CN215200589U - 一种锁付装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种锁付装置，涉及螺栓锁付领域。锁付装置包括基座、锁付机构、视觉定位组件和调节机构。锁付机构位置可调节地连接于基座，锁付机构用于将螺栓锁付于工件上的安装孔内。视觉定位组件用于获取安装孔的位置信号。调节机构连接于锁付机构和基座，调节机构用于根据位置信号将锁付机构调节至与安装孔相对应的位置。该锁付装置通过视觉定位组件对安装孔进行视觉定位，并通过调节机构相应调节锁付机构的位置，避免因尺寸链公差造成的锁付精度差，实现了精准锁付。

Description

一种锁付装置

技术领域

本申请涉及螺栓锁付领域，具体而言，涉及一种锁付装置。

背景技术

目前相关技术中，锁付机构固定于工作台，当工件移动到工作台的指定位置时，锁付机构对工件进行锁付。由于工件连接时的尺寸链公差影响，造成了锁付机构不能精确将螺栓锁付于工件上的安装孔内，锁付机构锁付时的精度较差。

实用新型内容

本申请实施例的目的在于提供一种锁付装置，其旨在改善相关技术中锁付机构锁付时的精度较差的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种锁付装置，该锁付装置包括基座、锁付机构、视觉定位组件和调节机构。锁付机构位置可调节地连接于基座，锁付机构用于将螺栓锁付于工件上的安装孔内。视觉定位组件用于获取安装孔的位置信号。调节机构连接于锁付机构和基座，调节机构用于根据位置信号将锁付机构调节至与安装孔相对应的位置。

在上述技术方案中，该锁付装置通过视觉定位组件对安装孔进行视觉定位，并通过调节机构相应调节锁付机构的位置，使得锁付机构与工件上的安装孔位置相对应，避免因尺寸链公差造成的锁付精度差，实现了精准锁付。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付机构沿第一方向可移动地设置于基座。

在上述技术方案中，将锁付机构可移动地设置于基座，相比于转动连接于基座，更适应工件上安装孔的排布。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付装置包括沿第一方向排布的多个锁付机构，调节机构用于根据位置信号将每个锁付机构调节至与一个安装孔相对应的位置。

在上述技术方案中，通过设置多个锁付机构，调节机构可根据位置信号将多个锁付机构分别与多个安装孔一一对齐，这样，多个锁付机构可同时对多个安装孔进行螺栓锁付，效率较高。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付装置包括两个锁付机构，调节机构用于根据位置信号调节两个锁付机构在第一方向上的距离。

在上述技术方案中，由于不同的工件上的安装孔的位置不同，但是一些工件上的相邻两个安装孔的间距相同。这样，通过设置两个锁付机构，调节机构只需要调节好两个锁付机构之间的距离与相邻两个安装孔的间距相同，即可适应一种工件上的安装孔的排布，之后，只需要整体移动基座，将锁付机构与安装孔对齐，即可进行锁付，不必再针对每个安装孔的位置不同，调节两个锁付机构的位置。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，调节机构用于根据位置信号驱动两个锁付机构反向移动。

在上述技术方案中，两个锁付机构反向移动，可快速减小或增大两个锁付机构之间的间距。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，调节机构包括驱动件和丝杠，丝杠转动连接于基座，驱动件与丝杠连接，驱动件用于驱动丝杠转动。丝杠上具有旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部，第一螺纹部和第二螺纹部分别与两个锁付机构螺纹连接。

在上述技术方案中，通过电机带动丝杠转动，而两个锁付机构分别螺纹连接于旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部，锁付机构又沿第一方向可移动地连接于基座。电机转动时，由于锁付机构的转动被限制，不能随丝杠转动，因此，只能沿着第一方向移动。又由于第一螺纹部和第二螺纹部的旋向相反，因此，两个锁付机构的移动方向也相反。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付机构包括执行机构和电批，执行机构连接于基座，电批连接于执行机构的输出端。调节机构用于根据位置信号将电批调节至与安装孔相对应的位置，执行机构用于根据位置信号调节电批与安装孔的距离。

