CN216718676U - 雷达标定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种雷达标定装置，包括：第一驱动组件，其连接第二驱动组件，其用于驱动第二驱动组件在水平面旋转；第二驱动组件，其连接第三驱动组件，其用于驱动第三驱动组件在竖直方向上下移动；第三驱动组件，其连接支撑组件，其用于驱动支撑组件在竖直平面旋转。本实用新型能实现高度、水平角度和俯仰角度的全自动化精准控制，从而闭环控制角反射器相对于车上雷达的俯仰角度。本实用新型采用模块的设计，使得单个模块简单便携且易于安装，能够适应不同的场景对车辆进行灵活的标定。

Description

雷达标定装置

技术领域

本实用新型涉及一种标定装置，特别是涉及一种雷达，尤其是毫米波雷达的标定装置。

背景技术

环境感知在ADAS(高级驾驶辅助系统)等领域是关键技术之一，基于传感器(例如雷达、红外等)的环境感知，是环境感知的一条重要技术路线。毫米波雷达是ADAS高级驾驶辅助系统中最重要的传感器之一，通过毫米波雷达和其他传感器可以实现自适应巡航控制(ACC-Adaptive Cruise Control)，自动制动系统(AEB-Autonomous Emergency Braking)，前方碰撞预警系统(FCW-Forward Collision Warning)，盲点探测(BSD-Blind spotdetection)等等功能。

在毫米波雷达研发，试验，检测过程中，通过角反射器对雷达进行水平方向探测幅角、俯仰方向探测俯角、角分辨率、距离分辨率、目标识别能力等参数进行标定是必不可少的过程。现有的毫米波雷达标定装置往往具有不太便携方便，需要花较长的时间去安装，对使用的场地要求极高，只能够在单一方向上对雷达的探测范围等参数进行标定，一套装置只能适应单一车型，对于不同车型需要手动调节或者重新布置标定装置，对于多方向多维度的标定需求只能人为手动的去调节装置的摆放位置等缺点，不利于快速进行雷达传感器标定。

目前，业内针对以上标定装置的缺点，提出的解决办法一般是同时使用两种标定装置，或者针对不同车型造出成本高昂的标定室和复杂装置，使用起来操作复杂，过程繁琐，而且不能方便的对不同场地的车辆进行灵活的现场标定。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单，安装便捷，具有水平、竖直、和仰角等多方面调节功能的雷达标定装置。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的雷达标定装置，包括：

第一驱动组件，其连接第二驱动组件，其用于驱动第二驱动组件在水平面旋转；

第二驱动组件，其连接第三驱动组件，其用于驱动第三驱动组件在竖直方向上下移动；

第三驱动组件，其连接支撑组件，其用于驱动支撑组件在竖直平面旋转。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置，还包括：第一角度传感器、第二角度传感器和位置传感器其中至少一个；

第一角度传感器，其固定在第一驱动组件上，其用于量测第一驱动组件在水平面的转动角度；

第二角度传感器，其固定在第三驱动组件上，其用于量测第三驱动组件在竖直平面的转动角度；

位置传感器，其定在第二驱动组件上，其用于量测第三驱动组件在竖直方向上的高度。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置，第一驱动组件包括：

第一基座，其用于固定第一动力源；第一动力源可选择伺服电机或步进电机；

第一动力源，其输出轴通过第一传动组件连接第二驱动组件；

第一传动组件，其还用于控制第一动力源输出。

可选择的，进一步改进所述的雷达标定装置，还包括：多个蹄脚，其固定在第一基座底部。其中，蹄脚是可调节高度蹄脚。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置，第一传动组件包括：

至少一级减速装置，固定在第一基座上，且连接在第一动力源和轴之间；

轴，其连接第二驱动组件。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置第二驱动组件包括：

第二基座，其用于固定第二动力源；

第二动力源，其输出轴通过第二传动组件连接第三驱动组件；第二动力源可选择伺服电机或步进电机；

第二传动组件，其还用于控制第二动力源输出。

可选择的，进一步改进所述的雷达标定装置，还包括：

多个蹄脚，其固定在第二基座底部；多个滑轮，其固定在第二基座底部。其中，蹄脚是可调节高度蹄脚，滑轮便于雷达标定装置移动。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置，第二传动组件包括：

