CN216652171U - 用于扫地机器人的清扫组件以及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于扫地机器人的清扫组件以及扫地机器人。基于本实用新型，清扫组件可以配置有去缠毛机构，其中，旋转滚刷在清扫任务的任务执行期间与去缠毛机构的第一物理接触可以产生更小的磨损，旋转滚刷在非任务执行期间通过翻转而与去缠毛机构的第二物理可以促使缠绕在旋转滚刷的缠毛断裂，从而可以在旋转滚刷被去缠毛构件的损伤被最小化的前提下，实现对旋转滚刷的缠毛自动清理，进而有助于提高清理效率、降低清理难度、并且改善用户体验。

Description

用于扫地机器人的清扫组件以及扫地机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人技术，特别涉及一种用于扫地机器人的清扫组件、以及应用该清扫组件的一种扫地机器人。

背景技术

扫地机器人通常配备有旋转滚刷和抽吸组件。在执行清扫任务的期间内，利用旋转滚刷的旋转，可以使扫地机器人途径区域的污物被卷刷上扬离开地面，并且，被旋转滚刷卷刷上扬的污物可以被抽吸组件抽吸至污物储存空间内积存，从而，可以实现对地面的清扫。

在人或动物活跃度高的场景(例如有人和宠物常住的居家环境)中，污物中的毛发占比会相对高，被旋转滚刷卷刷上扬的毛发容易缠绕在旋转滚刷，并且很难被抽吸组件抽吸至贮存空间。长此以往，旋转滚刷的缠毛会不断积累，并由此降低旋转滚刷的卷刷上扬能力，甚至有可能影响旋转滚刷的正常旋转。

为了清理缠绕在旋转滚刷的缠毛，在现有技术中只能依赖于手工方式，不但清理效率低、清理难度大，而且影响用户体验。

实用新型内容

在本实用新型的实施例中，提供了一种用于扫地机器人的清扫组件、以及应用该清扫组件的一种扫地机器人，能够自动清理缠绕在旋转滚刷的缠毛。

在其中一个实施例中，用于扫地机器人的清扫组件可以包括：

旋转滚刷，所述旋转滚刷包括滚刷转轴、以及分布在所述滚刷转轴的外周的滚刷刷扇；

驱动机构，所述驱动机构用于驱动所述旋转滚刷沿执行清扫任务的第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动、或沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动；

去缠毛机构，所述去缠毛机构被配置为：

在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇与处于安装位置的所述去缠毛机构之间产生第一物理接触；

在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇与处于所述安装位置的所述去缠毛机构之间产生第二物理接触；

其中，所述第一物理接触对所述滚刷刷扇产生的磨损程度，小于所述第二物理接触对所述滚刷刷扇产生的磨损程度；

并且，所述第二物理接触促使附着在所述滚刷刷扇的缠毛断裂。

可选地，所述去缠毛机构包括具有钩齿的断毛构件，其中：在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇以避让所述钩齿的趋势掠过所述去缠毛机构，以形成与所述去缠毛机构之间的所述第一物理接触；在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇与所述去缠毛机构之间产生的所述第二物理接触包括：所述滚刷刷扇与所述钩齿之间形成的促使缠毛被拉断的干涉接触。

可选地，所述钩齿包括第一钩齿和第二钩齿，其中，所述第一钩齿和所述第二钩齿被配置为：在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述第一物理接触发生在所述第一钩齿和所述第二钩齿的齿背；在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述第一钩齿和所述第二钩齿的齿牙在所述滚刷转轴的轴向方向上对所述滚刷刷扇形成反向钩剐，以促使缠毛由于所述反向钩剐产生的拉扯而断裂。

可选地，在环绕所述滚刷转轴的周向方向上，所述第一钩齿和所述第二钩齿之间具有预设的相位间隔；在所述滚刷转轴的轴向方向上，所述第一钩齿和所述第二钩齿错位布置。

可选地，至少两个所述第一钩齿沿所述轴向方向间隔排列；至少两个所述第二钩齿沿所述轴向方向间隔排列。

可选地，所述去缠毛机构进一步包括承载基板，所述第一钩齿和所述第二钩齿一体成形于所述承载基板。

可选地，所述承载基板包括钣金基板，所述第一钩齿和所述第二钩齿为形成于所述钣金基板的钣金结构。

可选地，所述去缠毛机构包括具有刃部的切割构件，其中：

在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇以避让所述刃部的趋势掠过所述去缠毛机构，以形成与所述去缠毛机构之间的所述第一物理接触；

在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述滚刷刷扇与所述去缠毛机构之间产生的所述第二物理接触包括：所述滚刷刷扇与所述刃部之间形成促使缠毛被切断的干涉接触。

可选地，所述去缠毛机构进一步包括疏导构件，其中：在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述疏导构件将所述滚刷刷扇导向为避让所述刃部；在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述疏导构件促使附着在所述滚刷刷扇的缠毛撞击所述刃部。

可选地于，所述疏导构件相对于所述滚刷转轴偏斜布置，以在对所述滚刷刷扇导向的期间内，促使附着在所述滚刷刷扇的缠毛被梳理为趋向于沿所述滚刷转轴的周向方向延展。

可选地，所述刃部被布置在所述切割构件朝向所述滚刷转轴的一侧，所述疏导构件包括沿所述刃部间隔排列的凸齿；其中，所述凸齿的齿顶朝向所述滚刷转轴突出在所述刃部之外，以在所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，将所述滚刷刷扇导向为在所述滚刷转轴的径向方向上避让所述刃部；并且，所述凸齿之间具有暴露所述刃部的齿槽，在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴转动的期间内，所述凸齿被所述滚刷刷扇拍打，以使附着在所述滚刷刷扇的缠毛被钩挂在所述凸齿，并且，被钩挂在所述凸齿的缠毛被所述齿槽导向为撞击所述刃部。

可选地，所述清扫组件进一步包括滚刷罩壳，所述滚刷罩壳的罩壳内腔具有卷刷窗口；其中，所述旋转滚刷的一部分位于所述罩壳内腔内、另一部分从所述卷刷窗口探出在所述罩壳内腔之外；并且，所述去缠毛机构进一步包括安装基板，所述切割构件固定在所述安装基板，以通过所述安装基板与所述滚刷罩壳的装配而探入在所述罩壳内腔中。

