CN216682224U - 一种压铸件抓取装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及压铸件相关领域，具体是涉及一种压铸件抓取装置，包括机械手臂和夹具，所述夹具包括盒体、自转机构和旋转机构，自转机构具有一根自转螺杆和平移件；以及四个传动机构，每组传动机构均包括固定件、连杆件、铰接件和连接板，其中，两个不相邻的连接板另一端均成型有第一夹爪，另外两个不相邻的连接板另一端分别成型有第二夹爪和第三夹爪。其一，本实用新型通过针对柴油反动机缸盖结构特性独特设计的第一抓板、第二抓板和第三抓板，能够从缸盖四周精准插入其鳍片结构中固定抓取缸盖，稳定性高；其二，本实用新型通过机械手臂和旋转机构配合移动夹具，能够在夹持住零件后任意旋转零件，继而合理的调整零件角度以放置在多个目标位置上。

Description

一种压铸件抓取装置

技术领域

本实用新型涉及压铸件相关领域，具体是涉及一种压铸件抓取装置。

背景技术

压铸件是一种压力铸造的零件，是使用装好铸件模具的压力铸造机械压铸机，将加热为液态的铜、锌、铝或铝合金等金属浇入压铸机的入料口，经压铸机压铸，铸造出模具限制的形状和尺寸的铜、锌、铝零件或铝合金零件，这样的零件通常就被叫做压铸件。

传统的压铸件抓取装置仍具有以下不足：首先，很多的传统的抓取装置仍使用结构较为普遍的通用多爪夹具来抓取零件，此类夹具在针对形状较为规则的零件时较为方便抓取，但由于压铸件的成型特性以及很多情况下对压铸件使用情况的要求，很多的压铸件往往形状不规则且难以夹取，其次，很多的抓取装置往往仅适用于抓取零件后平移转运或定角度旋转转运零件，不适合于将多个零件转运至不同位置上，因此有必要设计一种新型的抓取装置以解决此类问题。

实用新型内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种压铸件抓取装置。

为解决现有技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种压铸件抓取装置，包括呈水平状态固定设置的机械手臂和固定设置于机械手臂输出端上的夹具，所述夹具包括：

呈圆柱状结构的盒体，其一端固定连接在机械手臂的输出端上；

自转机构，同轴固定设置于盒体内，其具有一根同轴突出盒体远离机械手臂一端的自转螺杆且自转螺杆上螺纹连接有跟随自转螺杆自转而沿自转螺杆轴线平移的平移件；

旋转机构，固定设置于盒体上，其用于带动整个自转机构旋转；以及，

四个关于自转螺杆轴线等角度分布的传动机构，每组所述传动机构均包括：

固定件，固定设置于自转机构上；

连杆件，其一端铰接设置于固定件上；

铰接件，其两端分别与连杆件中部和平移件的对应侧铰接，其用于跟随平移件的移动带动连杆件的自由端绕连杆件与固定件铰接处旋转；

连接板，其一端与连杆件的自由端铰接；

其中，两个不相邻的连接板另一端均成型有第一夹爪，另外两个不相邻的连接板另一端分别成型有第二夹爪和第三夹爪，两个第一夹爪配合第二夹爪和第三夹爪用于插设于柴油机缸盖四周对应侧鳍片处以固定柴油机缸盖。

优选的，两个所述第一夹爪和第二夹爪靠近对应连接板的一端均呈长板状结构且连接板位于长板状结构的中部，第三夹爪靠近对应连接板的一端呈半长板状结构且连接板位于半长板状结构的一端，两个第一夹爪的长板状结构相向侧均成型有第一抓板，第二夹爪长板状结构与第三夹爪板长板状结构相向的一侧分别成型有第二抓板和第三抓板，第二抓板上开设有用于避让柴油机缸盖该侧管座的中部避让槽。

优选的，所述第一抓板、第二抓板和第三抓板靠近自转螺杆的一端均固定连接有弹性缓冲层。

优选的，所述平移件包括：

圆环件，同轴套设于自转螺杆上，圆环件的外圆柱壁上分别成型有四组一一对应于四组传动机构的铰接板，每组铰接板均包括两个呈对称状态的铰接凸板，所述铰接件的对应端铰接设置于两个铰接凸板之间；

