CN116039807A - 俯仰组件和多自由度悬臂轴agv - Google Patents

Abstract

本发明提供一种俯仰组件和多自由度悬臂轴AGV，俯仰组件包括俯仰动件、支架、俯仰驱动组件及负载检测组件，俯仰动件能够沿第一回转轴摆动，俯仰动件包括彼此连接且能够相对移动的第一动部和第二动部；俯仰驱动组件安装在支架上，俯仰驱动组件包括用于驱动俯仰动件沿第一回转轴摆动的执行杆，执行杆具有相对设置的从动端和主动端，从动端和俯仰动件铰接，和/或，主动端和支架铰接；负载检测组件安装在执行杆的从动端。通过以上设置，本发明可通过检测俯仰动件的负载状况并将检测数据输送至处理系统，能够实现俯仰动件的摆动及第一动部相对第二动部间运动的联动，进而实时调整俯仰动件的俯仰角度，保证了对接精度，可实现自动化上下料。

Description

俯仰组件和多自由度悬臂轴AGV

技术领域

本发明涉及AGV小车技术领域，具体涉及一种俯仰组件和多自由度悬臂轴AGV。

背景技术

无人搬运车(Automated Guided Vehicle，简称AGV)的应用越来越广泛，目前在锂电池生产行业中，其分切下料和模切上下料工序往往都是通过悬臂轴AGV实现。目前常采用的悬臂轴AGV存在调节精度较差，也无法实现悬臂轴AGV与机台设备轴的高精度对接，无法实现锂电池物料的全自动化上下料。上装调节精度差，不能顺畅且良好的对接机台设备轴，像箔材卷料这样的物料在输送的过程中一般需要人工手动调节，对接效率低，自动化程度差。

针对上述问题，需要设计一种多自由度的AGV解决上述问题，实现锂电池生产过程中物料的自动化转运。

发明内容

本发明的目的是为了解决锂电池行业中物料自动化转运的问题。有鉴于此，本发明实施例致力于提供一种俯仰组件和多自由度悬臂轴AGV，利用该俯仰组件可以调整悬臂轴AGV中悬臂轴的俯仰角度，并且俯仰角度的调整过程会随着物料在悬臂轴上的相对位置实时调整，最终实现物料自动化转运。

为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种俯仰组件，俯仰组件包括俯仰动件、支架、俯仰驱动组件及负载检测组件，俯仰动件能够沿第一回转轴摆动，俯仰动件包括彼此连接且能够相对移动的第一动部和第二动部；支架用于支撑俯仰动件；俯仰驱动组件安装在支架上，俯仰驱动组件包括用于驱动俯仰动件沿第一回转轴摆动的执行杆，执行杆具有相对设置的从动端和主动端，从动端和俯仰动件经第二回转轴铰接，和/或，主动端和支架经第三回转轴铰接；负载检测组件安装在执行杆的从动端以检测俯仰动件的负载状况并将检测数据输送至处理系统以控制俯仰动件的摆动角度。

又一种实施例中，负载检测组件包括销轴传感器，俯仰驱动组件包括驱动缸，驱动缸的输出轴连接在执行杆的主动端，从动端通过销轴传感器和俯仰动件铰接。

又一种实施例中，俯仰驱动组件包括第三回转轴，主动端通过第三回转轴与支架铰接，其中，第三回转轴固接驱动缸的壳体或支架。

本发明第二方面提供一种多自由度悬臂轴AGV，多自由度悬臂轴AGV包括车本体，车本体包括上述的俯仰组件，其中，第一动部为举升组件，第二动部为悬臂轴组件，悬臂轴组件安装在举升组件上，举升组件通过第一回转轴和支架铰接，悬臂轴组件用于和机台设备对接。