可选地，所述安装基板与所述滚刷罩壳的装配是可调节的，其中：当所述安装基板被克服弹性预应力的外部推压力而被约束为贴靠所述滚刷罩壳时，所述切割构件处于使所述刃部探入在所述罩壳内腔中的在位状态；当所述安装基板由于所述外部推压力的消失而被所述弹性预应力驱动至离开所述滚刷罩壳时，所述切割构件处于使所述刃部退让至所述罩壳内腔之外的隐藏状态。

可选地，所述去缠毛机构进一步包括推拨构件，其中：当所述推拨构件被所述外部推压力约束在指定相位时，所述推拨构件将所述安装基板推压贴靠在所述滚刷罩壳；当所述外部推压力消失时，所述安装基板在所述弹性预应力的驱动下离开所述滚刷罩壳，并推动所述推拨构件偏离所述指定相位。

可选地，所述外部推压力响应于允许所述扫地机器人可执行清扫任务的第一事件而产生；所述外部推压力响应于允许所述罩壳内腔被清理养护的第二事件而消失。

可选地，所述清扫组件进一步包括可拆卸地装设在所述卷刷窗口的内腔护罩，其中：所述第一事件包括所述内腔护罩与所述卷刷窗口装配到位；所述第二事件包括所述内腔护罩与所述卷刷窗口拆卸分离。

在另一个实施例中，扫地机器人可以包括移动底盘、抽吸组件、以及根据前述实施例所述的清扫组件。

可选地，进一步包括处理器，所述处理器用于：当接收到清扫任务时，触发所述移动底盘沿所述清扫任务指定的轨迹移动，并且，触发所述驱动机构在所述清扫任务的执行期间内，驱动所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向转动、并触发所述抽吸组件运行；当检测到所述清扫任务完成之后的触发事件时，触发所述驱动机构驱动所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向持续第一预设时长的转动，并且，所述抽吸组件在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向转动的期间内处于停止状态。

可选地，所述处理器进一步用于：在所述旋转滚刷沿所述第二旋转方向持续所述第一预设时长的转动之后，触发所述驱动机构驱动所述旋转滚刷沿所述第一旋转方向持续第二预设时长的转动，并且，触发所述抽吸组件持续所述第二预设时长的运行。

基于上述实施例，用于扫地机器人的清扫组件可以配置有去缠毛机构，其中，旋转滚刷在清扫任务的任务执行期间与去缠毛机构的第一物理接触可以产生更小的磨损，旋转滚刷在非任务执行期间通过翻转而与去缠毛机构的第二物理可以促使缠绕在旋转滚刷的缠毛断裂，从而可以在旋转滚刷被去缠毛构件的损伤被最小化的前提下，实现对旋转滚刷的缠毛自动清理，进而有助于提高清理效率、降低清理难度、并且改善用户体验。

附图说明

以下附图仅对本实用新型做示意性说明和解释，并不限定本实用新型的范围：

图1为一个实施例中的清扫组件的分解状态的结构示意图；

图2为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的结构示意图；

图3为如图1所示清扫组件的装配状态的剖面结构示意图；

图4为如图1所示清扫组件的清扫原理示意图；

图5为如图1所示清扫组件的去缠毛原理示意图；

图6为如图1所示清扫组件的刃部隐藏原理的示意图；

图7为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的在隐藏状态下的结构示意图；

图8为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的分解结构示意图；

图9为如图1所示清扫组件的扩展结构的分解状态的示意图；

图10为如图9所示扩展结构的第一装配状态的示意图；

图11为如图9所示扩展结构的第二装配状态的示意图；

图12a和图12b为另一个实施例中的清扫组件的装配结构示意图；

图13为如图12a和图12b所示清扫组件的装配状态的剖面结构示意图；

图14为如图12a和图12b所示清扫组件的清扫原理示意图；

图15为如图12a和图12b所示清扫组件的去缠毛原理示意图；

图16为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的结构示意图；

图17为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的安装原理示意图；

图18为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的安装结构的剖面示意图；

图19为另一个实施例中的扫地机器人的实例结构示意图；

图20为另一个实施例中的扫地机器人的运行实例流程示意图。

附图标记说明

10、10′ 滚刷罩壳

11、11′ 罩壳内腔

13、13′ 卷刷窗口

15、15′ 抽吸风口

17 安装窗口

20 第一内腔护罩

200 侧向凸台

30、30′ 旋转滚刷

31、31′ 滚刷转轴

33、33′ 滚刷刷扇

40 驱动机构

41 动力元件

43 传动机构

50 第一去缠毛机构

51 安装基板

511 基板主体

513 安装凸耳

515 凸耳转轴

53 疏导构件

531 凸齿

533 齿槽

55 切割构件

550 刃部

57 推拨构件

571 摆动压板

573 安装凸架

575 推压悬臂

59 封装盖盒

591 盖盒主体

593 安装豁口

595 安装支架

597 避让豁口

60 第二去缠毛机构

61 承载基板

65 断毛构件

650 钩齿

651 第一钩齿

653 第二钩齿

70 第二内腔护罩

700 插槽

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举实施例，对本实用新型进一步详细说明。

图1为一个实施例中的清扫组件的分解状态的结构示意图。图2为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的结构示意图。图3为如图1所示清扫组件的装配状态的剖面结构示意图。请参见图1至图3，该实施例中用于扫地机器人的清扫组件可以包括旋转滚刷30、驱动机构40以及第一去缠毛机构50。

旋转滚刷30可以包括滚刷转轴31、以及分布在滚刷转轴31的外周的滚刷刷扇33，其中，滚刷刷扇33可以绕滚刷转轴31的轴线方向间隔布置，并且，滚刷刷扇33可以相对于滚刷转轴31的轴线方向偏斜布置。在滚刷转轴31旋转的期间内，滚刷刷扇33可以绕滚刷转轴31的轴线循环翻转。

驱动机构40可以包括例如电机等动力元件41、以及传动连接在动力元件41和旋转准刷30(滚刷转轴31)之间的传动机构43，从而，响应于动力元件41产生的动力输出，旋转滚刷30可以转动。也就是，驱动机构40用于驱动旋转滚刷30旋转，具体地，驱动机构40可以用于驱动旋转滚刷30沿执行清扫任务的第一旋转方向R1转动、或沿与第一旋转方向R1相反的第二旋转方向R2转动。