在上述技术方案中，通过执行机构可调节电批与安装孔的距离，使得电批能够将螺栓锁付于安装孔内。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，执行机构沿第一方向可移动地设置于基座，执行机构用于驱动电批沿第二方向移动，第一方向垂直于第二方向。

在上述技术方案中，调节机构动作时，执行机构沿第一方向移动，执行机构动作时，电批沿第二方向移动，便于调节电批与安装孔之间的位置关系，便于完成精准锁付。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付装置包括扭矩组件，扭矩组件被配置为在锁付机构进行锁付时检测锁付机构的扭矩，并在锁付机构的扭矩达到预设值时控制锁付机构停机。

在上述技术方案中，通过设置扭矩组件检测锁付机构的扭矩，保证能够锁紧螺栓的同时，不会过度锁付，以免造成螺栓和工件损坏。

作为本申请实施例的一种可选技术方案，锁付装置包括驱动机构，驱动机构与基座连接，驱动机构用于驱动基座活动，以将基座调节至工件上方。

在上述技术方案中，通过设置驱动机构，便于快速调整锁付机构的位置，调节至工件上方后，再由调节机构精确控制锁付机构与安装孔的相对位置。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的锁付装置的结构示意图。

图标：10-锁付装置；100-基座；110-第一导轨；200-锁付机构；210-气缸；220-电批；230-安装座；231-第一滑块；232-第二滑块；233-第二导轨；240-进料管；250-进料传感器；300-调节机构；310-驱动件；320-丝杠。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，或者是本领域技术人员惯常理解的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例

请参照图1，本实施例提供了一种锁付装置10，该锁付装置10包括基座100、锁付机构200、视觉定位组件和调节机构300。锁付机构200位置可调节地连接于基座100，锁付机构200用于将螺栓锁付于工件上的安装孔内。视觉定位组件用于获取安装孔的位置信号。调节机构300连接于锁付机构200和基座100，调节机构300用于根据位置信号将锁付机构200调节至与安装孔相对应的位置。该锁付装置10通过视觉定位组件对安装孔进行视觉定位，并通过调节机构300相应调节锁付机构200的位置，使得锁付机构200与工件上的安装孔位置相对应，避免因尺寸链公差造成的锁付精度差，实现了精准锁付。

在一些实施例中，锁付机构200沿第一方向(如图1所示的A方向)可移动地设置于基座100。可选地，基座100上设置有第一导轨110，第一导轨110沿着第一方向延伸。锁付机构200上具有第一滑块231，第一滑块231与第一导轨110配合，以实现锁付机构200与基座100的可移动连接。将锁付机构200可移动地设置于基座100，相比于转动连接于基座100，更适应工件上安装孔的排布。在另一些实施例中，锁付机构200转动连接于基座100。例如，锁付机构200包括转盘和锁付件，锁付件通过转盘连接于基座100。当需要调节锁付件与安装孔的相对位置时，调节机构300驱动转盘转动，以使锁付件转动至于安装孔的位置相对。

请参照图1，在一些实施例中，锁付装置10包括沿第一方向排布的多个锁付机构200，调节机构300用于根据位置信号将每个锁付机构200调节至与一个安装孔相对应的位置。通过设置多个锁付机构200，调节机构300可根据位置信号将多个锁付机构200分别与多个安装孔一一对齐，这样，多个锁付机构200可同时对多个安装孔进行螺栓锁付，效率较高。可选地，锁付装置10包括两个锁付机构200，调节机构300用于根据位置信号调节两个锁付机构200在第一方向上的距离。由于不同的工件上的安装孔的位置不同，但是一些工件上的相邻两个安装孔的间距相同。这样，通过设置两个锁付机构200，调节机构300只需要调节好两个锁付机构200之间的距离与相邻两个安装孔的间距相同，即可适应一种工件上的安装孔的排布，之后，只需要整体移动基座100，将锁付机构200与安装孔对齐，即可进行锁付，不必再针对每个安装孔的位置不同，调节两个锁付机构200的位置。