又一种实施例中，悬臂轴组件包括轴本体，轴本体的延伸方向垂直于第一回转轴。

又一种实施例中，车本体包括横移组件，横移组件安装在支架远离俯仰动件的一侧，横移组件包括：横移安装板、上装底板、横移齿条和横移驱动组件，横移安装板与俯仰组件连接；上装底板位于横移安装板背离俯仰组件的一侧；横移齿条位于上装底板和横移安装板之间且沿y向延伸；横移驱动组件的输出端设置有与横移齿条啮合的横移齿轮，横移驱动组件和横移齿条其中之一固接上装底板，其中之另一固接横移安装板。

又一种实施例中，横移组件包括横移齿轮间隙调整机构，以在x向推动横移齿轮动作，实现调整横移齿轮和横移齿条的间距。

又一种实施例中，车本体包括能够带动俯仰组件绕沿z向延伸的第四回转轴摆动的旋转摆动组件，旋转摆动组件包括安装在横移安装板上的回转支承及驱动回转支承转动的旋转驱动组件。

又一种实施例中，旋转摆动组件包括旋转限位组件以限制俯仰组件沿第四回转轴转动的角度。

又一种实施例中，旋转摆动组件包括旋转安装板和齿弧，旋转安装板安装在回转支撑远离横移安装板的一侧；齿弧安装在横移安装板上，且与回转支承同心，旋转驱动组件的旋转齿轮与齿弧啮合；和/或，旋转摆动组件还包括旋转齿轮间隙调整机构以调整旋转齿轮与齿弧间的啮合间隙。

通过以上设置，本发明的俯仰组件能够在一定角度范围内绕第一回转轴摆动，通过设置可以相对运动的第一动部和第二动部及负载检测组件可以实现俯仰动件的俯仰角度自动补偿，并能够实现俯仰动件俯仰及第一动部相对第二动部移动的联动在俯仰动件上输送有物料时，通过负载检测组件能够检测物料对俯仰动件第一回转轴的力矩大小，能够计算得出俯仰动件的设定位置的挠变形量，进而通过俯仰组件来调整俯仰动件的俯仰角度及第一动部和第二动部间的相对位置，这个过程会随着物料在俯仰动件上的相对位置实时调整，保证了对接精度，最终有利于实现利用俯仰动件对物料自动化转运。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种俯仰组件的结构示意图。

图2为本发明实施例提供的具有图1所示俯仰组件的一种多自由度悬臂轴AGV的整体结构示意图。

图3为图2的局部结构示意图。

图4为图3的局部结构示意图之一。

图5为图3的局部结构示意图之二。

图6为图3的局部结构示意图之三。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了更方便的了解本发明，下面根据具体实施例并结合附图描述本发明。需要说明的是，为了便于说明，在本发明引入了x向、y向、z向的概念，其中，y向为两个支撑立柱102间隔布置的方向，x向指与y向垂直且平行支架底板101的方向，z向指同时垂直于x向和y向的竖直方向。

第一方面，参见图1、图3示，本发明提供一种俯仰组件，俯仰组件1包括支架10和俯仰动件、俯仰驱动组件11及负载检测组件12，其中，俯仰动件包括彼此连接且能够相对移动的第一动部和第二动部；支架10用于支撑俯仰动件；俯仰驱动组件11安装在支架10上，俯仰驱动组件11包括用于驱动俯仰动件沿第一回转轴摆动的执行杆111，执行杆111具有相对设置的从动端和主动端，从动端用于和俯仰动件经第二回转轴铰接，和/或，主动端和支架10经第三回转轴铰接；负载检测组件12安装在执行杆111的从动端以检测俯仰动件的负载状况，并且将检测数据输送至处理系统以控制俯仰动件的摆动角度的同时控制第一动部和第二动部间的运动。通过以上设置，本发明的俯仰组件能够在一定角度范围内绕第一回转轴俯仰摆动，通过设置负载检测组件12可以实现俯仰动件的俯仰角度自动补偿，在俯仰动件上输送有物料时，通过负载检测组件能够检测物料对第一回转轴的力矩大小，能够计算得出俯仰动件的设定位置处的挠变形量，进而通过俯仰组件来调整俯仰动件的俯仰角度，并实现俯仰动件俯仰及第一动部相对第二动部移动的联动，这个过程会随着物料在俯仰动件上的相对位置实时调整，保证了对接精度，最终有利于实现利用俯仰动件自动化转运物料。在本发明中，如果第一动部为悬臂轴组件，第二动部为举升组件，在悬臂轴组件与机台设备的轴对接时，通过负载检测组件能够检测物料对悬臂轴组件俯仰旋转中心及第一回转轴的力矩大小，能够计算得出悬臂轴组件的悬臂端挠变形量即上述俯仰动件的设定位置处的挠变形量，进而通过俯仰组件来调整悬臂轴组件的俯仰角度，这个过程会随着物料在悬臂轴组件上的相对位置实时调整，在调整举升组件对支架的旋转角度的同时可以调整举升组件和悬臂轴组件之间的相对位置，因而有利于实现自动化上下料。

