CN216662392U

CN216662392U - 一种料轴式agv

Info

Publication number: CN216662392U
Application number: CN202123314201.3U
Authority: CN
Inventors: 徐文斌; 冼志军; 潘水江; 陈景聪; 钱兴健
Original assignee: Guangzhou Lanhai Robot System Co ltd
Current assignee: Guangzhou Lanhai Robot System Co ltd
Priority date: 2021-12-27
Filing date: 2021-12-27
Publication date: 2022-06-03
Anticipated expiration: 2031-12-27

Abstract

本实用新型提供一种料轴式AGV，包括车架、行走机构、升降机构和承载机构；车架设置在行走机构上，升降机构设置在车架内，承载机构设置在升降机构上；升降机构包括升降安装板、滑轨、滑座、升降气缸和升降连接板；升降安装板固定安装在底板上，滑轨竖直固定安装在升降安装板上；滑座滑动设置在滑轨上，滑座与承载机构固定连接；承载机构包括承载底座、承载件承载件固定安装在承载底座上，承载底座分别与升降连接板以及升降气缸的输出端固定连接；承载件的外壁上设有一组以上的承载导向轮，每一组导向轮沿承载件轴线方向等距间隔设置；本实用新型具有便于取放极片物料的AGV的优点。

Description

一种料轴式AGV

技术领域

本实用新型涉及作业与运输技术领域，具体涉及一种料轴式AGV。

背景技术

随着全球经济的迅速发展与进步，企业之间的竞争日益激烈，其中，生产效率和生产成本已成为企业竞争的关键问题。AGV机器人在解决劳动力不足、提高作业与运输效率和降低生产成本方面发挥着越来越显著的作用。AGV在物流作业过程中发挥着越来越重要的作用，是引领现代物流业发展趋势的重要因素。

在新能源锂电行业，作为原料的锂电池极片物料，其包括料筒和绕设在料筒的极片卷料，其整体外径较大，重量较重，为了避免在装料过程中对物料造成损坏，要求物料装料对位精度较高，同时要求对物料的运输过程也不可以受到碰撞。

发明内容

本实用新型提供一种料轴式AGV，利用本实用新型的结构，便于取放极片物料的AGV。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：一种料轴式AGV，包括车架、行走机构、升降机构和承载机构；车架设置在行走机构上，升降机构设置在车架内，承载机构设置在升降机构上。

升降机构包括升降安装板、滑轨、滑座、升降气缸和升降连接板；升降安装板固定安装在底板上，滑轨竖直固定安装在升降安装板上；滑座滑动设置在滑轨上，滑座与承载机构固定连接。

承载机构包括承载底座、承载件承载件固定安装在承载底座上，承载底座分别与升降连接板以及升降气缸的输出端固定连接；承载件的外壁上设有一组以上的承载导向轮，每一组导向轮沿承载件轴线方向等距间隔设置。

以上设置，AGV通过行走机构驱动行走，通过升降气缸驱动，承载机构在滑轨和滑座的配合下竖直上下移动，从而带动承载机构竖直上下移动；在承载件进行取料或卸料时，导向轮能够对物料的料筒进行导向，从而方便进行取料或卸料，降低物料料筒与承载件之间的摩擦。

进一步地，还包括感知机构，感知机构包括设置在行走机构前侧的第一避障模块、设置在车架两侧的第二避障模块、设置在行走机构底部的标签识别模块和设置在车架上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过行走机构前侧的第一避障模块检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车架两侧的第二避障模块检测AGV侧面的障碍物，在AGV转向或掉头时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

进一步地，所述承载机构上还设有用于检测承载件上是否承载有物料的物料检测模块；这样，可以通过物料检测模块检测出承载件上是否承载有物料。

进一步地，导向轮均设置在承载件截面的上半部分；以上设置，当物料挂设在承载件上时，物料与导向轮抵接，在承载件取放物料时，物料的料筒带动导向轮转动，从而降低物料料筒与承载件之间的摩擦力，从而方便AGV取放物料。

