CN216638814U - 一种amr与乌龟车的锁止机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种AMR与乌龟车的锁止机构，包括车体、搭载于车体上的顶升组件、固设于顶升组件下表面上的至少两锁止组件、以及跨设于顶升组件上方的乌龟车，其中顶升组件包括顶升板及固设于顶升板下部的至少两第一电动推杆，所有第一电动推杆伸出端朝上、下端与车体固定连接，乌龟车位于顶升板的上方，每一锁止组件均固设于顶升板的下表面，其包括伸出端朝远离顶升板中点方向的第二电动推杆和设置于第二电动推杆伸出端上的锁止轴，每一锁止轴可插入乌龟车上对应的锁止孔内。在开始工作时，顶升组件顶起乌龟车，随后每一锁止轴插入对应的锁止孔内，从而使车体与乌龟车形成插接，进而可避免乌龟车在随车体移动时由于惯性所导致的倾斜等问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及AMR搬运技术领域，尤其涉及一种AMR与乌龟车的锁止机构。
背景技术
AMR是指自动式移动机器人，其与AGV类似，但它无需借助磁条、导轨、二维码等外部引导基础设备，主要应用于工业生产中。
现有的AMR在工作时，会驶入乌龟车底部，通过直接将乌龟车顶起使其脱离地面并依靠乌龟车自重来使其稳定，以此实现运送，再或者通过与乌龟车底部扣合连接以此拖动乌龟车的方式来实现运送，但是这些运送方式都会存在由于惯性导致在AMR减速或者停止时，乌龟车与AMR车体发生相对位移，从而导致乌龟车发生倾斜等问题，无法保证乌龟车与AMR车体从始至终都保持同一运动状态。
发明内容
有鉴于此，为了保证乌龟车与AMR车体从始至终都保持同一运动状态，避免倾斜等问题，本实用新型的实施例提供了一种AMR与乌龟车的锁止机构。
本实用新型的实施例提供的一种AMR与乌龟车的锁止机构，包括：
可移动的车体；
搭载于所述车体上的顶升组件，其包括顶升板和至少两第一电动推杆，所有第一电动推杆伸出端朝上且分别设置于所述顶升板下部的左、右侧，每一所述第一电动推杆的伸出端上设有顶升接头、下端与所述车体固定连接，所有顶升接头上端与所述顶升板下表面固定连接；
至少两锁止组件，所有锁止组件分别设置于所述顶升板下表面的左、右侧，每一所述锁止组件包括伸出端朝远离所述顶升板中心方向的第二电动推杆及设置于所述第二电动推杆伸出端上的锁止轴，其中所述第二电动推杆固设于所述顶升板的下表面；
以及跨设于所述顶升组件上方的乌龟车，其任意一侧上均设有多个锁止孔且每侧上的各所述锁止孔均与所述车体对应侧上的各所述锁止轴一一对应，每一所述锁止轴在所述乌龟车被所述顶升组件顶起后可插入对应所述锁止孔内以使所述乌龟车锁止。
进一步地，所述车体的车身板上表面左、右侧分别设有下承重板，每一所述下承重板上贯穿设有至少两距离传感器，用以测量所述车体左、右侧与所述乌龟车之间的距离。
进一步地，所述顶升板位于所述车身板的上方，所述顶升板下表面的左、右侧分别设有上承重板，每一所述上承重板下端可接触放置在对应的所述下承重板的上端上且在二者接触部位设有至少一避让孔，每一所述锁止轴的中点与一所述避让孔的中点位于同一水平线上，且每一所述锁止轴的半径小于对应的所述避让孔的半径。
进一步地，所述乌龟车包括承重底框及分别设置于所述承重底框左、右侧下端的方钢，所述承重底框位于所述顶升板的上方，每一所述方钢上端与所述承重底框下表面固定连接、下端设有至少两滑动轮，每一所述方钢靠近所述车体的一侧设有倾斜的扁钢，每一所述扁钢上设有至少一所述锁止孔，每一所述锁止孔的半径大于对应所述锁止轴的半径。
进一步地，每一所述方钢靠近所述车体的一侧还设有至少两定位基孔，每一所述下承重板上还贯穿设有至少两定位传感器，各所述定位传感器与各所述定位基孔一一对应，用以确定所述车体与所述乌龟车之间的位置。
进一步地，每一所述第一电动推杆下端自上而下贯穿所述车身板且延伸至所述车身板下部，每一所述第一电动推杆的下端固定设有保护罩并通过所述保护罩与所述车身板下表面固定连接。
进一步地，所述车体上设有旋转编码器，其用以测量所述车体转动角度。
