CN216707530U - 一种机器人搬运抓手脱离装置 - Google Patents

Abstract

一种机器人搬运抓手脱离装置，涉及机器人搬运抓手技术领域，包括搬运抓手，所述搬运抓手上设置有使其与搬运机器人相互连接的ATC装置，所述ATC装置上设置有使搬运抓手快速脱离所述搬运机器人的ATC脱离机构，所述ATC脱离机构包括设置在所述ATC装置上的脱离组件、以及驱动所述脱离组件动作的气缸顶升组件，本实用新型适用于各种规格的抓手，提高抓手适用性、多样性，同时提高白车身焊接自动生产线的柔性化，更大地满足多车型共线生产，使得设备投资成本效益最大化。

Description

一种机器人搬运抓手脱离装置

技术领域

本实用新型涉及机器人搬运抓手技术领域，具体涉及一种机器人搬运抓手脱离装置。

背景技术

近年来，白车身焊接自动生产线越来越多要求能实现多车型共线生产，以满足设备投资成本的最大经济效益；故根据生产线共线生产的不同车型需求，通常1台搬运机器人匹配多套不同车型的机器人搬运抓手，并且机器人及对应搬运抓手上配置自动工具交换装置(Automatic Tool Changers，简称ATC)以实现不同车型的搬运抓手自由切换；但机器人进行搬运抓手切换时，需通过外部脱离装置对ATC上的机械阀解锁，才能将机器人末端上的原抓手脱离，进而与另一个搬运抓手的ATC配合，实现抓手切换功能。现状的ATC脱离装置多采用固定支架或简易活动机构，只满足小型搬运抓手，不能满足复杂或大型抓手需求；同时机器人搬运抓手仅可作水平移动动作，不然脱离机构易触碰ATC的机械阀，导致ATC信号错误输出，存在抓手在正常运行或维修保养过程中脱落，损坏生产线的设备或砸伤维保人员的重大安全隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决现有技术中的ATC脱离装置多采用固定支架或简易活动机构，只满足小型搬运抓手，不能满足复杂或大型抓手需求，同时在移动过程中容易误触机械阀导致出错的技术缺陷。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案为：

一种机器人搬运抓手脱离装置，包括搬运抓手，所述搬运抓手上设置有使其与搬运机器人相互连接的ATC装置，所述ATC装置上设置有使搬运抓手快速自动脱离所述搬运机器人的ATC脱离机构。

进一步的，所述ATC脱离机构包括设置在所述ATC装置上的脱离组件、以及驱动所述脱离组件动作的气缸顶升组件。

进一步的，所述ATC装置上设置有可通过旋转控制所述搬运抓手快速脱离所述搬运机器人的机械阀，所述脱离组件对应设置在所述机械阀的正下方，所述脱离组件包括固定在所述ATC装置侧部的安装座，所述安装座上设置有上下贯穿的滑动孔，所述滑动孔内对应上下活动穿设有活动杆，所述安装座内对应固定设置有与所述活动杆滑动连接的直线轴承，所述活动杆的上端水平设置有托块，下端与所述气缸顶升机构连接，所述托块与所述机械阀上下对应设置。

进一步的，所述气缸顶升组件包括上端与所述活动杆下端固定连接的顶杆，以及与所述顶杆下端连接的气缸组，所述气缸组包括驱动气缸、以及通过气杆输出连接的顶升块，所述顶升块的顶端与所述顶杆下端固定连接。

进一步的，所述顶杆与所述活动杆的连接处上固定设置有卡页，所述卡页与所述安装座底壁之间的活动杆上套设第一压簧，所述托块与所述安装座顶壁之间的活动杆上套设有第二压簧。

进一步的，所述托块为圆片状结构，所述机械阀为曲柄控制结构，其曲柄尾端设置有与所述托块配合的滚轮。

进一步的，所述驱动气缸固定在固定脚上。

与现有技术相比，本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型提出了一种机器人搬运抓手脱离装置，通过在ATC装置上设置ATC脱离机构，在使用时，所述搬运抓手通过所述ATC装置与所述搬运机器人连接，当需要更换不同的搬运抓手时，所述ATC装置通过所述ATC脱离机构上的气缸顶升机构驱动所述脱离组件动作对机械阀动作，从而使所述ATC装置动作，脱离所述搬运机器人，所述搬运机器人即可与另外型号的搬运抓手的ATC装置结合，完成整个动作流程，本实用新型适用于各种规格的抓手，提高抓手适用性、多样性，同时提高白车身焊接自动生产线的柔性化，更大地满足多车型共线生产，使得设备投资成本效益最大化。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的脱粒装置结构示意图；

图3为图2的局部放大图A；

图4为图2的局部放大图B。

图中：1.ATC装置、11.机械阀、2.脱离装置、21.托块、22.第二压簧、23.直线轴承、24.安装座、25.第一压簧、26.活动杆、27.卡页、3.气缸顶升机构、31.顶杆、32.顶升块、33.气杆、34.驱动气缸、35.固定脚、4.搬运抓手。

具体实施方式

下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。

一种机器人搬运抓手脱离装置，包括搬运抓手4，所述搬运抓手4上设置有使其与搬运机器人相互连接的ATC装置1，所述ATC装置1上设置有使搬运抓手4快速自动脱离所述搬运机器人的ATC脱离机构。所述ATC脱离机构包括设置在所述ATC装置1上的脱离组件2、以及驱动所述脱离组件2动作的气缸顶升组件3。