在该实施例中，俯仰驱动组件11可以采用电机驱动，也可以采用其他形式的驱动。

又一种实施例中，在图1所示，第二回转轴为销轴传感器121，俯仰驱动组件11包括驱动缸112，驱动缸112的输出轴与执行杆111的主动端连接，执行杆111的从动端通过销轴传感器121和俯仰动件铰接，在这里，销轴传感器121通过自身形变检测驱动缸112的负载，进而计算得到物料负载对俯仰旋转中心的力矩大小，同时能够体现出俯仰动件上的悬臂轴组件5的形变情况，并且，这样的结构设置可以提高俯仰动件的俯仰摆动灵敏度，从而有利于物料自动输送。其中，驱动缸112可以采用液压驱动缸，也可以采用电力驱动缸，也可以采用气动驱动缸。当驱动缸112采用电动缸时，执行杆111可为丝杆。

其中，负载检测组件12的可以根据需要采用多种结构形式和多种安装形式。

一种实施例中，第二回转轴为普通轴，负载检测组件12连接该第二回转轴。

又一种实施例中，继续参考图1所示，俯仰驱动组件11包括第三回转轴113，执行杆111的主动端通过第三回转轴113与支架10铰接，其中，第三回转轴113固接驱动缸112的壳体或支架10。这样，执行杆111和驱动缸112可以同时随俯仰动件的俯仰摆动绕第三回转轴113摆动，从而适应俯仰动件与执行杆111的连接端在摆动过程中在z向的位置变化，可有效防止卡组，进而提高俯仰动件的摆动灵敏度。

又一种实施例，继续参考图1所示，执行杆111的外部包覆有保护壳体，该保护壳体和驱动缸112的外壳连接为一体，第三回转轴113安装在该保护壳体上。

又一种实施例中，支架10上设置有第一安装座104，第三回转轴113通过和第一安装座104转动连接实现俯仰驱动组件11和支架10转动连接。

如图1、图3所示的实施例中，支架10包括至少两个在y向间隔设置的支撑立柱102，支撑立柱102上设置有俯仰轴承座组件14，俯仰动件通过俯仰铰接轴21转动支撑在支架10上。此时，俯仰铰接轴21即第一回转轴，执行杆111可以通过推动或拉动俯仰动件以俯仰铰接轴21为轴线摆动。

作为替代方案，俯仰铰接轴21还可以设置在支架10上，对应的俯仰轴承座组件14设置在俯仰动件上。

又一种实施例中，为降低俯仰动件的安装难度和俯仰组件1的加工精度，俯仰轴承座组件14采用免维护的关节轴承。

在上述实施例中，通过将执行杆111和俯仰动件铰接，可以在俯仰动件沿第一回转轴摆动的灵敏度，可有效避免俯仰动件摆动卡阻。通过设置负载检测组件12，可以自动检测俯仰动件上的负载状况，因而可以实时改变俯仰动件的摆动角度，同时，根据需要，还可改变第一动部和第二动部间的相对位置，进而可以调整安装在俯仰动件上的其他组件的位置：例如俯仰动件中具有用于与机台设备对接的悬臂轴组件5时，可以提高悬臂轴组件5的对准精度。