进一步地，每一所述顶升接头与对应的所述第一电动推杆之间为铰接，每一所述锁止轴与对应的所述第二电动推杆之间为螺纹连接或插销连接。
进一步地，每一所述第二电动推杆还连接有压力传感器，用以测量对应的所述第二电动推杆所受到的压力。
进一步地，各所述距离传感器和各所述定位传感器均与所述车体通信连接。
本实用新型的实施例提供的技术方案带来的有益效果是：本实用新型的一种AMR与乌龟车的锁止机构，通过车体上的距离传感器和定位传感器来调整车体与乌龟车底部两侧的相对位置；通过第一电动推杆将顶升板顶起，从而让顶升板顶起乌龟车，使乌龟车脱离地面；随后通过第二电动推杆将对应的锁止轴插入对应的锁止孔内，使车体与乌龟车形成插接，完成乌龟车的锁止，从而确保乌龟车在随车体运动时，二者保持同一运动状态，避免由于惯性导致乌龟车发生倾斜等问题。
附图说明
图1是本实用新型的一种AMR与乌龟车的锁止机构的整体结构示意图；
图2是本实用新型的一种AMR与乌龟车的锁止机构的下部结构示意图；
图3是图1中车体1及其连接零部件的结构示意图；
图4是图1中顶升组件2的结构示意图；
图5是图2中锁止组件4的结构示意图；
图6是图1中乌龟车3的结构示意图；
图中：1-车体、101-车身板、102-旋转编码器、103-下承重板、104-距离传感器、105-定位传感器、2-顶升组件、201-顶升板、202-顶升接头、203-保护罩、204-第一电动推杆、205-压力传感器、206-上承重板、3-乌龟车、301-承重底框、302-锁止孔、303-扁钢、304-定位基孔、305-滑动轮、306-方钢、4-锁止组件、401-第二电动推杆、402-锁止轴、5-避让孔。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地描述。
请参考图1和图2，本实用新型的实施例提供了一种AMR与乌龟车的锁止机构，主要应用于AMR搬运技术领域，其主要包括车体1、顶升组件2、乌龟车3和至少两锁止组件4。
在本实施例中，所述车体1为AMR车体，其可沿任意方向移动，所述顶升组件2固定安装于所述车体1的上端，所有所述锁止组件4安装于所述车体1与所述顶升组件2之间且与所述顶升组件2的下端固定连接，所述乌龟车3跨设于所述顶升组件2的上方，所述乌龟车3的下端放置在地面上，在进行搬运工作时，所述顶升组件2将所述乌龟车3顶起使其脱离地面，随后各所述锁止组件4插入所述乌龟车3内，形成插接，这样就可以保证在所述车体1运动时，使所述乌龟车3与所述车体1保持同一运动状态。
请参考图3，所述车体1的每个驱动轮上均连接有旋转编码器102，这样就可以通过所述旋转编码器102来实时监测所述车体1转动的角度，所述车体1的车身板101上表面的左、右侧设有下承重板103，在所述顶升组件2未开始顶升前，两所述下承重板103用以放置所述顶升组件2，每一所述下承重板103上贯穿设有至少两距离传感器104，各所述距离传感器104用以测量所述车体1左、右侧与所述乌龟车3之间的距离，在本实施例中每一所述下承重板103上的所述距离传感器104数量为两个，各所述距离传感器104均与所述车体1通信连接，这样就可以辅助调整所述车体1与所述乌龟车3之间的位置。
请参考图3和图4，所述顶升组件2包括顶升板201及设置于所述顶升板201下部的至少两第一电动推杆204，在本实施例中所述第一电动推杆204的数量为四个，所有所述第一电动推杆204的伸出端竖直朝上且分别设置于所述顶升板201下表面的左、右侧，每一所述第一电动推杆204的伸出端上设有顶升接头202，二者铰接，每一所述顶升接头202的上端与所述顶升板201的下表面固定连接，这样就可以通过所有所述第一电动推杆204将所述顶升板201顶起，从而带动所述乌龟车3脱离地面，所述顶升板201下表面的左、右侧分别设有上称重板206，在所有所述第一电动推杆204不顶升时，每一所述上承重板206的下端可放置在对应的所述下承重板103的上端上，这样就可以减小所有所述第一电动推杆204所受到的压力。
