CN216731863U - 机械臂拾取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种机械臂拾取装置，包含：承载支架、第一T型槽、若干个抓取模块与若干个定位模块；承载支架设置在外部的机械臂的执行端；第一T型槽设置在承载支架的侧壁上，第一T型槽的导向与承载支架的轴向相同；若干个抓取模块设置在承载支架上，用于抓取工件；若干个定位模块分别连接承载支架与若干个抓取模块，用于对若干个抓取模块进行定位。本实用新型解决了现有技术中吸盘夹爪的吸盘的安装位置无法进行调节，同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件的缺陷，具有结构稳定性强的特点。

Description

机械臂拾取装置

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械臂拾取装置。

背景技术

现有技术中，吸盘夹爪上的吸盘直接固定在机械臂的执行端，且吸盘的安装位置无法进行调节，具有局限性，使得同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件。

实用新型内容

根据本实用新型实施例，提供了一种机械臂拾取装置，包含：承载支架、第一T型槽、若干个抓取模块与若干个定位模块；

承载支架设置在外部的机械臂的执行端；

第一T型槽设置在承载支架的侧壁上，第一T型槽的导向与承载支架的轴向相同；

若干个抓取模块设置在承载支架上，用于抓取工件；

若干个定位模块分别连接承载支架与若干个抓取模块，用于对若干个抓取模块进行定位。

进一步，定位模块包含：支架连接件、第二T型槽、若干个第一紧固螺栓、第二紧固螺栓、第一定位滑块与第二定位滑块；

第二T型槽设置在任一个抓取模块上；

第一定位滑块滑动设置在第一T型槽的内腔中，第一定位滑块与第一T型槽的内腔的形状相匹配；

第二定位滑块滑动设置在第二T型槽的内腔中，第二定位滑块与第二T型槽的内腔的形状相匹配；

支架连接件连接承载支架与任一个抓取支架；

若干个第一紧固螺栓设置在支架连接件上，若干个第一紧固螺栓贯穿支架连接件与第一定位滑块螺纹连接；

第二紧固螺栓设置在支架连接件上，第二紧固螺栓贯穿支架连接件与第二定位滑块螺纹连接。

进一步，定位模块还包含：若干个第一导向槽、若干个第二导向槽、若干个第一导向凸块与若干个第二导向凸块；

若干个第一导向槽设置在承载支架上，若干个第一导向槽与第一T型槽相平行；

若干个第一导向凸块设置在支架连接件面向承载支架一侧的外壁上，若干个第一导向凸块分别与若干个第一导向槽的位置相匹配；

若干个第二导向槽设置在任一个抓取模块上，若干个第二导向槽与第二T型槽相平行；

若干个第二导向凸块设置在支架连接件面向抓取模块一侧的外壁上，若干个第二导向凸块分别与若干个第二导向槽的位置相匹配。

进一步，若干个第一紧固螺栓与第二紧固螺栓均为内六角螺栓。

进一步，抓取模块包含：抓取支架、第三T型槽、真空气管、若干个吸盘支架、若干个真空吸盘与多干个定位组件；

抓取支架设置在承载支架上，抓取支架与定位模块相连；

第三T型槽设置在抓取支架的侧壁上，第三T型槽的导向与抓取支架的轴向相同；

若干个吸盘支架设置在抓取支架上；

若干个真空吸盘分别设置在若干个吸盘支架上；

真空气管的一端与若干个真空吸盘串联，真空气管的另一端与外部的真空设备相连；

若干个定位组件分别连接若干个吸盘支架与抓取支架，用于将若干个吸盘支架固定在抓取支架上。

进一步，定位组件包含：第三定位滑块与第三紧固螺栓；

第三定位滑块滑动设置在第三T型槽的内腔中，第三定位滑块与第三T型槽的内腔的形状相匹配；

第三紧固螺栓设置在吸盘支架上，第三紧固螺栓贯穿吸盘支架与第三定位滑块螺纹连接。

进一步，定位组件还包含：若干个第三导向槽与若干个第三导向凸块；

若干个第三导向槽设置在抓取支架上，若干个第三导向槽与第三T型槽相平行；

若干个第三导向凸块设置在吸盘支架面向抓取支架的一侧的外壁上，若干个第三导向凸块分别与若干个第三导向槽的位置相匹配。

进一步，第三紧固螺栓为内六角螺栓。

根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，解决了现有技术中吸盘夹爪的吸盘的安装位置无法进行调节，同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件的缺陷，具有结构稳定性强的特点。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为根据本实用新型实施例机械臂拾取装置的俯视图；

图2为根据本实用新型实施例机械臂拾取装置的仰视图；

图3为根据本实用新型实施例的定位模块与承载支架的装配示意图；

图4为根据本实用新型实施例的定位模块与抓取支架的装配示意图；

图5为根据本实用新型实施例的抓取模块的装配示意图。

具体实施方式

以下将结合附图，详细描述本实用新型的优选实施例，对本实用新型做进一步阐述。

首先，将结合图1~5描述根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，用于抓取工件，其应用场景广阔。