其中，第一旋转方向R1可以是扫地机器人执行清扫任务期间的工作方向，沿第一旋转方向R1转动的旋转滚刷30用于对地面污物的卷刷上扬。

例如，该清扫组件可以进一步包括滚刷罩壳10，该滚刷罩壳10的罩壳内腔11具有卷刷窗口13、以及以预设相位偏差相对于卷刷窗口13布置的抽吸风口15，其中，旋转滚刷30的一部分位于罩壳内腔11内、另一部分从卷刷窗口13探出在罩壳内腔11之外，并且，驱动机构40在滚帅罩壳10的外部与旋转滚刷30传动连接。

从而，在旋转滚刷30在驱动机构40的驱动下沿执行清扫任务的第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内，绕滚刷转轴31的轴线循环翻转的滚刷刷扇33可以将卷刷窗口13外的地面污物卷刷上扬至罩壳内腔11内，其中，被卷刷上扬的地面污物中的颗粒碎屑91可以被扫地机器人的抽吸组件(未在附图中示出)从抽吸风口15抽出至例如集尘盒等污物储存空间，若卷刷上仰的地面污物中包含细长毛体，则，这些细长毛体理论上有可能像颗粒碎屑91一样被抽吸，但至少会有一部分由于未能被成功抽吸而缠绕在旋转滚刷30、并形成附着在滚刷刷扇33的缠毛92。

与第一旋转方向R1相反的第二旋转方向R2，虽然也可以支持旋转滚刷30的滚刷刷扇33卷刷上扬地面污物，但其主要作用是配合第一去缠毛机构50实现对旋转滚刷30的缠毛92的清理，并且，旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31的转动，是在除了清扫任务执行期间之外的其他时间(例如在扫地机器人驻停在充电座的充电期间)被触发的。

在该实施例中，第一去缠毛机构50可以被配置为：

在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内，滚刷刷扇33与处于安装位置的第一去缠毛机构50之间产生第一物理接触；

在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，滚刷刷扇33与处于安装位置的第一去缠毛机构50之间产生第二物理接触；

其中，第一物理接触对滚刷刷扇33产生的磨损程度，小于第二物理接触对滚刷刷扇33产生的磨损程度，并且，第二物理接触促使附着在滚刷刷扇33的缠毛断裂。

具体地，在该实施例中，第一去缠毛机构50可以包括具有刃部550的切割构件55(例如刀片)，第一去缠毛机构50包括的切割构件55的数量可以为一个、或者也可以多于一个(该实施例以七个为例)。并且，在该实施例中，第一去缠毛机构50可以装设在滚刷罩壳10，当第一去缠毛机构50装设在滚刷罩壳10时，多于一个切割构件55可以相互平行地沿旋转滚刷30的旋转轴线间隔排列。

例如，滚刷罩壳10可以具有以预设相位偏差相对于卷刷窗口13和抽吸风口15错位布置的安装窗口17(安装窗口17在第一旋转方向R1上位于抽吸封口15的下游侧)；并且，第一去缠毛机构50可以进一步包括安装基板51，一个或多于一个切割构件55可以固定在安装基板51，以通过安装基板51与滚刷罩壳10的装配而探入在罩壳内腔11中。即，当安装基板51于封盖安装窗口17的位置贴靠滚刷罩壳10的外壁时，具有刃部550的切割构件55可以从安装窗口探入在罩壳内腔11中，以在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1和第二旋转方向R2的期间内都保持静止状态。

图4为如图1所示清扫组件的清扫原理示意图。图5为如图1所示清扫组件的去缠毛原理示意图。请在参见图1至图3的同时，进一步结合图4和图5，在该实施例中，第一去缠毛机构50可以被配置为：

在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间(例如清扫任务的执行期间)内，如图4所示，滚刷刷扇33能够以避让刃部550的趋势P_bypass掠过(轻拂)第一去缠毛机构50，以形成与第一去缠毛机构50之间具有较低磨损程度的第一物理接触；

在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间(例如待命养护期间)内，如图5所示，滚刷刷扇33与刃部550之间可以形成促使缠毛92被切断(促使缠毛92通过撞击刃部550而被切断)的干涉接触I_cut，即，滚刷刷扇33与第一去缠毛机构50之间产生的第二物理接触可以包括：滚刷刷扇33与刃部550之间形成的促使缠毛被切断的干涉接触。

由于刃部550在此期间处于相对于罩壳内腔11的静止状态，因此，通过滚刷刷扇33与刃部550的干涉接触I_cut而实现的缠毛92切断可以认为是基于缠毛92被动切割(旋转滚刷30运动、刃部550静止)的清理过程。

基于上述实施例，清扫组件可以配置有包括切割构件55的第一去缠毛机构50，其中，通过旋转滚刷30与切割构件55的刃部550的干涉接触，可以使缠绕在旋转滚刷30的缠毛92被切割粉碎(图5中示出了缠毛92被刃部550切割后形成的缠毛碎茬920，这些缠毛碎茬920在脱落至地面后，可以像如图4所示的颗粒碎屑91那样被卷刷上扬并抽吸)，从而，实现了对旋转滚刷30的缠毛自动清理，进而有助于提高清理效率、降低清理难度、并且改善用户体验。而且，旋转滚刷30与切割构件55的刃部550的干涉接触I_cut，可以被避免发生在清扫任务的执行期间，以使得旋转滚刷30(滚刷刷扇33)被切割构件55的切割损伤可以被最小化，以助于在实现对缠毛92的自动清理的同时，兼顾旋转滚刷30的使用寿命。

对于第一去缠毛机构50在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内将滚刷刷扇33导向为避让刃部550、在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内促使缠毛92撞击刃部550，可以有不同的方式。

作为一种可以考虑的方式，切割构件55的刃部550可以被布置为朝向第一旋转方向R1的下游侧、第二旋转方向R2的上游侧，以使得只有在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，刃部550才能够被旋转滚刷30的滚刷刷扇33迎面碰撞。而且，切割构件55的钝缘则可以被布置为朝向第一旋转方向R1的上游侧、第二旋转方向R2的下游侧，以在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内替代刃部550接受滚刷刷扇33的迎面碰撞、并将滚刷刷扇33导向为避让刃部550。进一步地，钝缘可以相对于滚刷转轴31偏斜布置，以在对滚刷刷扇33导向的期间内，促使附着在滚刷刷扇33的缠毛92被梳理为趋向于沿滚刷转轴31的周向方向延展，即，促使缠毛92处于相对于刃部550趋近横置的姿态，以便于在撞击刃部550时更容易地被切断。