每一所述第一电动推杆204的下端自上而下贯穿所述车身板101且延伸至所述车身板101的下部，每一所述第一电动推杆204的下端固定设有保护罩203，每一所述保护罩203的上端均与所述车身板101的下表面固定连接，每一所述第一电动推杆204还连接有压力传感器205，这样就可以实时监测所有所述第一电动推杆204所承受的压力。
请参考图5，在本实施例中所述锁止组件4的数量为两个，其分别固定设置于所述顶升板201下表面的左、右侧且伸出端均朝远离所述顶升板201中心的方向，每一所述锁止组件4包括第二电动推杆401及设置于所述第二电动推杆401伸出端的锁止轴402，二者螺纹连接，每一所述第二电动推杆401均与所述顶升板201下表面固定连接，每一所述锁止轴402可在所述乌龟车3被顶起后与其对应侧进行插接。
请参考图2，每一所述上承重板206的下端与对应的所述下承重板103的上端的接触部位设有至少一避让孔5，在本实施例中所述避让孔5的总数量为两个且分别位于所述车体1的左、右侧，每一所述避让孔5的中心均与对应的所述锁止轴402的中心位于同一水平线上，每一所述避让孔5的半径大于对应的所述锁止轴402的半径，这样就可以让每一所述锁止轴402穿过对应的所述避让孔5后与所述乌龟车3插接。
请参考图6，所述乌龟车3包括承重底框301及设置于所述承重底框301下端左、右侧的方钢306，每一所述方钢306的上端与所述承重底框301的下表面固定连接、下端设有至少两滑动轮305，在本实施例中每一所述方钢306下端的所述滑动轮305的数量为两个，这样就可以增强所述乌龟车3的灵活性。
每一所述方钢306靠近所述车体1的一侧设有倾斜的扁钢303，每一所述扁钢303上端与所述承重底框301的下表面固定连接、下端与对应的所述方钢306固定连接，每一所述扁钢303上设有至少一锁止孔302，在本实施例中每一所述扁钢303上的所述锁止孔302的数量为一个，每一所述锁止孔302的半径大于所述车体1对应侧上的所述锁止轴402的半径，在所述乌龟车3被所述顶升组件2顶起后，每一所述锁止轴402穿过一所述避让孔5后可插入对应的所述锁止孔302内，这样就可以保证所述车体1与所述乌龟车3完成插接，从而可确保二者始终保持同一运动状态。
每一所述方钢306靠近所述车体1的一侧还设有至少两定位基孔304，在本实施例中每一所述方钢306上的所述定位基孔304数量为两个，用以辅助所述车体1进行定位。
请参考图6，每一所述下承重板103上还贯穿设有至少两定位传感器105，在本实施例中每一所述下承重板103上的所述定位传感器105数量为两个，在所述乌龟车3未被所述顶升组件2顶起前，所述车体1一侧的两所述定位传感器105分别与同侧的所述方钢306上的两所述定位孔的位置一一对应，各所述定位传感器105均与所述车体1通信连接，这样就可以辅助调整所述车体1与所述乌龟车3之间的位置。
在本实施例中，首先，所述车体1位于所述乌龟车3的底部，任意一侧的两所述距离传感器104测量所述车体1的左、右侧与所述乌龟车3之间的距离，并将距离信息传递给所述车体1，随后所述车体1移动，使所述车体1的左、右侧与所述乌龟车3保持相对平行；随后任意一侧的两所述定位传感器105实时向所述乌龟车3对应侧的所述方钢306发出定位信号并将定位信号传递给所述车体1，所述车体1在接收到定位信息后前后移动，直至每一所述定位传感106与对应的所述定位基孔304对齐。
其次，所有所述第一电动推杆204通过所述顶升板201顶起所述承重底框301，从而让所述乌龟车3脱离地面，且此时所述乌龟车3上的每一所述锁止孔302的中点与对应的所述锁止轴402的中点位于同一水平线上。
最后，每一所述第二电动推杆401推动其伸出端上的所述锁止轴402插入对应的所述锁止孔302内，完成所述车体1与所述乌龟车3之间的锁止，这样就可以保证在所述车体1运动时所述乌龟车3能与其保持同一运动状态。
在本文中，所涉及的前、后、上、下等方位词是以附图中零部件位于图中以及零部件相互之间的位置来定义的，只是为了表达技术方案的清楚及方便。应当理解，所述方位词的使用不应限制本申请请求保护的范围。