又一种实施例中，支架10包括支架底板101，支撑立柱102安装在支架底板101上。

为了加强支架10的强度和刚度，又一种实施例中，两支撑立柱102通过连接板103连接，优选地，连接板103设置在支撑立柱102远离支架底板101的一端。通过设置连接板103有效增强了两个支撑立柱102的稳定性。

又一种实施例中，执行杆111的从动端处连接有第二安装座114，第二安装座114和俯仰动件固接，销轴传感器121同时穿设在第二安装座114和执行杆111的从动端中。

又一种实施例中，俯仰组件1包括安装在支架10上的安全止挡组件13，安全止挡组件13可作为俯仰组件1的机械限位，还能够在安装俯仰动件时起到安全保护作用。

又一种实施例中，安全止挡组件13包括安全止挡调节结构131及安装安全止挡调节结构131的挡块132。

其中，安全止挡调节结构131包括沿y向延伸的第一调节螺钉。同时在安装俯仰动件的过程中，也可以通过调整第一调整螺钉来手动调节安装在俯仰动件上的悬臂轴组件5的俯仰角度范围，可以降低安装成本。

本发明第二方面提供一种多自由度悬臂轴AGV，参考图3、图6所示，该多自由度悬臂轴AGV包括车本体，车本体上述的俯仰组件1，其中，第一动部为举升组件2，第二动部为悬臂轴组件5，悬臂轴组件5安装在举升组件2上，举升组件2通过第一回转轴和支架10铰接，悬臂轴组件5用于和机台设备对接的悬臂轴组件5。多自由度悬臂轴AGV具有俯仰组件1所具有的技术优势，在此不再赘述。通过设置举升组件2可扩大悬臂轴组件5在Z向的移动范围，举升行程范围大，能对接多种高度尺寸的机台设备，通用性和适用性高，有利于实现物料输送自动化，尤其是能够转运多种规格尺寸的物料：例如不同规格尺寸的锂电池箔材料卷。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括轴本体53，轴本体53的延伸方向垂直于第一回转轴。

其中，参考图5所示，举升组件2包括连接有俯仰铰接轴21的框架22，悬臂轴组件5安装在框架22上，框架22通过俯仰铰接轴21安装在支架10上进而使得举升组件2及悬臂轴组件5可以作为一个整体以俯仰铰接轴21的轴线为中心转动。当然，作为替代方案，俯仰铰接轴21也可以设置在支架10上，安装俯仰铰接轴21的通孔或轴承设置在框架22上，俯仰铰接轴21也可以设置为一个独立的部件，俯仰铰接轴21的两端分别转动支撑在支架10和框架22上。

又一种实施例中，框架22上设置有与框架22的长度延伸方向一致的举升导轨23以使得悬臂轴组件5可通过和举升导轨23沿z向移动，其中，框架22的长度延伸方向始终与第一回转轴垂直的方向。

又一种实施例中，框架22包括相对设置的第一立框和第二立框，第一立框和第二立框通过连接横杆刚性连接，例如焊接。这样可以保证在工作过程中第一立框和第二立框间不会松动，因而可提高工作精度；进一步的，第一立框和第二立框上均设置有至少一个举升导轨23，其中，举升导轨23、第一立框及第二立框在俯仰动件的俯仰角度为零时均沿z向延伸，悬臂轴组件5同时与第一立框和第二立框上的举升导轨23滑动连接。

其中，第一立框和第二立框上各设置有一个俯仰铰接轴21，支架10具有两个沿y向间隔布置的支撑立柱102，第一立框和第二立框通过自身的俯仰铰接轴21和最近的一个支撑立柱102铰接。