如图1~5所示，本实用新型实施例的机械臂拾取装置，包含：承载支架1、第一T型槽2、若干个抓取模块与若干个定位模块。

具体地，如图1~3所示，承载支架1设置在外部的机械臂（图上未示出）的执行端；第一T型槽2设置在承载支架1的侧壁上，第一T型槽2的导向与承载支架1的轴向相同；若干个定位模块分别连接承载支架1与若干个抓取模块，用于对若干个抓取模块进行定位。

进一步，如图1~4所示，定位模块包含：支架连接件31、第二T型槽32、若干个第一紧固螺栓33、第二紧固螺栓34、第一定位滑块35与第二定位滑块36；第二T型槽32设置在任一个抓取支架41上；第一定位滑块35滑动设置在第一T型槽2的内腔中，第一定位滑块35与第一T型槽2的内腔的形状相匹配；第二定位滑块36滑动设置在第二T型槽32的内腔中，第二定位滑块36与第二T型槽32的内腔的形状相匹配；支架连接件31连接承载支架1与任一个抓取支架41；若干个第一紧固螺栓33设置在支架连接件31上，若干个第一紧固螺栓33贯穿支架连接件31与第一定位滑块35螺纹连接，当使用者旋紧第一固定螺栓时，支架连接件31与第一定位滑块35产生相向的力，对支架连接件31与承载支架1的相对位置进行固定；第二紧固螺栓34设置在支架连接件31上，第二紧固螺栓34贯穿支架连接件31与第二定位滑块36螺纹连接，当使用者旋紧第二固定螺栓时，支架连接件31与第二定位滑块36产生相向的力，对支架连接件31与抓取支架41的相对位置进行固定，使用者通过调节第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34使本实施例适于抓取多种型号、不同尺寸的工件的目的，增强了本实施例的实用性。

进一步，如图1~4所示，定位模块还包含：若干个第一导向槽37、若干个第二导向槽38、若干个第一导向凸块39与若干个第二导向凸块40；若干个第一导向槽37设置在承载支架1上，若干个第一导向槽37与第一T型槽2相平行；若干个第一导向凸块39设置在支架连接件31面向承载支架1一侧的外壁上，若干个第一导向凸块39分别与若干个第一导向槽37的位置相匹配，增大了承载支架1与支架连接件31的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性；若干个第二导向槽38设置在任一个抓取模块上，若干个第二导向槽38与第二T型槽32相平行；若干个第二导向凸块40设置在支架连接件31面向抓取模块一侧的外壁上，若干个第二导向凸块40分别与若干个第二导向槽38的位置相匹配，增大了承载支架1与支架连接件31的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性。

进一步，如图1~4所示，若干个第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34均为内六角螺栓，方便使用者对第一紧固螺栓33与第二紧固螺栓34进行调节。

具体地，如图1~5所示，若干个抓取模块设置在承载支架1上，用于抓取工件（图上未示出）。

进一步，如图1~5所示，抓取模块包含：抓取支架41、第三T型槽42、真空气管（图上未示出）、若干个吸盘支架44、若干个真空吸盘45与多干个定位组件；抓取支架41设置在承载支架1上，抓取支架41与支架连接件31相连；第三T型槽42设置在抓取支架41的侧壁上，第三T型槽42的导向与抓取支架41的轴向相同；若干个吸盘支架44设置在抓取支架41上；若干个真空吸盘45分别设置在若干个吸盘支架44上，用于抓取工件；真空气管的一端与若干个真空吸盘45串联，真空气管的另一端与外部的真空设备（图上未示出）相连；若干个定位组件分别连接若干个吸盘支架44与抓取支架41，用于将若干个吸盘支架44固定在抓取支架41上。

进一步，如图1~5所示，定位组件包含：第三定位滑块461与第三紧固螺栓462；第三定位滑块461滑动设置在第三T型槽42的内腔中，第三定位滑块与第三T型槽42的内腔的形状相匹配；第三紧固螺栓462设置在吸盘支架44上，第三紧固螺栓462贯穿吸盘支架44与第三定位滑块461螺纹连接，当使用者旋紧第三固定螺栓时，吸盘支架44与第三定位滑块461产生相向的力，对吸盘支架44与抓取支架41的相对位置进行固定，使用者通过调节第三紧固螺栓462来达到调节吸盘支架44在抓取支架41上的位置，使本实施例适于抓取多种型号、不同尺寸的工件的目的，增强了本实施例的实用性。

进一步，如图1~5所示，定位组件还包含：若干个第三导向槽463与若干个第三导向凸块464；若干个第三导向槽463设置在抓取支架41上，若干个第三导向槽463与第三T型槽42相平行；若干个第三导向凸块464设置在吸盘支架44面向抓取支架41的一侧的外壁上，若干个第三导向凸块464分别与若干个第三导向槽463的位置相匹配，增大了吸盘支架44与抓取支架41的接触面积，增强了本实施例的结构稳定性。