高度调节机构，其由第二动力源驱动在竖直方向上下移动；高度调节机构可选择滚珠丝杆或皮带；

连接件，其固定在高度调节机构上，随高度调节机构上下移动；

至少一级减速装置，固定在第二基座上，且连接在第二动力源和高度调节机构之间；

连接件，其用于固定连接第三驱动组件。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置第三驱动组件包括：

第三动力源，其输出轴通过第三传动组件驱动支撑组件在竖直平面旋转；第三动力源可选择伺服电机或步进电机；

支撑组件，其用于固定反射件。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置第三传动组件包括:

涡轮蜗杆，其用于第三动力源输出轴和旋转轴及轴承之间传动；

旋转轴及轴承，其用于连接支撑组件。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置支撑组件包括：

第一支撑杆，其第一端固定连接第三驱动组件；

第二支撑杆，其第一端固定连接第一支撑杆第二端，其上固定反射件。

可选择的，进一步所述的雷达标定装置第二支撑杆和第三支撑杆采用碳纤维制作。

可选择的，进一步改进所述的雷达标定装置，反射件是角反射器。

本实用新型的第一驱动组件形成水平角度调节部，用于调节雷达标定装置的水平角度。第一角度传感器能够精确反馈第一驱动组件的轴的角度信息，从而实现水平角度的闭环调节。高度可调蹄脚能够让水平角度调节部位置固定且适应不同的环境地形。

本实用新型的第二驱动组件构成竖直角度调节部，用于调节雷达标定装置的竖直高度。位置传感器能够精确的反馈第三驱动组件的高度位置，可以实现高度调节的闭环控制。第二基座底部的滑轮能够让整个模块方便挪动和迁移，高度可调蹄脚能够让模块位置固定且适应不同的环境地形。

本实用新型的第三驱动组件形成俯仰角度调节部，用于调节反射器的俯仰角度。支撑组件采用碳纤维(碳纤管)在保证连接件强度的同时能减轻重量。

本实用新型通过水平角度调节部、竖直角度调节部和俯仰角度调节部能实现高度、水平角度和俯仰角度的全自动化精准控制(通过角度传感器、位置传感器反馈信号控制第一～第三驱动组件)，从而闭环控制角反射器相对于车上雷达的俯仰角度。本实用新型采用模块的设计，使得单个模块简单便携且易于安装，能够适应不同的场景对车辆进行灵活的标定。

附图说明

本实用新型附图旨在示出根据本实用新型的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本实用新型附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本实用新型附图不应当被解释为限定或限制由根据本实用新型的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

图1是本实用新型第一实施例结构示意图。

图2是本实用新型第二实施例结构示意图。

图3是本实用新型第三实施例结构示意图一。

图4是本实用新型第三实施例结构示意图二。

图5是本实用新型第三实施例结构示意图三。

图6是本实用新型第三实施例结构示意图四。

附图标记说明

第一驱动组件1

第一基座1.1

第一动力源1.2

一级行星减速器1.3.1

二级行星减速器1.3.2

轴1.4

蹄脚1.5

第二驱动组件2

第二基座2.1

第二动力源2.2；

高度调节机构2.3.1

连接件2.3.2

滑轮2.4

第三驱动组件3

第三动力源3.1

涡轮蜗杆3.2.1，

旋转轴及轴承3.2.2

支撑组件4

固定反射件4.1

第一支撑杆4.2

第二支撑杆4.3

第一角度传感器5

第二角度传感器6

位置传感器7。

具体实施方式

以下通过特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本实用新型的其他优点与技术效果。本实用新型还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离实用新型总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本实用新型下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本实用新型的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。