举例来说，第一个工件上具有沿第一方向等间隔设置的多个安装孔，相邻两个安装孔之间的距离为50mm。视觉定位组件识别到第一个工件上的安装孔的位置和排布方式，通过调节机构300将两个锁付机构200之间的距离调节为50mm。之后，调节机构300锁定两个锁付机构200之间的距离。之后由其他驱动结构，例如机械手，驱动锁付装置10整体移动，使得两个锁付机构200与两个安装孔对齐，将螺栓锁付于这两个安装孔内。之后再驱动锁付装置10整体沿第一方向移动100mm，即保证了与另外两个安装孔对齐，以此类推，将螺栓锁付于所有安装孔内。

又例如，第二个工件上具有沿第一方向等间隔设置的多个安装孔，相邻两个安装孔之间的距离为30mm。视觉定位组件识别到第二个工件上的安装孔的位置和排布方式，通过调节机构300将两个锁付机构200之间的距离调节为30mm。之后，调节机构300锁定两个锁付机构200之间的距离。之后由其他驱动结构，例如机械手，驱动锁付装置10整体移动，使得两个锁付机构200与两个安装孔对齐，将螺栓锁付于这两个安装孔内。之后再驱动锁付装置10整体沿第一方向移动60mm，即保证了与另外两个安装孔对齐，以此类推，将螺栓锁付于所有安装孔内。

在一些实施例中，锁付装置10包括驱动机构，驱动机构与基座100连接，驱动机构用于驱动基座100活动，以将基座100调节至工件上方。通过设置驱动机构，便于快速调整锁付机构200的位置，调节至工件上方后，再由调节机构300精确控制锁付机构200与安装孔的相对位置。另外，该驱动机构同样可以驱动基座100和锁付机构200整体移动，使得两个锁付机构200与两个安装孔对齐。

在一些实施例中，调节机构300用于根据位置信号驱动两个锁付机构200反向移动。两个锁付机构200反向移动，可快速减小或增大两个锁付机构200之间的间距。可选地，调节机构300包括驱动件310和丝杠320，丝杠320转动连接于基座100，驱动件310与丝杠320连接，驱动件310用于驱动丝杠320转动。丝杠320上具有旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部，第一螺纹部和第二螺纹部分别与两个锁付机构200螺纹连接。通过电机带动丝杠320转动，而两个锁付机构200分别螺纹连接于旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部，锁付机构200又沿第一方向可移动地连接于基座100。电机转动时，由于锁付机构200的转动被限制，不能随丝杠320转动，因此，只能沿着第一方向移动。又由于第一螺纹部和第二螺纹部的旋向相反，因此，两个锁付机构200的移动方向也相反。

在另一些实施例中，锁付装置10包括两个调节机构300，两个调节机构300分别驱动两个锁付机构200相对于基座沿第一方向移动。调节机构300包括直线驱动件，直线驱动件安装于基座，直线驱动件的输出端与锁付机构200连接。

请参照图1，在一些实施例中，锁付机构200包括执行机构和电批220，执行机构连接于基座100，电批220连接于执行机构的输出端。调节机构300用于根据位置信号将电批220调节至与安装孔相对应的位置，执行机构用于根据位置信号调节电批220与安装孔的距离。通过执行机构可调节电批220与安装孔的距离，使得电批220能够将螺栓锁付于安装孔内。可选地，执行机构沿第一方向可移动地设置于基座100，执行机构用于驱动电批220沿第二方向(如图1所示的B方向)移动，第一方向垂直于第二方向。调节机构300动作时，执行机构沿第一方向移动，执行机构动作时，电批220沿第二方向移动，便于调节电批220与安装孔之间的位置关系，便于完成精准锁付。