进一步，如图1~5所示，第三紧固螺栓462为内六角螺栓，方便使用者对第三紧固螺栓462进行调节。

当设备运行时，首先机械臂带动本实施例进行位移，使真空吸盘45接触工件，然后，真空设备启动，真空设备通过真空气管控制真空吸盘45进行吸气来抓取工件，最后，机械臂带动本实施例再次位移，达到运输工件的目的。

以上，参照图1~5描述了根据本实用新型实施例的机械臂拾取装置，解决了现有技术中吸盘夹爪的吸盘的安装位置无法进行调节，同一夹爪只能用于抓取固定型号或者固定尺寸的工件的缺陷，具有结构稳定性强的特点。

需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管本实用新型的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本实用新型的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本实用新型的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本实用新型的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种机械臂拾取装置，其特征在于，包含：承载支架、第一T型槽、若干个抓取模块与若干个定位模块；

所述承载支架设置在外部的机械臂的执行端；

所述第一T型槽设置在所述承载支架的侧壁上，所述第一T型槽的导向与所述承载支架的轴向相同；

所述若干个抓取模块设置在所述承载支架上，用于抓取工件；

所述若干个定位模块分别连接所述承载支架与若干个所述抓取模块，用于对所述若干个抓取模块进行定位。

2.如权利要求1所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述定位模块包含：支架连接件、第二T型槽、若干个第一紧固螺栓、第二紧固螺栓、第一定位滑块与第二定位滑块；

所述第二T型槽设置在任一个所述抓取模块上；

所述第一定位滑块滑动设置在所述第一T型槽的内腔中，所述第一定位滑块与所述第一T型槽的内腔的形状相匹配；

所述第二定位滑块滑动设置在所述第二T型槽的内腔中，所述第二定位滑块与所述第二T型槽的内腔的形状相匹配；

所述支架连接件连接所述承载支架与所述任一个所述抓取模块；

所述若干个第一紧固螺栓设置在所述支架连接件上，所述若干个第一紧固螺栓贯穿所述支架连接件与所述第一定位滑块螺纹连接；

所述第二紧固螺栓设置在所述支架连接件上，所述第二紧固螺栓贯穿所述支架连接件与所述第二定位滑块螺纹连接。

3.如权利要求2所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述定位模块还包含：若干个第一导向槽、若干个第二导向槽、若干个第一导向凸块与若干个第二导向凸块；

所述若干个第一导向槽设置在所述承载支架上，所述若干个第一导向槽与所述第一T型槽相平行；

所述若干个第一导向凸块设置在所述支架连接件面向所述承载支架一侧的外壁上，所述若干个第一导向凸块分别与所述若干个第一导向槽的位置相匹配；

所述若干个第二导向槽设置在任一个所述抓取模块上，所述若干个第二导向槽与所述第二T型槽相平行；

所述若干个第二导向凸块设置在所述支架连接件面向所述抓取模块一侧的外壁上，所述若干个第二导向凸块分别与所述若干个第二导向槽的位置相匹配。

4.如权利要求2所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述若干个第一紧固螺栓与所述第二紧固螺栓均为内六角螺栓。

5.如权利要求1所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述抓取模块包含：抓取支架、第三T型槽、真空气管、若干个吸盘支架、若干个真空吸盘与多干个定位组件；

所述抓取支架设置在所述承载支架上，所述抓取支架与所述定位模块相连；

所述第三T型槽设置在所述抓取支架的侧壁上，所述第三T型槽的导向与所述抓取支架的轴向相同；

所述若干个吸盘支架设置在所述抓取支架上，用于抓取所述工件；

所述若干个真空吸盘分别设置在所述若干个吸盘支架上；

所述真空气管的一端与所述若干个真空吸盘串联，所述真空气管的另一端与外部的真空设备相连；

所述若干个定位组件分别连接所述若干个吸盘支架与所述抓取支架，用于将所述若干个吸盘支架固定在所述抓取支架上。

6.如权利要求5所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述定位组件包含：第三定位滑块与第三紧固螺栓；

所述第三定位滑块滑动设置在所述第三T型槽的内腔中，所述第三定位滑块与所述第三T型槽的内腔的形状相匹配；

所述第三紧固螺栓设置在所述吸盘支架上，所述第三紧固螺栓贯穿所述吸盘支架与所述第三定位滑块螺纹连接。

7.如权利要求6所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述定位组件还包含：若干个第三导向槽与若干个第三导向凸块；

所述若干个第三导向槽设置在所述抓取支架上，所述若干个第三导向槽与所述第三T型槽相平行；

所述若干个第三导向凸块设置在所述吸盘支架面向所述抓取支架的一侧的外壁上，所述若干个第三导向凸块分别与所述若干个第三导向槽的位置相匹配。

8.如权利要求6所述机械臂拾取装置，其特征在于，所述第三紧固螺栓为内六角螺栓。

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