该实施例提供了一种另外一种更优的方式，即，第一去缠毛机构50可以进一步包括疏导构件53，其中：

在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内，疏导构件53可以将滚刷刷扇33导向为避让刃部550；

在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，疏导构件53可以促使附着在滚刷刷扇33的缠毛92撞击刃部550。

而且，疏导构件53可以相对于滚刷转轴31偏斜布置，以在对滚刷刷扇33导向的期间内，促使附着在滚刷刷扇33的缠毛92被梳理为趋向于沿滚刷转轴31的周向方向延展，即，促使缠毛92处于相对于刃部550趋向于横置的姿态，以便于在撞击刃部550时更容易地被切断。

为了兼顾扫地机器人的小型化设计，该实施例中的清扫组件的体积优选地被设计为尽可能小，尤其是在旋转滚刷30的径向方向上的尺寸。基于这样的考虑，滚刷罩壳10的罩壳内腔11的径向尺寸接近旋转滚刷30的外径尺寸，由此，切割构件55沿罩壳内腔11的腔壁布置，并且，刃部550可以被布置在切割构件55朝向滚刷转轴31的一侧，以在兼顾扫地机器人的小型化设计的前提下，允许刃部550的尺寸尽可能大，以提升清理缠毛92的效率。相应地，疏导构件53使滚刷刷扇33避让刃部550的导向、以及促使缠毛92撞击刃部550的导向，都可以沿滚刷转轴31的径向方向。

由此，可以在实现缠毛自动清理、并进一步有助于扫地机器人的体积小型化的同时，兼顾旋转滚刷30的使用寿命。

在此情况下，请特别关注图2，疏导构件53可以包括沿刃部550间隔排列的凸齿531，其中：

在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内，为了将滚刷刷扇33导向为沿滚刷转轴31的径向方向避让刃部550，凸齿531的齿顶可以朝向滚刷转轴31而突出在刃部550之外，以将滚刷刷扇33导向为沿滚刷转轴31的径向方向避让(通过在径向方向上的柔性变形避让)刃部550；

在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，为了促使缠毛92沿滚刷转轴31的径向方向撞击刃部550，凸齿531之间可以具有暴露刃部550的齿槽(533)，从而，当凸齿531被滚刷刷扇33拍打时，附着在滚刷刷扇33的缠毛92可以被钩挂在凸齿531，并且，被钩挂在凸齿531的缠毛能够被齿槽533导向为撞击刃部550。优选地，齿槽533可以相对于滚刷转轴31的径向方向倾斜布置，以在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，阻止被钩挂在凸齿531的缠毛92在撞击刃部550之前从齿槽533脱离(逃脱)。

而且，凸齿531相对于滚刷转轴31的径向距离沿排列方向渐变，渐变的趋势可以被配置为：

在旋转滚刷30沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31转动的期间内，使附着在滚刷刷扇33的缠毛92被凸齿531的齿顶促使为向滚刷转轴31内敛，即，使缠毛92退避至滚刷刷扇33的端部边缘之内，从而减小缠毛92对滚刷刷扇33的卷刷能力的影响；

在旋转滚刷30沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31转动的期间内，使内敛的缠毛92从滚刷转轴31向外扩散撞击刃部550。

另外，若切割构件55采用可更换的独立构件(例如金属刀片)，则，疏导构件53还可以用于将切割构件55固定装设在安装基板51，例如，疏导构件53可以具有沿刃部550间隔排列的凸齿531，并且，两排凸齿531之间可以具有夹持切割构件55的狭缝，从而，可以使切割构件55被一体成型于安装基板51的疏导构件53固定夹持。或者，切割构件55也可以与疏导构件53一起被被一体成型于安装基板51，即，切割构件55可以具有与安装基板51和疏导构件53相同的硬质材料。

在实际使用时，旋转滚刷30可能需要清洁或更换，旋转滚刷30所在的罩壳内腔11也存在清理养护的需求，此时，探入在罩壳内腔11中的切割构件55的刃部550将成为容易造成割伤的安全隐患。

图6为如图1所示清扫组件的刃部隐藏原理的示意图。图7为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的在隐藏状态下的结构示意图。为了消除上述的安全隐患，在该实施例中，第一去缠毛机构50的安装基板51与滚刷罩壳10的装配是可调节的，以使得：

当安装基板51被克服弹性预应力F_spr的外部推压力F_push约束为贴靠滚刷罩壳10时，如图6所示，切割构件55处于使刃部550探入在罩壳内腔11中的在位状态，即，第一去缠毛机构50此时处于前文所述的与滚刷刷扇33发生第一物理接触或第二物理接触的安装位置；

当安装基板51由于外部推压力F_push的消失而被弹性预应力F_spr驱动至与滚刷罩壳10分离(如图6中的虚线箭头所指的方向)时，切割构件55处于使刃部550回退至罩壳内腔11之外的隐藏状态，即，第一去缠毛机构50此时离开前文所述的安装位置，该隐藏状态如图7所示。

为了实现上述的在位状态和隐藏状态之前的切换，在该实施例中，第一去缠毛机构50可以进一步包括推拨构件57，其中：

当推拨构件57被外部推压力F_push约束在指定相位(在图6中所处的相位)时，推拨构件57将安装基板51推压贴靠在滚刷罩壳10；

当外部推压力F_push消失时，安装基板51在弹性预应力F_spr的驱动下离开滚刷罩壳10(与滚刷罩壳10整体分离或局部分离)，并推动推拨构件57偏离其在图6中所处的指定相位。

图8为如图1所示清扫组件的第一去缠毛机构的分解结构示意图。请在参见图6的同时进一步结合图8，在一个实例结构中，第一去缠毛机构50还可以进一步包括封装盖盒59，其中，该封装盖盒59可以具有用于容纳安装基板51的盖盒主体591，并且，该封装盖盒59还可以具有位于盖盒主体591的第一侧的安装豁口593。

相应地，安装基板51可以包括布置有切割构件55和疏导构件53的基板主体511、从基板主体511的一侧外突的安装凸耳513、以及将安装凸耳513转动装设在安装豁口593处的凸耳转轴515。通过在凸耳转轴515布置例如扭簧等弹性元件，可以对安装基板51产生前述的弹性预应力F_spr。

