进行码头油液装卸作业时，需要利用装卸臂实现船与岸的连接，在进行装卸作业前，常规装卸臂一般需要先手动打开装卸臂立柱底部的锁紧机构，再操作遥控器使装卸臂的三维接头靠近船舶介质出口法兰，接着登船靠近装卸臂法兰接口，拿下法兰盲板，最后操作装卸臂与船舶法兰对接，对接成功后，人工放下可调支腿至甲板面，可进行油液的转运输送。

现有技术下，普通的装卸臂无法实现与船舶法兰的无人化精准自动对接，容易造成油液装卸的工作效率低，存在安全隐患，并且容易产生油液泄漏。

实用新型内容：

本实用新型的目的就在于为了解决上述问题而提供智能化流体装卸臂，解决了普通的装卸臂无法自动化精准与船舶法兰进行对接，容易造成油液装卸的工作效率低，并且容易产生油液泄漏等缺点。

为了解决上述问题，本实用新型提供了一种技术方案：

智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体和装卸臂立柱，所述装卸臂本体通过装卸臂立柱连接于安装面上，所述装卸臂本体的端部安装有三维接头，所述装卸臂立柱的表面一侧安装有视觉识别装置，所述视觉识别装置包括两套工业相机。

优选的，所述装卸臂立柱的一侧安装有锁紧机构，所述锁紧机构包括油缸，所述油缸的输出端连接有短环链，所述短环链的上端连接有操纵杆，所述操纵杆的上方安装有锁紧销，锁紧机构可自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰可自动靠近船舶法兰进行对接。

优选的，所述三维接头的弯管上安装有卫星定位装置，可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，方便自动化精准的进行快速对接。

优选的，所述三维接头上安装有盲板开合机构，所述盲板开合机构包括螺旋式摆动油缸，所述螺旋式摆动油缸的输出端安装有支架，所述支架远离螺旋式摆动油缸的一端固定连接有盲板，所述盲板的密封面上安装有减振垫，装卸臂法兰至船舶法兰附近后，视觉识别装置再次对船舶法兰进行精确定位并自动打开盲板，全程自动化操作。

优选的，所述三维接头的下端安装有升降支腿，所述升降支腿包括两个支腿油缸，两个所述支腿油缸的输出端固定连接有橡胶底座，其中一个所述橡胶底座的一侧安装有到位检测开关，在装卸臂法兰与船舶法兰自动对接后自动放下升降支腿至甲板面，更加稳定。

本实用新型的有益效果包括：

本实用新型通过设置视觉识别装置和卫星定位装置，计算出船舶法兰的精确位置，并可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，方便自动化精准的进行快速对接，油液装卸的工作效率高，并且不会产生油液泄漏；并且本实用新型设置锁紧机构，锁紧机构可自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰可自动靠近船舶法兰进行对接，提高工作效率；并且装卸臂接口法兰盲板自动翻转，可调支腿自动升降，与船舶法兰实现全程自动对接，提高工作效率和对接的安全性。

附图说明：

为了易于说明，本实用新型由下述的具体实施及附图作以详细描述。

图1为本实用新型的正视结构示意图；

图2为本实用新型的侧视结构示意图；

图3为本实用新型的锁紧机构的结构示意图；

图4为本实用新型的盲板开合机构的结构示意图；

图5为本实用新型的升降支腿的结构示意图。

图中：1、装卸臂本体；2、装卸臂立柱；3、三维接头；4、视觉识别装置；5、锁紧机构；51、油缸；52、短环链；53、操纵杆；54、锁紧销；6、升降支腿；61、支腿油缸；62、橡胶底座；63、到位检测开关；7、盲板开合机构；71、螺旋式摆动油缸；72、支架；73、盲板；74、减振垫；8、卫星定位装置。

具体实施方式：

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本实用新型更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本实用新型可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本实用新型发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

实施例1

如图1-2所示的智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体1和装卸臂立柱2，装卸臂本体1通过装卸臂立柱2连接于安装面上，装卸臂本体1的端部安装有三维接头3，装卸臂立柱2的表面一侧安装有视觉识别装置4，视觉识别装置4包括两套工业相机。

现有技术下，普通的装卸臂无法自动化精准与船舶法兰进行对接，容易造成油液装卸的工作效率低，并且容易产生油液泄露。

在本实施例中，当槽船靠泊后，位于装卸臂立柱2附近的视觉识别装置4对船舶流体介质出口法兰进行识别并定位，先进行初定位，将装卸臂的接船法兰移至船舶法兰附近，再通过接船法兰附近的视觉识别装置4进行精定位，计算出船舶法兰的精确位置，再进行移动并抓取，与一步定位相比，大幅度的降低了成本，方便将三维接头3自动对接至船舶法兰上。