车本体包括用于驱动悬臂轴组件5沿举升导轨23的长度方向移动的举升驱动组件24，举升驱动组件24安装在框架22上。

举升组件2包括沿举升导轨23的长度方向延伸的举升丝杠25，举升丝杠25的一端支撑在框架22远离俯仰组件1的一端的支撑端轴承座上，举升丝杠25的另一端支撑在固定端轴承座29上，其中，举升丝杠25靠近举升驱动组件24的一端设置有丝杠侧齿轮，丝杠侧齿轮与举升驱动组件24中的齿轮啮合，丝杠侧齿轮在举升驱动组件24的驱动下旋转以带动举升丝杠25旋转，进而带动悬臂轴组件5沿举升导轨23的长度方向往复运动。

又一种实施例中，参考图5所示，举升组件2包括套设在举升丝杠25外周的举升螺母27，举升螺母27和悬臂轴组件5固接，通过举升丝杠25旋转使得举升螺母27沿举升丝杠25轴向移动，从而带动悬臂轴组件5沿举升导轨23和/或举升丝杠25轴向移动。

又一种实施例中，举升组件2利用一根举升丝杠25驱动悬臂轴组件5沿框架22移动，且移动方向始终与第一回转轴垂直。

又一种实施例中，参考图6所示，悬臂轴组件5包括轴本体53和悬臂轴安装板58，悬臂轴安装板58通过升降滑块20和举升导轨23滑动连接。

为避免举升组件2和/或悬臂轴组件5的安装精度影响举升丝杠25的正常运动使用，举升螺母27和悬臂轴组件5可通过举升螺母安装座连接，其中，举升螺母27和悬臂轴组件5可选择插接。

参考图5所示，举升螺母27通过举升螺母安装座和插接安装座28插接，插接安装座28用于和悬臂轴组件5刚性连接。本发明通过将举升丝杠25与悬臂轴组件5的连接处设计插接安装座28和举升螺母安装座，并且插接安装座28和举升螺母安装座之间采用插接连接，这种形式可补偿安装加工精度，保证举升丝杠25正常运动。

又一种实施例中，参考图6所示，轴本体53的悬臂端设置有悬臂轴插接公头51，通过轴本体53通过悬臂轴插接公头51和机台设备的轴连接，可保证最终的对接精度。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括安装在轴本体53上的止挡块组件52以在轴本体53转运料卷时限制料卷位置，防止料卷脱落。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括导向机构，用于料卷上下料过程中的导向。

其中，导向机构包括设置在轴本体53上的导向滚轮54，轴本体53上可以设置有多排导向滚轮54，每排导向滚轮54沿轴本体53轴向间隔布置。

又一种实施例中，多排导向滚轮54中的每排在轴本体53的周向均布。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括法兰安装座56，轴本体53和悬臂轴安装板58通过法兰安装座56连接。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括推料组件55和推料驱动组件57，以将料卷通过推料驱动组件57推送到机台设备上，其中，推料组件55包括安装在轴本体53径向两侧的丝杆，推料驱动组件57通过驱动该丝杆实现推料。

又一种实施例中，悬臂轴组件5上设置有物料检测组件，物料检测组件包括设置在轴本体53上的行程开光和光电开关，其中行程开关用于检测物料(比如料卷)与轴本体53的径向间距，光电开关用于检测物料与轴本体53的轴向距离。进一步的，光电开关在轴本体53上不同位置设置多个以适应多种不同规格的物料。

举升驱动组件24中具有伺服电机，拉线编码器与举升驱动组件24中伺服电机的绝对值编码器共同实现闭环控制，物料检测组件和推料组件55共同作用能够将物料从轴本体53上自动推送至对接的不同机台设备上。