而且，封装盖盒59还可以具有布置在盖盒主体591的内部的安装支架595、以及布置在盖盒主体591的第二侧(与第一侧相对)的避让豁口597。

相应地，推拨构件57可以具有用于将安装基板51推压贴靠在滚刷罩壳10的摆动压板571、位于摆动压板571的一侧的安装凸架573和推压悬臂575。其中，安装凸架573转动装设于安装支架595，以允许推拨构件57可摆动地装设在封装盖盒59；并且，推压悬臂575具有比安装凸架573更大的外突长度，并从封装盖盒591的避让豁口597探出在盖盒主体591之外，用于承受外部推压力F_push。

在实际使用时，外部推压力F_push可以响应于允许扫地机器人可执行清扫任务的第一事件而产生，并且，外部推压力F_push可以响应于允许罩壳内腔11被清理养护的第二事件而消失。其中，第二事件可以是第一事件的逆向事件，也可以是与第一事件无关联的独立事件。

对于第一事件和第二事件，下文将举例说明。

图9为如图1所示清扫组件的扩展结构的分解状态的示意图。图10为如图9所示扩展结构的第一装配状态的示意图。图11为如图9所示扩展结构的第二装配状态的示意图。请参见图9并结合图10和图11，在该实施例中，清扫组件可以进一步包括可拆卸地装设在卷刷窗口13的第一内腔护罩20，该第一内腔护罩20允许旋转滚刷30的一部分从卷刷窗口13探出、并且用于防止硬物飞溅至罩壳内腔11中，其中：

如图10所示，引发外部推压力F_push产生的第一事件可以包括第一内腔护罩20与卷刷窗口13装配到位，即，当第一内腔护罩20与卷刷窗口13装配到位时，第一内腔护罩20的侧向凸台200可以挤压推拨构件57的推压悬臂575，从而触发推拨构件57的摆动压板571将安装基板51推压贴靠在滚刷罩壳10；

如图11所示，引发外部推压力F_push消失的第二事件可以包括第一内腔护罩20与卷刷窗口13拆卸分离，即，当第一内腔护罩20与卷刷窗口13拆卸分离时，侧向凸台200对推拨构件57的推压悬臂575的挤压被释放，使得安装基板51在弹性预应力F_spr的驱动下与滚刷罩壳10分离，并推动推拨构件57偏离指定相位。

图12a和图12b为另一个实施例中的清扫组件的装配结构示意图。图13为如图12a和图12b所示清扫组件的装配状态的剖面结构示意图。请参见图12a和图12b以及图13，该实施例中用于扫地机器人的清扫组件仍然可以包括旋转滚刷30′、驱动机构40以及第一去缠毛机构50。

其中，该旋转滚刷30′与前述实施例中的旋转滚刷30仅仅存在物理形态上的差异，但在功能和工作原理上与前述实施例中的旋转滚刷30相同、并且是可以与前述实施例中的旋转滚刷30相互置换的；而且，该实施例中的驱动机构40可以与前述实施例相同或基本相同。

因此，此处对于旋转滚刷30′和驱动机构40不再赘述。

在该实施例中，第二去缠毛机构60同样可以像前述实施例中的第一去缠毛机构50那样被配置为：

在旋转滚刷30′沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31′转动的期间内，滚刷刷扇33′与处于安装位置的第二去缠毛机构60之间产生第一物理接触；

在旋转滚刷30′沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31′转动的期间内，滚刷刷扇33′与处于安装位置的第二去缠毛机构60之间产生第二物理接触；

其中，该第一物理接触对滚刷刷扇33′产生的磨损程度，小于第二物理接触对滚刷刷扇33′产生的磨损程度，并且，第二物理接触促使附着在滚刷刷扇33′的缠毛断裂。

但不同于利用刃部550切割缠毛的第一去缠毛机构50的是，该实施例中的第二去缠毛机构60可以通过拉断缠毛的方式实现去缠毛。

图14为如图12a和图12b所示清扫组件的清扫原理示意图。图15为如图12a和图12b所示清扫组件的去缠毛原理示意图。图16为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的结构示意图。请进一步参见图14和图15以及图16，第二去缠毛机构60可以包括具有钩齿650的断毛构件65，即，第二去缠毛机构60可以具有钩齿650，其中：

在旋转滚刷30′沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31′转动的期间内，如图14所示，滚刷刷扇33′以避让钩齿650的趋势P_bypass′掠过第二去缠毛机构60，以形成与第二去缠毛机构60之间的第一物理接触；

在旋转滚刷30′沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31′转动的期间内，如图15所示，滚刷刷扇33′与第二去缠毛机构60之间产生的第二物理接触可以包括：滚刷刷扇33′与钩齿650之间形成的促使缠毛92被拉断的干涉接触I_cut′。

由于钩齿650在此期间处于相对于罩壳内腔11′的静止状态，因此，通过滚刷刷扇33’与钩齿650的干涉接触I_cut′而实现的缠毛92切断可以认为是基于缠毛92被动切割(旋转滚刷30′运动、钩齿650静止)的清理过程。

基于上述实施例，清扫组件可以配置有包括断毛构件65的第二去缠毛机构60，其中，通过旋转滚刷30′与断毛构件65的钩齿650的干涉接触，可以使缠绕在旋转滚刷30′的缠毛92被切割粉碎(图15中示出了缠毛92被钩齿650拉断后形成的缠毛碎茬920，这些缠毛碎茬920在脱落至地面后，可以像如图14所示的颗粒碎屑91那样被卷刷上扬并通过抽吸风口15′被抽吸)，从而，实现了对旋转滚刷30′的缠毛自动清理，进而有助于提高清理效率、降低清理难度、并且改善用户体验。而且，旋转滚刷30’与断毛构件65的钩齿650的干涉接触I_cut′，可以被避免发生在清扫任务的执行期间，以使得旋转滚刷30’(滚刷刷扇33′)被断毛构件65的钩剐损伤可以被最小化，以助于在实现对缠毛92的自动清理的同时，兼顾旋转滚刷30′的使用寿命。

请特别关注图16，在该实施例中，第二去缠毛机构60的钩齿650可以包括第一钩齿651和第二钩齿653，其中，第一钩齿651和第二钩齿653被配置为：

在旋转滚刷30′沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31′转动的期间内，滚刷刷扇33′与第二去缠毛机构60之间的第一物理接触，发生在第一钩齿651的齿背651b和第二钩齿653的齿背653b，优选地，第一钩齿651的齿背651b和第二钩齿653的齿背653b均可以具有平滑轮廓；