本实用新型提出了一种机器人搬运抓手脱离装置，通过在ATC装置上设置ATC脱离机构，在使用时，所述搬运抓手4通过所述ATC装置与所述搬运机器人连接，当需要更换不同的搬运抓手4时，所述ATC装置1通过所述ATC脱离机构上的气缸顶升组件3驱动所述脱离组件2动作对机械阀动作，从而使所述ATC装置1动作，脱离所述搬运机器人，所述搬运机器人即可与另外型号的搬运抓手4的ATC装置1结合，完成整个动作流程，本实用新型适用于各种规格的抓手，提高抓手适用性、多样性，同时提高白车身焊接自动生产线的柔性化，更大地满足多车型共线生产，使得设备投资成本效益最大化。

具体的，如图所示，所述ATC装置1上设置有可通过旋转控制所述搬运抓手4快速脱离所述搬运机器人的机械阀11，所述脱离组件2对应设置在所述机械阀11的正下方，所述脱离组件2包括固定在所述ATC装置1侧部的安装座24，所述安装座24上设置有上下贯穿的滑动孔，所述滑动孔内对应上下活动穿设有活动杆26，所述安装座24内对应固定设置有与所述活动杆26滑动连接的直线轴承23，所述活动杆26的上端水平设置有托块21，下端与所述气缸顶升机构3连接，所述托块21与所述机械阀11上下对应设置。所述气缸顶升组件3包括上端与所述活动杆26下端固定连接的顶杆31，以及与所述顶杆31下端连接的气缸组，所述气缸组包括驱动气缸34、以及通过气杆33输出连接的顶升块32，所述顶升块32的顶端与所述顶杆31下端固定连接。

使用时，通过所述驱动气缸31驱动所述顶杆31上下移动，从而带动所述滑动杆26在所述安装座24内上下滑动，从而带动所述托块21上下移动，所述托块21向上移动的过程中，通过其上表面与所述机械阀11接触，驱动所述机械阀切换工作状态，机械阀11旋转到位后触发允许脱离的电气信号，机器人接收允许脱落信号后，机器人动作将抓手脱离，同样的，通过设置直线轴承23，保证活动杆在作直线运动时顺畅、平稳，避免活动杆磨损，提高设备使用寿命，进一步节约设备使用成本。

具体的，如图所示，所述顶杆31与所述活动杆26的连接处上固定设置有卡页27，所述卡页27与所述安装座24底壁之间的活动杆26上套设第一压簧25，所述托块21与所述安装座24顶壁之间的活动杆26上套设有第二压簧22。通过设置第一压簧25和第二压簧22，使ATC脱离装置的抓手运行时可进行大幅度移动及翻转动作，装置上的压簧保证活动杆不滑动，故不会触碰ATC上机械阀，不存在误操作现象，大大提高设备安全性，保证员工的作业安全、健康以，避免设备受到损坏。

具体的，如图所示，所述托块21为圆片状结构，所述机械阀11为曲柄控制结构，其曲柄尾端设置有与所述托块21配合的滚轮。

具体的，如图所示，所述驱动气缸34固定在固定脚35上。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种机器人搬运抓手脱离装置，包括搬运抓手(4)，所述搬运抓手(4)上设置有使其与搬运机器人相互连接的ATC装置(1)，其特征在于，所述ATC装置(1)上设置有使搬运抓手(4)快速自动脱离所述搬运机器人的ATC脱离机构。

2.根据权利要求1所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述ATC脱离机构包括设置在所述ATC装置(1)上的脱离组件(2)、以及驱动所述脱离组件(2)动作的气缸顶升组件(3)。

3.根据权利要求2所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述ATC装置(1)上设置有可通过旋转控制所述搬运抓手(4)快速脱离所述搬运机器人的机械阀(11)，所述脱离组件(2)对应设置在所述机械阀(11)的正下方，所述脱离组件(2)包括固定在所述ATC装置(1)侧部的安装座(24)，所述安装座(24)上设置有上下贯穿的滑动孔，所述滑动孔内对应上下活动穿设有活动杆(26)，所述安装座(24)内对应固定设置有与所述活动杆(26)滑动连接的直线轴承(23)，所述活动杆(26)的上端水平设置有托块(21)，下端与所述气缸顶升组件(3)连接，所述托块(21)与所述机械阀(11)上下对应设置。

4.根据权利要求3所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述气缸顶升组件(3)包括上端与所述活动杆(26)下端固定连接的顶杆(31)，以及与所述顶杆(31)下端连接的气缸组，所述气缸组包括驱动气缸(34)、以及通过气杆(33)输出连接的顶升块(32)，所述顶升块(32)的顶端与所述顶杆(31)下端固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述顶杆(31)与所述活动杆(26)的连接处上固定设置有卡页(27)，所述卡页(27)与所述安装座(24)底壁之间的活动杆(26)上套设第一压簧(25)，所述托块(21)与所述安装座(24)顶壁之间的活动杆(26)上套设有第二压簧(22)。

6.根据权利要求3所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述托块(21)为圆片状结构，所述机械阀(11)为曲柄控制结构，其曲柄尾端设置有与所述托块(21)配合的滚轮。

7.根据权利要求4所述的一种机器人搬运抓手脱离装置，其特征在于，所述驱动气缸(34)固定在固定脚(35)上。

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