又一种实施例中，悬臂轴组件5上设置有姿态检测组件8。

又一种实施例中，姿态检测组件8包含测距传感器81、安装座82、影像组件83，其中测距传感器81安装在安装座82上，测距传感器81通过检测机台设备上的固定识别物来反馈多自由度悬臂轴AGV的停车航向角误差，并通过旋转摆动组件4进行调节，最终使轴本体53与机台设备轴的轴线平行。其中，测距传感器81可以长距离激光测距传感器，也可以采用其他的传感器。影像组件83通过识别机台设备轴上的标识如二维码反馈轴本体53在z向的误差及在y向的误差，最终通过俯仰动件和横移组件3来调节轴本体53，保证轴本体53与机台设备轴的轴线重合。从而实现高精度调节控制。其中，影像组件83包括相机组件。

又一种实施例中，车本体包括轴本体53与推料驱动组件57连接的同步带。

又一种实施例中，悬臂轴组件5包括预紧调节机构59，预紧调节机构59安装在悬臂轴安装板58上，以用于张紧同步带。

又一种实施例中，多自由度悬臂轴AGV设置有脱离安全机构。由于悬臂轴组件5与机台设备轴对接完成上下料并在悬臂轴插接公头51与机台设备轴上的母头脱离的一瞬间，由于悬臂轴组件5和机台设备轴上负载发生变化，悬臂轴组件5和机台设备轴会出现弹性变形，会造成悬臂轴组件5或机台设备轴弹性反弹，存在一定的安全风险，通过设置脱离安全机构，可通过精度调节悬臂轴组件5的高度实现悬臂轴组件5或机台设备泄力，从而可以降低上述反弹幅度，在提高了安全性的同时有利于物料运输自动化。

又一种实施例中，参考图3、图4所示多自由度悬臂轴AGV包括安装在支架10远离举升组件2一侧的横移组件3，通过设置横移组件3可以使悬臂轴组件5、举升组件2及俯仰组件1能够同时在一定范围内沿y向移动；其中，横移组件3包括横移安装板31、上装底板32、横移齿条33及横移驱动组件34，其中，横移安装板31与俯仰组件1连接；上装底板32位于横移安装板31背离俯仰组件1的一侧；横移齿条33位于上装底板32和横移安装板31之间且沿y向延伸；横移驱动组件34的输出端设置有与横移齿条33啮合的横移齿轮341，横移驱动组件34和横移齿条33其中之一固接上装底板32，其中之另一固接横移安装板31。

又一种实施例中，参考图3、图4所示横移齿条33连接上装底板32，横移驱动组件34与横移安装板31固接，上装底板32上还固接有长度沿y向延伸并和横移齿条33间隔布置的横移导轨37，横移齿条33与横移导轨37平行安装在上装底板32上。

又一种实施例中，横移组件3包括横移齿轮间隙调整机构35，横移齿轮间隙调整机构35能够在x向推动横移齿轮341动作，实现调整横移齿轮341和横移齿条33的间距。

其中，横移齿轮间隙调整机构35可包括安装在横移安装板31在x向的两侧至少一侧设计的第二调节螺钉，通过第二调节螺钉来调整横移齿轮341和横移齿条33的中心距。横移安装板31在x向的一侧也可以设置一个或多个第二调节螺钉。具体的，参考图4所示的一种实施例中，横移安装板31上具有板状本体和从板状本体的一侧凸出的横移驱动安装部311，横移驱动组件34安装在该横移驱动安装部311上，第二调整螺钉安装在横移驱动安装部311在x向的一侧，这样可以在驱动横移安装板31在一定范围内沿y向移动的同时通过调整横移齿条33与横移齿条23的啮合间隙进而可以提高悬臂轴组件5与机台设备的对接精度。

除此之外，横移组件3包括横移限位组件36以限制横移组件3的y向的横移范围。其中横移限位组件36包含电气限位和/或机械限位。

一种实施例中，参考图4所示，横移限位组件36采用机械限位和电气限位。

又一种实施例中，车本体包括能够带动俯仰组件1绕第四回转轴摆动的旋转摆动组件4，旋转摆动组件4包括安装在横移安装板31上的回转支承41及驱动旋转安装板43，带动举升组件2及悬臂轴组件5及俯仰组件1转动的旋转驱动组件42，第四回转轴沿z向延伸。