在旋转滚刷30′沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31′转动的期间内，第一钩齿651的齿牙651c和651d、以及第二钩齿653的齿牙653c和653d在滚刷转轴31′的轴向方向上对滚刷刷扇33′形成反向钩剐，以促使缠毛92由于该反向钩剐产生的拉扯而断裂。

也就是，第一钩齿651的齿牙651c和651d、以及第二钩齿653利用齿牙653c和653d均布置在与沿第二旋转方向R2旋转的旋转滚刷30’迎面碰撞的方向上，因此，在旋转滚刷30’沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31’转动的期间内：

第一钩齿651的齿牙651c和651d被滚刷刷扇33’拍打，可以使附着在滚刷刷扇33′的缠毛92被第一钩齿651的齿牙651c和651d钩剐，并且，第一钩齿651的齿牙651c和651d对缠毛92形成的钩剐，可以产生朝向滚刷转轴31’的第一轴向方向的拉力；

第二钩齿653的齿牙653c和653d被滚刷刷扇33’拍打，可以使附着在滚刷刷扇33′的缠毛92被第二钩齿653的齿牙653c和653d钩剐，并且，第二钩齿653的齿牙653c和653d对缠毛92形成的钩剐，可以产生的拉力朝向滚刷转轴31’的第二轴向方向，该第二轴向方向与第一轴向方向相反；

从而，被第一钩齿651利用齿牙651c和651d钩剐、以及被第二钩齿653利用齿牙653c和653d钩剐的缠毛92，可以由于反向钩剐产生的反向轴向拉力而断裂。相应地，在滚刷转轴31’的轴向方向上，第一钩齿651和第二钩齿653可以错位布置，以使得缠毛92可以在不同位置受到反向钩剐产生的拉力，以便于断裂。

优选地，第一钩齿651可以具有第一支撑悬臂651a，其中，第一支撑悬臂651a在与沿第一旋转方向R1旋转的旋转滚刷30’迎面碰撞的方向上的边缘形成有第一钩齿651的齿背651b，并且，第一支撑悬臂651a在与沿第二旋转方向R2旋转的旋转滚刷30′迎面碰撞的方向上的边缘形成齿牙651c和651d；同理，第二钩齿653可以具有第二支撑悬臂653a，其中，第二支撑悬臂653a在与沿第一旋转方向R1旋转的旋转滚刷30’迎面碰撞的方向上的边缘形成有第二钩齿653的齿背653b，并且，第二支撑悬臂653a在与沿第二旋转方向R2旋转的旋转滚刷30′迎面碰撞的方向上的边缘形成齿牙653c和653d。

并且，第一支撑悬臂651a朝向第一轴向方向倾斜布置，第二支撑悬臂653朝向第二轴向方向偏斜布置，以使得第一钩齿651利用齿牙651c和651d钩剐产生的拉力朝向第一轴向方向，并且，第二钩齿653利用齿牙653c和653d钩剐产生的拉力朝向第二轴向方向。

另外，为了使第一钩齿651利用齿牙651c和651d形成的钩剐、以及第二钩齿653利用齿牙653c和653d形成的钩剐更牢固，第一钩齿651的齿牙651c和651d、以及第二钩齿653利用齿牙653c和653d均可以采用在齿厚方向上交错偏斜的多齿牙部署方式。即，第一钩齿651的至少两个齿牙651c和651d沿第一支撑悬臂651a的延伸方向间隔排列、并且在第一钩齿651的齿厚方向(即第一支撑悬臂651a的厚度方向)上交错偏斜，第二钩齿653的至少两个齿牙653c和653d沿第二支撑悬臂653a的延伸方向间隔排列、并且在第二钩齿653的齿厚方向(即第二支撑悬臂653a的厚度方向)上交错偏斜。

由于第一钩齿651的至少两个齿牙651c和651d的交错偏斜，因此，若缠毛92同时被至少两个齿牙651c和651d同时钩剐，则，至少两个齿牙651c和651d对缠毛92的钩剐方向交错，使缠毛92不易脱落，甚至，当旋转滚刷30′的转速足够快时，交错偏斜的至少两个651c和651d还有可能对缠毛92产生趋近于前述实施例中的刃部550的切割作用。第二钩齿653同理，此处不再赘述。

更优地，第二去缠毛机构60(即断毛构件65)可以进一步包括承载基板61，第一钩齿651和第二钩齿653均可以一体成形于该承载基板61。例如，承载基板61可以包括钣金基板，第一钩齿651和第二钩齿653为形成(例如冲压工艺等工艺形成)于钣金基板的钣金结构。

在此情况下，可以为第二去缠毛机构60一次性成型至少两个第一钩齿651和至少两个第二钩齿653，并且，至少两个第一钩齿651沿轴向方向间隔排列、至少两个第二钩齿653沿轴向方向间隔排列，从而，可以使第二去缠毛机构60(即断毛构件65)的断毛范围覆盖旋转滚刷30’的整个轴向长度。若如此，在环绕滚刷转轴31′的周向方向上，第一钩齿651和第二钩齿653之间可以具有预设的相位间隔，以使得第一钩齿651和第二钩齿653的分布更加离散，有助于确保承载基板61的强度。

图17为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的安装原理示意图。图18为如图12a和图12b所示清扫组件的第二去缠毛机构的安装结构的剖面示意图。请进一步参见图17和图18，该实施例中的清扫组件可以进一步包括可拆卸地装设在卷刷窗口13′的第二内腔护罩70，该第二内腔护罩70允许旋转滚刷30′的一部分从卷刷窗口13′探出、并且用于防止硬物飞溅至罩壳内腔11′中，并且，第二去缠毛机构60(即断毛构件65)可以可拆卸地固定装设在该第二内腔护罩70。

例如，第二内腔护罩70可以具有插槽700，并且，第二去缠毛机构60(即断毛构件65)的承载基板61可以插接于插槽700。

当第二内腔护罩70装设于滚刷罩壳10′时，装设于第二内腔护罩70的第二去缠毛机构60(即断毛构件65)能够以钩齿650朝向旋转滚刷30′的姿态位于罩壳内腔11′中，即，第二去缠毛机构60此时处于安装位置。

在第二内腔护罩70由于罩壳内腔11′的清理养护等需求而被拆卸时，装设于第二内腔护罩70的第二去缠毛机构60(即断毛构件65)也从罩壳内腔11′中随之移出，以避免第二去缠毛机构60(即断毛构件65)的钩齿650在罩壳内腔11′中形成划伤人手的隐患。