进一步地，升降机构还包括升降检测模块和安装件，安装件竖直设置在升降安装板上，升降检测模块固定设置在安装件上；承载底座在靠近升降机构的一侧对应升降检测模块向外延伸设置有检测件；这样，使得AGV的控制器能够获取承载机构的运动信息；另外，由于安装件是竖直设置在升降安装板上的，可根据需要，调节升降检测模块在安装件上的位置，这样，调节方便。

进一步地，所述升降气缸为无杆气缸，所述升降气缸包括导杆和活动设置在导杆上的传动滑块，传动滑块与承载机构固定连接；以上设置，通过升降气缸驱动传动滑块在导杆上移动，从而带动承载机构沿滑轨上下滑动，这样，传动效果好。

进一步地，所述激光雷达设置在车架的顶面的中间位置；这样，激光雷达从AGV的较高处进行扫描，激光雷达获取到的三维立体图像更加准确。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图。

图2为本实用新型的主视结构示意图。

图3为图2中A-A处的剖视结构示意图。

图4为图2中B处的局部放大示意图。

图5为图3中C处的局部放大示意图。

附图标记：10、车架；11、底板；12、驱动轮；13、从动轮；141、避震底座；142、避震弹簧；143、避震连接板；21、升降安装板；22、滑轨；23、滑座；24、升降气缸；241、导杆；25、升降连接板；31、承载底座；32、承载件；33、物料检测模块；34、导向轮；35、锁定销；41、升降检测模块；42、安装件；51、第一避障模块；52、第二避障模块；53、激光雷达。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步详细说明。

如图1-图5所示，一种料轴式AGV，包括车架10、行走机构、升降机构、承载机构和感知机构；车架10设置在行走机构上，升降机构设置在车架10内，承载机构设置在升降机构上。

行走机构包括底板11、驱动轮12、从动轮13、避震机构和用于驱动驱动轮12的正反转电机；所述驱动轮12共设有两个，驱动轮12同轴对称设置在底板11的底面，每一驱动轮12的一侧设有正反转电机（图中未示出），正反转电机与驱动轮12传动连接；从动轮13共设有两对，两对从动轮13分别设置在两驱动轮12的前侧和后侧。

避震机构包括避震底座141、避震弹簧142和避震连接板143，避震连接板143与底板11固定连接，避震底座141一端与避震连接板143铰接，避震底座141的另一端与避震弹簧142铰接，避震弹簧142在远离避震底座141的一端与避震连接板143铰接；避震弹簧142设置在驱动轮12前进方向上的前侧。

升降机构包括升降安装板21、滑轨22、滑座23、升降气缸24和升降连接板25；升降安装板21固定安装在底板11上，滑轨22竖直固定安装在升降安装板21上；滑座23的一侧对应滑轨22设有凹槽，滑座23滑动设置在滑轨22上，滑座23与承载机构固定连接；以上设置，通过升降气缸24驱动，承载机构在滑轨22和滑座23的配合下竖直上下移动。

在本实施例中，所述升降气缸24为无杆气缸，所述升降气缸24包括导杆241和活动设置在导杆241上的传动滑块，传动滑块与承载机构固定连接；以上设置，通过升降气缸24驱动传动滑块在导杆241上移动，从而带动承载机构沿滑轨22上下滑动，这样，传动效果好。

在本实施例中，所述滑轨22和滑座23分别设有两个，且分别设置在导杆241的两侧，升降连接板25分别固定连接导杆241两侧的滑座23；这样，承载机构对升降机构所产生的的力传递更加均匀，升降机构更加稳定。

承载机构包括承载底座31、承载件32和用于检测承载件32上是否承载有物料的物料检测模块33；在本实施例中，所述物料检测模块33为光电传感器；承载件32固定安装在承载底座31上，承载底座31分别与升降连接板25以及传动滑块固定连接；承载件32的外壁上设有一组以上的承载导向轮34，每一组导向轮34沿承载件32轴线方向等距间隔设置；在本实施例中，导向轮34共设有三组，每一组导向轮34沿承载件32的轴线设置；三组导向轮34之间在承载件32的截面上间隔对称设置；导向轮34均设置在承载件32截面的上半部分；其中，承载件32的截面为圆形；以上设置，在当物料挂设在承载件32上时，物料与导向轮34抵接，在承载件32取放物料时，物料的料筒带动导向轮34转动，从而降低物料料筒与承载件32之间的摩擦力，从而方便AGV取放物料；另外，还可以通过物料检测模块33检测出承载件32上是否承载有物料。