通过设置旋转摆动组件4可使悬臂轴组件5的根部能够绕第四回转轴在限定的范围内转动。其中，第四回转轴为回转支承41的回转轴。

又一种实施例中，回转支承41采用交叉滚子轴承。由于该多自由度悬臂轴AGV的轴本体53上的物料对回转支承41的倾覆力矩较大，同时回转支承41上的游隙将直接影响轴本体53的对接精度，回转支承41通过采用可承受较大的轴向和径向负荷的交叉滚子轴承，从而可以提高轴本体53和机台设备轴的对接精度。因而有利于实现自动化输送物料。

又一种实施例中，旋转摆动组件4包括旋转安装板43、齿弧45及旋转驱动组件42，其中，旋转安装板43安装在回转支撑41远离横移安装板31一侧的；旋转安装板43可以和上述支架底板101为同一整体结构，也可以为分体结构。

齿弧45安装在横移安装板31上且与回转支承41同心，旋转驱动组件42的旋转齿轮421与齿弧45啮合，参考图1所示。其中齿弧45和旋转摆动组件4也可以调换位置，即齿弧45安装在旋转安装板43上，旋转驱动组件42安装在横移安装板31上。

又一种实施例中，旋转摆动组件4包括旋转驱动组件42，旋转驱动组件42安装在旋转安装板43上，旋转驱动组件42包括旋转齿轮421，旋转齿轮421与齿弧45啮合。

又一种实施例中，旋转摆动组件4包括旋转齿轮间隙调整机构46以调整旋转齿轮421与齿弧45间的啮合间隙。

又一种实施例中，旋转齿轮间隙调整机构46包括设置在旋转驱动组件42的电机安装座上的多个第三调整螺钉，通过调整第三调整螺钉以调节旋转齿轮421和齿弧45的中心距进而保证旋转齿轮421与齿弧45啮合精度。其中，电机安装座设置在旋转安装板43上。

又一种实施例中，旋转摆动组件4包括旋转限位组件44，而旋转限位组件44用于限制俯仰动件及支架10沿第四回转轴旋转摆动的范围，其中旋转限位组件44可采用电气限位和/或机械限位。

一种实施例中，参考图3所示的一种实施例中，旋转限位组件44采用机械限位和电气限位。

在该实施例中，旋转限位组件44包括第一止挡和第二止挡及弧形块，弧形块位于第一止挡和第二止挡之间，当弧形块和旋转安装板43固接时，第一止挡、第二止挡均和横移安装板31固接，当弧形块和横移安装板31固接时，第一止挡和第二止挡同时和旋转安装板43固接。为了降低碰撞强度，弧形块和第一止挡间，和/或，弧形块和第二止挡间设置有弹性垫。

为了节约成本，在该实施例中，支架底板101和旋转安装板43采用同一个整体结构。

又一种实施例中，参考图2所示，多自由度悬臂轴AGV包括底盘7以用于多自由度悬臂轴AGV。

又一种实施例中，底盘7上设置有行走机构。

又一种实施例中，参考图2所示，多自由度悬臂轴AGV包括外壳6，罩在车本体的外部。

以上述的多自由度悬臂轴AGV通过设置俯仰组件1、举升组件2、横移组件3、旋转摆动组件4和悬臂轴组件5及多种对应的调节组件，实现了悬臂轴AGV多自由度的高精度调节功能，实现了物料输送自动化。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A，B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a-b，a-c，b-c或a-b-c，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本发明的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种俯仰组件，其特征在于，所述俯仰组件(1)包括：