如上述实施例可见，无论是如图1所示实施例中基于切割实现去缠毛的第一去缠毛构件50，还是如图12a和图12b所示实施例中基于拉断实现去缠毛的第二去缠毛构件60，都可以满足以下条件：

在旋转滚刷30或30′沿第一旋转方向R1绕滚刷转轴31或31′转动的期间内，滚刷刷扇33或33′与处于安装位置的去缠毛机构(例如第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)之间产生第一物理接触；

在旋转滚刷30或30′沿第二旋转方向R2绕滚刷转轴31或31′转动的期间内，滚刷刷扇33或33′与处于安装位置的去缠毛机构(例如第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)之间产生第二物理接触；

其中，该第一物理接触对滚刷刷扇33或33产生的磨损程度，小于第二物理接触对滚刷刷扇33或33产生的磨损程度；

并且，第二物理接触促使附着在滚刷刷扇33或33的缠毛断裂。

基于此，用于扫地机器人的清扫组件可以配置有去缠毛机构(第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)，其中，旋转滚刷30或30′在清扫任务的任务执行期间与去缠毛机构(例如第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)的第一物理接触可以产生更小的磨损，旋转滚刷30或30′在非任务执行期间通过翻转而与去缠毛构件(第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)的第二物理可以促使缠绕在旋转滚刷30或30′的缠毛断裂，从而可以在旋转滚刷30或30′被去缠毛构件(例如第一去缠毛机构50或第二去缠毛机构60)的损伤被最小化的前提下，实现对旋转滚刷30或30′的缠毛自动清理，进而有助于提高清理效率、降低清理难度、并且改善用户体验。

在另一个实施例中，提供了一种使用上述实施例中的清扫组件的扫地机器人，即，该扫地机器人可以包括移动底盘、抽吸组件、以及上述实施例中的清扫组件。

图19为另一个实施例中的扫地机器人的实例结构示意图。请参见图19，以清洁组件包括如图12a和图12b所示实施例中的第二去缠毛机构60为例，移动底盘91可以包括具有驱动轮的机器人主体，抽吸组件93可以包括风机，并且，该扫地机器人还可以进一步包括具有集尘盒的集尘组件95(例如布置在抽吸风口15′和抽吸组件93之间)、以及安装在移动底盘91下方的擦拭组件97(例如抹布支架及其装设的抹布)。

另外，为了支持该扫地机器人兼顾清扫任务的执行以及缠毛自动清理的功能，该清扫机器人可以进一步包括处理器，该处理器用于：

当接收到清扫任务时，触发移动底盘沿清扫任务指定的轨迹移动，并且，触发驱动机构40在清扫任务的执行期间内，驱动旋转滚刷30或30′沿第一旋转方向R1转动、并触发抽吸组件运行；

当检测到清扫任务完成之后的指定触发事件(例如扫地机器人已返回例如充电座等驻停地点)时，触发驱动机构40驱动旋转滚刷30或30′沿第二旋转方向R2持续第一预设时长的转动，并且，抽吸组件在旋转滚刷30或30′沿第二旋转方向R2转动的期间内可以处于停止状态。

其中，第一预设时长小于、甚至远远小于清扫任务的持续时长，例如，第一预设时长可以不超过30秒、甚至不超过10秒。

在旋转滚刷30或30′沿第二旋转方向R2转动的期间内，缠绕在旋转滚刷30或30′的缠毛可以由于滚刷刷扇33或33′拍打去缠毛机构而断裂(例如被第一去缠毛机构50的刃部550切割粉碎、或者被第二去缠毛机构60的钩齿650拉断粉碎)，并且，缠毛断裂后形成的缠毛碎茬可以脱落至地面，因此，处理器还可以进一步用于：

在旋转滚刷30或30′完成沿第二旋转方向R2持续第一预设时长的转动之后，触发驱动机构40驱动旋转滚刷30或30′沿第一旋转方向R1持续第二预设时长的转动、并触发抽吸组件持续第二预设时长的运行，以卷刷上扬脱落在地面的缠毛碎茬、并抽吸至污物储存空间(例如携带于扫地机器人的集尘盒)内，以避免由于缠毛清理而对地面产生二此污染。

其中，第二预设时长小于、甚至远远小于清扫任务的持续时长，例如，第二持续时长可以小于或等于第一预设时长。

图20为另一个实施例中的扫地机器人的运行实例流程示意图。请参见图20，在该运行实例中，扫地机器人的处理器可以执行如下的节点补周：

S2010：根据控制中心下达的清扫任务，触发移动底盘沿清扫任务指定的轨迹移动，并且，触发驱动机构在清扫任务的执行期间内，驱动旋转滚刷沿第一旋转方向转动、并触发抽吸组件运行；

S2030：监测到清扫任务完成后，停止驱动机构和抽吸组件、并触发移动底盘返回至充电座；

S2050：当检测到移动底盘到达充电座、并且检测到清扫组件的去缠毛机构处于安装位置时，触发驱动机构驱动旋转滚刷沿第二旋转方向持续第一预设时长的转动，并且，抽吸组件在旋转滚刷沿第二旋转方向转动的期间内可以处于停止状态。例如，清扫组件可以进一步包括用于检测第一内腔护罩或第二内腔护照此时是否与卷刷窗口装配到位的在位检测机构。

S2070：当第一预设时长计时到达时，触发驱动机构驱动旋转滚刷沿第一旋转方向持续第二预设时长的转动、并触发抽吸组件持续第二预设时长的运行。

此后，通过将清扫组件的内腔护罩此时与卷刷窗口拆卸分离，可以对罩壳内腔实施清理养护。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型保护的范围之内。

Claims (13)

1.一种用于扫地机器人的清扫组件，其特征在于，包括：

旋转滚刷(30或30′)，所述旋转滚刷(30或30′)包括滚刷转轴(31或31′)、以及分布在所述滚刷转轴(31或31′)的外周的滚刷刷扇(33或33′)；

驱动机构(40)，所述驱动机构(40)用于驱动所述旋转滚刷(30或30′)沿执行清扫任务的第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动、或沿与所述第一旋转方向相反的第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动；

去缠毛机构，所述去缠毛机构被配置为：

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)与处于安装位置的所述去缠毛机构之间产生第一物理接触；

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)与处于所述安装位置的所述去缠毛机构之间产生第二物理接触；