应当理解的是，当元件被称作“连接”或“结合”到另一元件时，该元件可以直接连接或结合到另一元件，或者可以存在中间元件。不同的是，当元件被称作“直接连接”或“直接结合”到另一元件时，不存在中间元件。在全部附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。此外，还应当理解的是，尽管在这里可以使用术语“第一”、“第二”等来描述不同的元件、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、组件、区域、层和/或部分不应当受这些术语的限制。这些术语仅是用来将一个元件、组件、区域、层或部分与另一个元件、组件、区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离根据本实用新型的示例性实施例的教导的情况下，以下所讨论的第一元件、组件、区域、层或部分也可以被称作第二元件、组件、区域、层或部分。

第一实施例；

如图1所示，本实用新型提供一种雷达标定装置，包括：

第一驱动组件1，其连接第二驱动组件2，其用于驱动第二驱动组件2在水平面旋转；

第二驱动组件2，其连接第三驱动组件3，其用于驱动第三驱动组件3在竖直方向上下移动；

第三驱动组件3，其连接支撑组件4，其用于驱动支撑组件4在竖直平面旋转。

第二实施例；

如图2所示，本实用新型提供一种雷达标定装置，包括：

第一驱动组件1，其连接第二驱动组件2，其用于驱动第二驱动组件2在水平面旋转；

第二驱动组件2，其连接第三驱动组件3，其用于驱动第三驱动组件3在竖直方向上下移动；

第三驱动组件3，其连接支撑组件4，其用于驱动支撑组件4在竖直平面旋转；

以及，第一角度传感器、第二角度传感器和位置传感器其中至少一个；

第一角度传感器5，其固定在第一驱动组件1上，其用于量测第一驱动组件1在水平面的转动角度；

第二角度传感器6，其固定在第三驱动组件3上，其用于量测第三驱动组件3在竖直平面的转动角度；

位置传感器7，其定在第二驱动组件2上，其用于量测第三驱动组件3在竖直方向上的高度。

第三实施例；

本实用新型提供一种雷达标定装置，包括：

如图3结合图4所示，第一驱动组件1，其连接第二驱动组件2，其用于驱动第二驱动组件2在水平面旋转，包括：

第一基座1.1，其用于固定第一动力源1.2；第一动力源1.2可选择伺服电机或步进电机；

第一动力源1.2，其输出轴通过第一传动组件连接第二驱动组件；第一传动组件用于控制第一动力源1.2.输出包括：至少一级减速装置，本实施例包括一级行星减速器1.3.1和二级行星减速器1.3.2，固定在第一基座1.1上，且连接在第一动力源1.2和轴1.4之间；

轴1.4，其连接第二驱动组件2；

多个蹄脚1.5，其固定在第一基座1.3底部。其中，蹄脚是可调节高度蹄脚；

如图3结合图5所示，第二驱动组件2，其连接第三驱动组件3，其用于驱动第三驱动组件3在竖直方向上下移动，包括：

第二基座2.1，其用于固定第二动力源2.2；

第二动力源2.2，其输出轴通过第二传动组件连接第三驱动组件3；第二动力源2.2可选择伺服电机或步进电机；

第二传动组件用于控制第二动力源2.2输出，包括：高度调节机构2.3.1，其由第二动力源2.2驱动在竖直方向上下移动；高度调节机构可选择滚珠丝杆或皮带；

连接件2.3.2，其固定在高度调节机构2.3.1上，随高度调节机构2.3.1上下移动；

至少一级减速装置，本实施例采用一级行星减速器1.3.1，固定在第二基座2.1上，且连接在第二动力源2.2和高度调节机构2.3.1之间；

连接件2.3.2，其用于固定连接第三驱动组件3；

多个蹄脚1.5，其固定在第二基座2.1底部；多个滑轮2.4，其固定在第二基座2.1底部。其中，蹄脚是可调节高度蹄脚，滑轮便于雷达标定装置移动；

如图3结合图6所示，第三驱动组件3，其连接支撑组件4，其用于驱动支撑组件4在竖直平面旋转件，包括：

第三动力源3.1，其输出轴通过第三传动组件驱动支撑组件4在竖直平面旋转；第三动力源3.1可选择伺服电机或步进电机；第三传动组件包括:

涡轮蜗杆3.2.1，其用于第三动力源3.1输出轴和旋转轴及轴承3.2.2之间传动；

旋转轴及轴承3.2.2，其用于连接支撑组件4；

继续参考图6所示，支撑组件，其用于固定反射件4.1，包括：

第一支撑杆4.2，其第一端固定连接第三驱动组件，插接固定在旋转轴中；

第二支撑杆4.3，其第一端固定连接第一支撑杆4.2第二端，其上固定反射件4.1；

其中，第二支撑杆4.2和第三支撑杆4.3采用碳纤维制作，反射件4.1是角反射器；

以及，第一角度传感器、第二角度传感器和位置传感器其中至少一个；

第一角度传感器5，其固定在第一驱动组件1上，其用于量测第一驱动组件1在水平面的转动角度；

第二角度传感器6，其固定在第三驱动组件3上，其用于量测第三驱动组件3在竖直平面的转动角度；

位置传感器7，其定在第二驱动组件2上，其用于量测第三驱动组件3在竖直方向上的高度。

除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本实用新型所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。

以上通过具体实施方式和实施例对本实用新型进行了详细的说明，但这些并非构成对本实用新型的限制。在不脱离本实用新型原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种雷达标定装置，其特征在于，包括：

第一驱动组件，其连接第二驱动组件，其用于驱动第二驱动组件在水平面旋转；第二驱动组件，其连接第三驱动组件，其用于驱动第三驱动组件在竖直方向上下移动；

第三驱动组件，其连接支撑组件，其用于驱动支撑组件在竖直平面旋转。

2.如权利要求1所述的雷达标定装置，其特征在于，还包括：第一角度传感器、第二角度传感器和位置传感器其中至少一个；

第一角度传感器，其固定在第一驱动组件上，其用于量测第一驱动组件在水平面的转动角度；

第二角度传感器，其固定在第三驱动组件上，其用于量测第三驱动组件在竖直平面的转动角度；

位置传感器，其定在第二驱动组件上，其用于量测第三驱动组件在竖直方向上的高度。

3.如权利要求1所述的雷达标定装置，其特征在于，第一驱动组件包括：

第一基座，其用于固定第一动力源；

第一动力源，其输出轴通过第一传动组件连接第二驱动组件；

第一传动组件，其还用于控制第一动力源输出。

4.如权利要求3所述的雷达标定装置，其特征在于，第一传动组件包括：

至少一级减速装置，固定在第一基座上，且连接在第一动力源和轴之间；

轴，其连接第二驱动组件。

5.如权利要求1所述的雷达标定装置，其特征在于，第二驱动组件包括：

第二基座，其用于固定第二动力源；

第二动力源，其输出轴通过第二传动组件连接第三驱动组件；

第二传动组件，其还用于控制第二动力源输出。

6.如权利要求5所述的雷达标定装置，其特征在于，第二传动组件包括：

高度调节机构，其由第二动力源驱动在竖直方向上下移动；

连接件，其固定在高度调节机构上，随高度调节机构上下移动；

至少一级减速装置，固定在第二基座上，且连接在第二动力源和高度调节机构之间；

连接件，其用于固定连接第三驱动组件。

7.如权利要求1所述的雷达标定装置，其特征在于，第三驱动组件包括：

第三动力源，其输出轴通过第三传动组件驱动支撑组件在竖直平面旋转；

支撑组件，其用于固定反射件。

8.如权利要求7所述的雷达标定装置，其特征在于，第三传动组件包括:

蜗杆蜗杆，其用于第三动力源输出轴和旋转轴及轴承之间传动；

旋转轴及轴承，其用于连接支撑组件。

9.如权利要求1所述的雷达标定装置，其特征在于，支撑组件包括：

第一支撑杆，其第一端固定连接第三驱动组件；

第二支撑杆，其第一端固定连接第一支撑杆第二端，其上固定反射件。

10.如权利要求9所述的雷达标定装置，其特征在于：第二支撑杆和第三支撑杆采用碳纤维制作。

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