在不冲突的情况下，本文中上述实施例及实施例中的特征可以相互结合。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于，包括：
可移动的车体；
搭载于所述车体上的顶升组件，其包括顶升板和至少两第一电动推杆，所有第一电动推杆伸出端朝上且分别设置于所述顶升板下部的左、右侧，每一所述第一电动推杆的伸出端上设有顶升接头、下端与所述车体固定连接，所有顶升接头上端与所述顶升板下表面固定连接；
至少两锁止组件，所有锁止组件分别设置于所述顶升板下表面的左、右侧，每一所述锁止组件包括伸出端朝远离所述顶升板中心方向的第二电动推杆及设置于所述第二电动推杆伸出端上的锁止轴，其中所述第二电动推杆固设于所述顶升板的下表面；
以及跨设于所述顶升组件上方的乌龟车，其任意一侧上均设有多个锁止孔且每侧上的各所述锁止孔均与所述车体对应侧上的各所述锁止轴一一对应，每一所述锁止轴在所述乌龟车被所述顶升组件顶起后可插入对应所述锁止孔内以使所述乌龟车锁止。
2.如权利要求1所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：所述车体的车身板上表面左、右侧分别设有下承重板，每一所述下承重板上贯穿设有至少两距离传感器，用以测量所述车体左、右侧与所述乌龟车之间的距离。
3.如权利要求2所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：所述顶升板位于所述车身板的上方，所述顶升板下表面的左、右侧分别设有上承重板，每一所述上承重板下端可接触放置在对应的所述下承重板的上端上且在二者接触部位设有至少一避让孔，每一所述锁止轴的中点与一所述避让孔的中点位于同一水平线上，且每一所述锁止轴的半径小于对应的所述避让孔的半径。
4.如权利要求3所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：所述乌龟车包括承重底框及分别设置于所述承重底框左、右侧下端的方钢，所述承重底框位于所述顶升板的上方，每一所述方钢上端与所述承重底框下表面固定连接、下端设有至少两滑动轮，每一所述方钢靠近所述车体的一侧设有倾斜的扁钢，每一所述扁钢上设有至少一所述锁止孔，每一所述锁止孔的半径大于对应所述锁止轴的半径。
5.如权利要求4所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：每一所述方钢靠近所述车体的一侧还设有至少两定位基孔，每一所述下承重板上还贯穿设有至少两定位传感器，各所述定位传感器与各所述定位基孔一一对应，用以确定所述车体与所述乌龟车之间的位置。
6.如权利要求2所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：每一所述第一电动推杆下端自上而下贯穿所述车身板且延伸至所述车身板下部，每一所述第一电动推杆的下端固定设有保护罩并通过所述保护罩与所述车身板下表面固定连接。
7.如权利要求1所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：所述车体上设有旋转编码器，其用以测量所述车体转动角度。
8.如权利要求1所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：每一所述顶升接头与对应的所述第一电动推杆之间为铰接，每一所述锁止轴与对应的所述第二电动推杆之间为螺纹连接或插销连接。
9.如权利要求1所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：每一所述第二电动推杆还连接有压力传感器，用以测量对应的所述第二电动推杆所受到的压力。
10.如权利要求5所述的一种AMR与乌龟车的锁止机构，其特征在于：各所述距离传感器和各所述定位传感器均与所述车体通信连接。
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