其中，所述第一物理接触对所述滚刷刷扇(33或33′)产生的磨损程度，小于所述第二物理接触对所述滚刷刷扇(33或33′)产生的磨损程度；

并且，所述第二物理接触促使附着在所述滚刷刷扇(33或33′)的缠毛断裂。

2.根据权利要求1所述的清扫组件，其特征在于，所述去缠毛机构具有钩齿(650)，其中：

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)以避让所述钩齿(650)的趋势掠过所述去缠毛机构，以形成与所述去缠毛机构之间的所述第一物理接触；

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)与所述去缠毛机构之间产生的所述第二物理接触包括：所述滚刷刷扇(33或33′)与所述钩齿(650)之间形成的促使所述缠毛被拉断的干涉接触。

3.根据权利要求2所述的清扫组件，其特征在于，所述钩齿(650)包括第一钩齿(651)和第二钩齿(653)，其中，所述第一钩齿(651)和所述第二钩齿(653)被配置为：

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述第一物理接触发生在所述第一钩齿(651)和所述第二钩齿(653)的齿背；

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述第一钩齿(651)和所述第二钩齿(653)的齿牙在所述滚刷转轴(31或31′)的轴向方向上对所述滚刷刷扇(33或33′)形成反向钩剐，以促使所述缠毛由于所述反向钩剐产生的拉扯而断裂。

4.根据权利要求3所述的清扫组件，其特征在于，在所述滚刷转轴(31或31′)的轴向方向上，所述第一钩齿(651)和所述第二钩齿(653)错位布置。

5.根据权利要求1所述的清扫组件，其特征在于，所述去缠毛机构具有刃部(550)，其中：

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)以避让所述刃部(550)的趋势掠过所述去缠毛机构，以形成与所述去缠毛机构之间的所述第一物理接触；

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述滚刷刷扇(33或33′)与所述去缠毛机构之间产生的所述第二物理接触包括：所述滚刷刷扇(33或33′)与所述刃部(550)之间形成的促使缠毛被切断的干涉接触。

6.根据权利要求5所述的清扫组件，其特征在于，所述去缠毛机构进一步包括疏导构件(53)，其中：

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述疏导构件(53)将所述滚刷刷扇(33或33′)导向为避让所述刃部(550)；

在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述疏导构件(53)促使附着在所述滚刷刷扇(33或33′)的缠毛撞击所述刃部(550)。

7.根据权利要求6所述的清扫组件，其特征在于，所述疏导构件(53)相对于所述滚刷转轴(31或31′)偏斜布置，以在对所述滚刷刷扇(33或33′)导向的期间内，促使附着在所述滚刷刷扇(33或33′)的缠毛被梳理为趋向于沿所述滚刷转轴(31或31′)的周向方向延展。

8.根据权利要求6所述的清扫组件，其特征在于，所述去缠毛机构进一步包括具有所述刃部(550)的切割构件(55)，所述刃部(550)被布置在所述切割构件(55)朝向所述滚刷转轴(31或31′)的一侧，所述疏导构件(53)包括沿所述刃部(550)间隔排列的凸齿(531)；

其中，所述凸齿(531)的齿顶朝向所述滚刷转轴(31或31′)突出在所述刃部(550)之外，以在所述旋转滚刷(30或30′)沿所述第一旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，将所述滚刷刷扇(33或33′)导向为在所述滚刷转轴(31或31′)的径向方向上避让所述刃部(550)；

并且，所述凸齿(531)之间具有暴露所述刃部(550)的齿槽(533)，在所述旋转滚刷(30)沿所述第二旋转方向绕所述滚刷转轴(31或31′)转动的期间内，所述凸齿(531)被所述滚刷刷扇(33或33′)拍打，以使附着在所述滚刷刷扇(33或33′)的缠毛被钩挂在所述凸齿(531)，并且，被钩挂在所述凸齿(531)的缠毛被所述齿槽(533)导向为撞击所述刃部(550)。

9.根据权利要求8所述的清扫组件，其特征在于，所述清扫组件进一步包括滚刷罩壳(10)，所述滚刷罩壳(10)的罩壳内腔(11)具有卷刷窗口(13)；

其中，所述旋转滚刷(30)的一部分位于所述罩壳内腔(11)内、另一部分从所述卷刷窗口(13)探出在所述罩壳内腔(11)之外；

并且，所述去缠毛机构进一步包括安装基板(51)，所述切割构件(55)固定在所述安装基板(51)，以通过所述安装基板(51)与所述滚刷罩壳(10)的装配而探入在所述罩壳内腔(11)中；

以及，所述安装基板(51)与所述滚刷罩壳(10)的装配是可调节的，其中：

当所述安装基板(51)被克服弹性预应力的外部推压力而被约束为贴靠所述滚刷罩壳(10)时，所述切割构件(55)处于使所述刃部(550)探入在所述罩壳内腔(11)中的在位状态；

当所述安装基板(51)由于所述外部推压力的消失而被所述弹性预应力驱动至离开所述滚刷罩壳(10)时，所述切割构件(55)处于使所述刃部(550)退让至所述罩壳内腔(11)之外的隐藏状态。

10.根据权利要求9所述的清扫组件，其特征在于，所述去缠毛机构进一步包括推拨构件(57)，其中：

当所述推拨构件(57)被所述外部推压力约束在指定相位时，所述推拨构件(57)将所述安装基板(51)推压贴靠在所述滚刷罩壳(10)；

当所述外部推压力消失时，所述安装基板(51)在所述弹性预应力的驱动下离开所述滚刷罩壳(10)，并推动所述推拨构件(57)偏离所述指定相位。

11.根据权利要求9所述的清扫组件，其特征在于，

所述外部推压力响应于允许所述扫地机器人可执行清扫任务的第一事件而产生；

所述外部推压力响应于允许所述罩壳内腔(11)被清理养护的第二事件而消失。

12.根据权利要求11所述的清扫组件，其特征在于，

所述清扫组件进一步包括可拆卸地装设在所述卷刷窗口(13)的内腔护罩(20)，其中：

所述第一事件包括所述内腔护罩(20)与所述卷刷窗口(13)装配到位；

所述第二事件包括所述内腔护罩(20)与所述卷刷窗口(13)拆卸分离。

13.一种扫地机器人，其特征在于，包括移动底盘、抽吸组件、以及根据权利要求1至12中任一项所述的清扫组件。

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