执行机构包括安装座230、第二滑块232和气缸210，第一滑块231与安装座230连接，使得安装座230与基座100沿第一方向可移动地连接。安装座230上形成有第二导轨233，第二导轨233沿着第二方向延伸。第二滑块232与第二导轨233配合，第二滑块232连接于气缸210的输出端。电批220与第二滑块232连接，电批220沿第二方向可移动地连接于安装座230。气缸210安装于第二安装座230。当气缸210伸长时，第二滑块232沿着第二导轨233向下移动，也即第二滑块232沿着第二方向向下移动，带动电批220向着安装孔靠拢，将螺栓锁付于安装孔。当气缸210缩短时，第二滑块232沿着第二导轨233向上移动，也即第二滑块232沿着第二方向向上移动，带动电批220向上移动。

请参照图1，锁付机构200还包括进料管240和进料传感器250，进料管240的一端与电批220连接，另一端用于与吹钉机构连接，进料管240用于将吹钉机构吹出的螺栓向电批220供给。进料传感器250安装于进料管240，用于检测有无螺栓通过进料管240。

在一些实施例中，锁付装置10包括扭矩组件，扭矩组件被配置为在锁付机构200进行锁付时检测锁付机构200的扭矩，并在锁付机构200的扭矩达到预设值时控制锁付机构200停机。可选地，扭矩组件包括扭力传感器和控制器，扭力传感器用于在锁付机构200进行锁付时检测锁付机构200的扭矩，并生成扭矩信号，控制器接收扭矩信号，并在扭矩达到预设值时，控制锁付机构200停机。通过设置扭矩组件检测锁付机构200的扭矩，保证能够锁紧螺栓的同时，不会过度锁付，以免造成螺栓和工件损坏。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括：

基座；

锁付机构，位置可调节地连接于所述基座，所述锁付机构用于将螺栓锁付于工件上的安装孔内；

视觉定位组件，用于获取所述安装孔的位置信号；以及

调节机构，连接于所述锁付机构和所述基座，所述调节机构用于根据所述位置信号将所述锁付机构调节至与所述安装孔相对应的位置。

2.根据权利要求1所述锁付装置，其特征在于，所述锁付机构沿第一方向可移动地设置于所述基座。

3.根据权利要求2所述锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括沿第一方向排布的多个锁付机构，所述调节机构用于根据所述位置信号将每个锁付机构调节至与一个所述安装孔相对应的位置。

4.根据权利要求3所述锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括两个锁付机构，所述调节机构用于根据所述位置信号调节两个锁付机构在所述第一方向上的距离。

5.根据权利要求4所述锁付装置，其特征在于，所述调节机构用于根据所述位置信号驱动两个锁付机构反向移动。

6.根据权利要求5所述锁付装置，其特征在于，所述调节机构包括驱动件和丝杠，所述丝杠转动连接于所述基座，所述驱动件与所述丝杠连接，所述驱动件用于驱动所述丝杠转动，所述丝杠上具有旋向相反的第一螺纹部和第二螺纹部，所述第一螺纹部和所述第二螺纹部分别与两个锁付机构螺纹连接。

7.根据权利要求2-6任一项所述锁付装置，其特征在于，所述锁付机构包括执行机构和电批，所述执行机构连接于所述基座，所述电批连接于所述执行机构的输出端，所述调节机构用于根据所述位置信号将所述电批调节至与所述安装孔相对应的位置，所述执行机构用于根据所述位置信号调节所述电批与所述安装孔的距离。

8.根据权利要求7所述锁付装置，其特征在于，所述执行机构沿第一方向可移动地设置于所述基座，所述执行机构用于驱动所述电批沿第二方向移动，所述第一方向垂直于所述第二方向。

9.根据权利要求1所述锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括扭矩组件，所述扭矩组件被配置为在所述锁付机构进行锁付时检测所述锁付机构的扭矩，并在所述锁付机构的扭矩达到预设值时控制所述锁付机构停机。

10.根据权利要求1所述锁付装置，其特征在于，所述锁付装置包括驱动机构，所述驱动机构与所述基座连接，所述驱动机构用于驱动所述基座活动，以将所述基座调节至所述工件上方。

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