本实施例中进一步的，三维接头3的弯管上安装有卫星定位装置8，可以实时对装卸臂法兰位置进行定位，随后控制系统驱动装卸臂进行对接。

实施例2

请参阅图3，在实施例1的基础上做了进一步改进：

为了便于自动解除锁定，装卸臂立柱2的一侧安装有锁紧机构5，锁紧机构5包括油缸51，油缸51的输出端连接有短环链52，短环链52的上端连接有操纵杆53，操纵杆53的上方安装有锁紧销54；

在本实施例中，对船舶法兰进行识别并定位后，PLC控制液压系统工作，液压系统驱动油缸51收缩，油缸51通过短环链52和操纵杆53拉动锁紧销54，锁紧机构5自动打开，装卸臂内外臂自由动作，装卸臂接口法兰自动靠近船舶法兰。

实施例3

请参阅图4，在实施例1的基础上做了进一步改进：

为了便于自动打开盲板73，三维接头3上安装有盲板开合机构7，盲板开合机构7包括螺旋式摆动油缸71，螺旋式摆动油缸71的输出端安装有支架72，支架72远离螺旋式摆动油缸71的一端固定连接有盲板73，盲板73的密封面上安装有减振垫74；

在本实施例中，装卸臂法兰至船舶法兰附近后，视觉识别装置4再次对船舶法兰进行精确定位并自动打开盲板73，打开盲板73时，PLC控制液压系统工作，液压系统驱动螺旋式摆动油缸71旋转，摆动油缸通过支架72带动盲板73旋转，从而使盲板73自动开合，并且盲板73带减震垫，避免密封面损伤。

实施例4

请参阅图5，在实施例1的基础上做了进一步改进：

为了保证装卸臂法兰对接后的稳定支撑，三维接头3的下端安装有升降支腿6，升降支腿6包括两个支腿油缸61，两个支腿油缸61的输出端固定连接有橡胶底座62，其中一个橡胶底座62的一侧安装有到位检测开关63；

在本实施例中，装卸臂法兰与船舶法兰自动对接并自动放下升降支腿6至甲板面，升降支腿6使用时，PLC控制液压系统工作，液压系统驱动支腿油缸61升降，2个油缸油路为串联形式，保护到位安全保护，橡胶底座62降至甲板面后，油压升高，液压系统配有溢流阀，当达到设定压力时，液压油通过溢流阀直接流至液压站，停止动作，并且橡胶底座62上装有到位检测开关63，到位后自动停止动作。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点，本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内，本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.智能化流体装卸臂，包括装卸臂本体(1)和装卸臂立柱(2)，其特征在于，所述装卸臂本体(1)通过装卸臂立柱(2)连接于安装面上，所述装卸臂本体(1)的端部安装有三维接头(3)，所述装卸臂立柱(2)的表面一侧安装有视觉识别装置(4)，所述视觉识别装置(4)包括两套工业相机。

2.根据权利要求1所述的智能化流体装卸臂，其特征在于：所述装卸臂立柱(2)的一侧安装有锁紧机构(5)，所述锁紧机构(5)包括油缸(51)，所述油缸(51)的输出端连接有短环链(52)，所述短环链(52)的上端连接有操纵杆(53)，所述操纵杆(53)的上方安装有锁紧销(54)。

3.根据权利要求1所述的智能化流体装卸臂，其特征在于：所述三维接头(3)的弯管上安装有卫星定位装置(8)。

4.根据权利要求1所述的智能化流体装卸臂，其特征在于：所述三维接头(3)上安装有盲板开合机构(7)，所述盲板开合机构(7)包括螺旋式摆动油缸(71)，所述螺旋式摆动油缸(71)的输出端安装有支架(72)，所述支架(72)远离螺旋式摆动油缸(71)的一端固定连接有盲板(73)，所述盲板(73)的密封面上安装有减振垫(74)。

5.根据权利要求1所述的智能化流体装卸臂，其特征在于：所述三维接头(3)的下端安装有升降支腿(6)，所述升降支腿(6)包括两个支腿油缸(61)，两个所述支腿油缸(61)的输出端固定连接有橡胶底座(62)，其中一个所述橡胶底座(62)的一侧安装有到位检测开关(63)。

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