连接轴套，同轴螺纹连接在自转螺杆上且连接轴套与圆环件固定连接。

优选的，所述连杆件包括四根两两对称设置于固定件两侧的传动连杆且四根传动连杆互相平行设置，每根所述传动连杆的两端分别与固定件的对应端和连接板的对应端铰接。

优选的，所述铰接件为一根弧形连杆，弧形连杆的两端分别与两个对应铰接凸板和两根对应传动连杆中部铰接。

本实用新型与现有技术相比具有的有益效果是：

其一，本实用新型通过针对柴油反动机缸盖结构特性独特设计的第一抓板、第二抓板和第三抓板，能够从缸盖四周精准插入其鳍片结构中固定抓取缸盖，稳定性高；

其二，本实用新型通过机械手臂和旋转机构配合移动夹具，能够在夹持住零件后任意旋转零件，继而合理的调整零件角度以放置在多个目标位置上。

附图说明

图1是实施例的立体结构示意图。

图2是实施例的夹具和柴油机缸盖的立体结构示意图一。

图3是实施例的夹具和柴油机缸盖的立体结构示意图二。

图4是实施例的四组传动机构和柴油机缸盖的立体结构示意图。

图5是实施例的两个第一夹爪、第二夹爪和第三夹爪的立体结构示意图。

图6是实施例的第三夹爪的立体结构示意图。

图中标号为：

1-机械手臂；2-夹具；3-盒体；4-自转机构；5-自转螺杆；6-平移件；7-旋转机构；8-固定件；9-连接板；10-第一夹爪；11-第二夹爪；12-第三夹爪；13-柴油机缸盖；14-第一抓板；15-第二抓板；16-第三抓板；17-中部避让槽；18-弹性缓冲层；19-圆环件；20-铰接凸板；21-连接轴套；22-传动连杆；23-弧形连杆。

具体实施方式

为能进一步了解本实用新型的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本实用新型作进一步详细描述。

参考图1至图6所示的一种压铸件抓取装置，包括呈水平状态固定设置的机械手臂1和固定设置于机械手臂1输出端上的夹具2，所述夹具2包括：

呈圆柱状结构的盒体3，其一端固定连接在机械手臂1的输出端上；

自转机构4，同轴固定设置于盒体3内，其具有一根同轴突出盒体3远离机械手臂1一端的自转螺杆5且自转螺杆5上螺纹连接有跟随自转螺杆5自转而沿自转螺杆5轴线平移的平移件6；

旋转机构7，固定设置于盒体3上，其用于带动整个自转机构4旋转；以及，

四个关于自转螺杆5轴线等角度分布的传动机构，每组所述传动机构均包括：

固定件8，固定设置于自转机构4上；

连杆件，其一端铰接设置于固定件8上；

铰接件，其两端分别与连杆件中部和平移件6的对应侧铰接，其用于跟随平移件6的移动带动连杆件的自由端绕连杆件与固定件8铰接处旋转；

连接板9，其一端与连杆件的自由端铰接；

其中，两个不相邻的连接板9另一端均成型有第一夹爪10，另外两个不相邻的连接板9另一端分别成型有第二夹爪11和第三夹爪12，两个第一夹爪10配合第二夹爪11和第三夹爪12用于插设于柴油机缸盖13四周对应侧鳍片处以固定柴油机缸盖13。

所述柴油机缸盖13由外接运料机构(图中未示出)运送至指定位置，并由机械手臂1配合夹具2将柴油机缸盖13抓取后送至目标位置，调整外接运料机构相关参数确保柴油机缸盖13移动至指定位置等待夹爪夹取，抓取装置同样需要调整相关参数确保夹具2夹取时降落至对应位置且两个第一夹爪10、第二夹爪11和第三夹爪12闭合后刚好能够夹持住柴油机缸盖13的鳍片处，夹取柴油机缸盖13移动的过程中需保持柴油机缸盖13的水平以确保柴油机缸盖13平稳移动，夹持后由机械手臂1将柴油机缸盖13提起并送至目标位置，夹具2夹持过程中可通过旋转机构7带动整个自转机构4旋转，使得柴油机缸盖13旋转以确保柴油机缸盖13能够放入不同的目标位置上，自转机构4用于带动自转螺杆5进行旋转，继而带动平移件6沿着自转螺杆5的轴向平移，继而通过铰接件带动连杆件的自由端绕连杆件与固定件8铰接处旋转，从而使得连杆件通过连接板9带动两个第一夹爪10、第二夹爪11和第三夹爪12完成夹取和放开的动作。

两个所述第一夹爪10和第二夹爪11靠近对应连接板9的一端均呈长板状结构且连接板9位于长板状结构的中部，第三夹爪12靠近对应连接板9的一端呈半长板状结构且连接板9位于半长板状结构的一端，两个第一夹爪10的长板状结构相向侧均成型有第一抓板14，第二夹爪11长板状结构与第三夹爪12板长板状结构相向的一侧分别成型有第二抓板15和第三抓板16，第二抓板15上开设有用于避让柴油机缸盖13该侧管座的中部避让槽17。所述柴油机缸盖13的其中两侧成型有用于连接油管的管座且其中一个管座突出于柴油机缸盖13，第二夹爪11和第三夹爪12分别放置于未突出柴油机缸盖13和突出柴油机缸盖13的管座端以夹取柴油机缸盖13，由于该突出柴油机缸盖13的管座一侧未设有鳍片结构，故第三夹爪12的对应端呈半长板状结构以夹取柴油机缸盖13该侧含有鳍片结构的一端。

所述第一抓板14、第二抓板15和第三抓板16靠近自转螺杆5的一端均固定连接有弹性缓冲层18。弹性缓冲层18用于在第一抓板14、第二抓板15和第三抓板16插入柴油机缸盖13的鳍片结构后防滑夹取柴油机缸盖13和防止磨损柴油机缸盖13。