俯仰动件，能够沿第一回转轴摆动，所述俯仰动件包括彼此连接且能够相对移动的第一动部和第二动部；

支架(10)，用于支撑所述俯仰动件；

俯仰驱动组件(11)，安装在所述支架(10)上，所述俯仰驱动组件(11)包括用于驱动所述俯仰动件沿所述第一回转轴摆动的执行杆(111)，所述执行杆(111)具有相对设置的从动端和主动端，所述从动端和所述俯仰动件通过第二回转轴铰接，和/或，所述主动端和所述支架(10)通过第三回转轴(113)铰接；

负载检测组件(12)，安装在所述执行杆(111)的所述从动端以检测所述俯仰动件的负载状况并将检测数据输送至处理系统能够控制所述俯仰动件的摆动角度的同时控制所述第一动部和所述第二动部间的运动。

2.根据权利要求1所述的俯仰组件(1)，其特征在于，所述第二回转轴设置为销轴传感器(121)，所述俯仰驱动组件(11)包括驱动缸(112)，所述驱动缸(112)的输出轴连接在所述执行杆(111)的主动端，所述从动端通过所述销轴传感器(121)和所述俯仰动件铰接。

3.根据权利要求1所述的俯仰组件(1)，其特征在于，所述俯仰驱动组件(11)包括第三回转轴(113)，所述主动端通过所述第三回转轴(113)与所述支架(10)铰接，其中，所述第三回转轴(113)固接所述驱动缸(112)的壳体或所述支架(10)。

4.一种多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，包括车本体，所述车本体包括权利要求1-3中任意一项所述的俯仰组件(1)，其中，所述第一动部为举升组件(2)，所述第二动部为悬臂轴组件(5)，所述悬臂轴组件(5)安装在所述举升组件(2)上，所述举升组件(2)通过第一回转轴和所述支架(10)铰接，所述悬臂轴组件(5)用于和机台设备对接。

5.根据权利要求4所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述悬臂轴组件(5)包括轴本体(53)，所述轴本体(53)的延伸方向垂直于所述第一回转轴。

6.根据权利要求4所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述车本体包括横移组件(3)，所述横移组件(3)安装在所述支架(10)远离所述俯仰动件的一侧，所述横移组件(3)包括：

横移安装板(31)，与所述俯仰组件(1)连接；

上装底板(32)，位于所述横移安装板(31)背离所述俯仰组件(1)的一侧；

横移齿条(33)，位于所述上装底板(32)和所述横移安装板(31)之间且沿y向延伸；

横移驱动组件(34)，所述横移驱动组件(34)的输出端设置有与所述横移齿条(33)啮合的横移齿轮(341)，所述横移驱动组件(34)和所述横移齿条(33)其中之一固接所述上装底板(32)，其中之另一固接所述横移安装板(31)。

7.根据权利要求6所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述横移组件(3)包括：

横移齿轮间隙调整机构(35)，以在x向推动所述横移齿轮(341)动作，实现调整所述横移齿轮(341)和横移齿条(33)的间距。

8.根据权利要求7所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述车本体包括能够带动所述俯仰组件(1)绕第四回转轴摆动的旋转摆动组件(4)，所述旋转摆动组件(4)包括安装在所述横移安装板(31)上的回转支承(41)及驱动所述回转支承(41)转动的旋转驱动组件(42)，其中，所述第四回转轴沿z向延伸。

9.根据权利要求8所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述旋转摆动组件(4)包括旋转限位组件(44)以限制所述俯仰组件(1)沿所述第四回转轴转动的角度。

10.根据权利要求8所述的多自由度悬臂轴AGV，其特征在于，所述旋转摆动组件(4)包括：

旋转安装板(43)，安装在所述回转支撑(41)远离所述横移安装板(31)的一侧；

齿弧(45)，安装在所述横移安装板(31)上，且与回转支承(41)同心，旋转驱动组件(42)的旋转齿轮(421)与所述齿弧(45)啮合；

和/或，

所述旋转摆动组件(4)还包括旋转齿轮间隙调整机构(46)以调整所述旋转齿轮(421)与所述齿弧(45)间的啮合间隙。

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