承载机构还包括锁定销35，锁定销35设置在承载件32远离升降机构的一端，承载件32对应锁定销35设置有通孔，锁定销35一端穿过通孔设置在承载件32上；其中，锁定销35共设有两个；以上设置，当AGV取料后，锁定销35能够防止承载件32上的物料在惯性的作用下，沿导向轮34滑动脱离承载件32。

升降机构还包括升降检测模块41和安装件42，安装件42竖直设置在升降安装板21上，升降检测模块41固定设置在安装件42上；所述升降检测模块41为槽型光电传感器；承载底座31在靠近升降机构的一侧对应槽型光电传感器向外延伸设置有检测件；当检测件通过槽型光电传感器时，槽型光电传感器输出信号，使得AGV的控制器能够获取承载机构的运动信息；另外，由于安装件42是竖直设置在升降安装板21上的，可根据需要，调节槽型光电传感器在安装件42上的位置，这样，调节方便。

感知机构包括设置在行走机构前侧的第一避障模块51、设置在车架10两侧的第二避障模块52、设置在行走机构底部的标签识别模块（图中未示出）和设置在车架10上的激光雷达53；标签识别模块用于识别设置在地面的标签，进而提高AGV的行驶和对接精度，实时反馈AGV的当前位置；其中，所述标签为二维码；所述标签识别模块为二维码摄像头，用于识别设置在地面上的二维码；以上设置，在AGV行进过程中，AGV可通过行走机构前侧的第一避障模块51检测AGV前方是否存在障碍物；AGV还可以通过车架10两侧的第二避障模块52检测AGV侧面的障碍物，在AGV转向或掉头时，防止AGV出现碰撞障碍物情况；另外，AGV还可以通过标签识别模块识别地面的，提高AGV的行驶精度以及AGV取放物料时对接的精度，能够实时获取AGV的准确位置。

所述激光雷达53设置在车架10的顶面的中间位置；这样，激光雷达53从AGV的较高处进行扫描，激光雷达53获取到的三维立体图像更加准确。

Claims

1.一种料轴式AGV，其特征在于：包括车架、行走机构、升降机构和承载机构；车架设置在行走机构上，升降机构设置在车架内，承载机构设置在升降机构上；

升降机构包括升降安装板、滑轨、滑座、升降气缸和升降连接板；升降安装板固定安装在底板上，滑轨竖直固定安装在升降安装板上；滑座滑动设置在滑轨上，滑座与承载机构固定连接；

承载机构包括承载底座、承载件固定安装在承载底座上，承载底座分别与升降连接板以及升降气缸的输出端固定连接；承载件的外壁上设有一组以上的承载导向轮，每一组导向轮沿承载件轴线方向等距间隔设置。

2.根据权利要求1所述的一种料轴式AGV，其特征在于：还包括感知机构，感知机构包括设置在行走机构前侧的第一避障模块、设置在车架两侧的第二避障模块、设置在行走机构底部的标签识别模块和设置在车架上的激光雷达；标签识别模块用于识别设置在地面的标签。

3.根据权利要求1所述的一种料轴式AGV，其特征在于：所述承载机构上还设有用于检测承载件上是否承载有物料的物料检测模块。

4.根据权利要求1所述的一种料轴式AGV，其特征在于：导向轮均设置在承载件截面的上半部分。

5.根据权利要求1所述的一种料轴式AGV，其特征在于：升降机构还包括升降检测模块和安装件，安装件竖直设置在升降安装板上，升降检测模块固定设置在安装件上；承载底座在靠近升降机构的一侧对应升降检测模块向外延伸设置有检测件。

6.根据权利要求1所述的一种料轴式AGV，其特征在于：所述升降气缸为无杆气缸，所述升降气缸包括导杆和活动设置在导杆上的传动滑块，传动滑块与承载机构固定连接。

7.根据权利要求2所述的一种料轴式AGV，其特征在于：所述激光雷达设置在车架的顶面的中间位置。