所述平移件6包括：

圆环件19，同轴套设于自转螺杆5上，圆环件19的外圆柱壁上分别成型有四组一一对应于四组传动机构的铰接板，每组铰接板均包括两个呈对称状态的铰接凸板20，所述铰接件的对应端铰接设置于两个铰接凸板20之间；

连接轴套21，同轴螺纹连接在自转螺杆5上且连接轴套21与圆环件19固定连接。

圆环件19上成型铰接板用于带动铰接件转动，连接轴套21用于配合自转螺杆5的自转而平移。

所述连杆件包括四根两两对称设置于固定件8两侧的传动连杆22且四根传动连杆22互相平行设置，每根所述传动连杆22的两端分别与固定件8的对应端和连接板9的对应端铰接。设置四根传动连杆22能够有效保证连接板9的运动轨迹稳定和提高整体的结构强度。

所述铰接件为一根弧形连杆23，弧形连杆23的两端分别与两个对应铰接凸板20和两根对应传动连杆22中部铰接。弧形连杆23用于在圆环件19远离盒体3时带动四个连接板9闭合，在圆环件19靠近盒体3时带动四个连接板9分开，继而配合两个第一抓板14、第二抓板15和第三抓板16实现对柴油机缸盖13的抓放。

以上实施例仅表达了本实用新型的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1.一种压铸件抓取装置，包括呈水平状态固定设置的机械手臂(1)和固定设置于机械手臂(1)输出端上的夹具(2)，其特征在于，所述夹具(2)包括：

呈圆柱状结构的盒体(3)，其一端固定连接在机械手臂(1)的输出端上；

自转机构(4)，同轴固定设置于盒体(3)内，其具有一根同轴突出盒体(3)远离机械手臂(1)一端的自转螺杆(5)且自转螺杆(5)上螺纹连接有跟随自转螺杆(5)自转而沿自转螺杆(5)轴线平移的平移件(6)；

旋转机构(7)，固定设置于盒体(3)上，其用于带动整个自转机构(4)旋转；以及，

四个关于自转螺杆(5)轴线等角度分布的传动机构，每组所述传动机构均包括：

固定件(8)，固定设置于自转机构(4)上；

连杆件，其一端铰接设置于固定件(8)上；

铰接件，其两端分别与连杆件中部和平移件(6)的对应侧铰接，其用于跟随平移件(6)的移动带动连杆件的自由端绕连杆件与固定件(8)铰接处旋转；

连接板(9)，其一端与连杆件的自由端铰接；

其中，两个不相邻的连接板(9)另一端均成型有第一夹爪(10)，另外两个不相邻的连接板(9)另一端分别成型有第二夹爪(11)和第三夹爪(12)，两个第一夹爪(10)配合第二夹爪(11)和第三夹爪(12)用于插设于柴油机缸盖(13)四周对应侧鳍片处以固定柴油机缸盖(13)。

2.根据权利要求1所述的一种压铸件抓取装置，其特征在于，两个所述第一夹爪(10)和第二夹爪(11)靠近对应连接板(9)的一端均呈长板状结构且连接板(9)位于长板状结构的中部，第三夹爪(12)靠近对应连接板(9)的一端呈半长板状结构且连接板(9)位于半长板状结构的一端，两个第一夹爪(10)的长板状结构相向侧均成型有第一抓板(14)，第二夹爪(11)长板状结构与第三夹爪(12)板长板状结构相向的一侧分别成型有第二抓板(15)和第三抓板(16)，第二抓板(15)上开设有用于避让柴油机缸盖(13)该侧管座的中部避让槽(17)。

3.根据权利要求2所述的一种压铸件抓取装置，其特征在于，所述第一抓板(14)、第二抓板(15)和第三抓板(16)靠近自转螺杆(5)的一端均固定连接有弹性缓冲层(18)。

4.根据权利要求1所述的一种压铸件抓取装置，其特征在于，所述平移件(6)包括：

圆环件(19)，同轴套设于自转螺杆(5)上，圆环件(19)的外圆柱壁上分别成型有四组一一对应于四组传动机构的铰接板，每组铰接板均包括两个呈对称状态的铰接凸板(20)，所述铰接件的对应端铰接设置于两个铰接凸板(20)之间；

连接轴套(21)，同轴螺纹连接在自转螺杆(5)上且连接轴套(21)与圆环件(19)固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种压铸件抓取装置，其特征在于，所述连杆件包括四根两两对称设置于固定件(8)两侧的传动连杆(22)且四根传动连杆(22)互相平行设置，每根所述传动连杆(22)的两端分别与固定件(8)的对应端和连接板(9)的对应端铰接。

6.根据权利要求1所述的一种压铸件抓取装置，其特征在于，所述铰接件为一根弧形连杆(23)，弧形连杆(23)的两端分别与两个对应铰接凸板(20)和两根对应传动连杆(22)中部铰接。

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