CN216496409U - 一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构 - Google Patents
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Abstract
一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，包括连杆，连杆的底部首端通过弹簧与底座的前端连接，连杆的顶部末端与连接件连接，连杆一侧与直线电机一端连接，直线电机另一端与底座的尾部连接；底座前端安装有多曲面凸轮模块，通过弹簧的弹簧力使连杆的底部首端侧平面始终紧贴于多曲面凸轮模块的外侧面，多曲面凸轮模块与手动旋钮连接；底座上安装有控制模块，控制模块内安装有控制板以及锂电池，控制板控制直线电机的运转，锂电池给直线电机供电；本实用新型通过连杆与多曲面凸轮模块的不同曲面之间的滚动运动产生不同的输出轨迹，实现通过单个关节产生多种运动模式，使手指外骨骼具有多样化的驱动功能，利于手指功能障碍病人进行康复训练。
Description
技术领域
本实用新型涉及康复外骨骼技术领域，具体涉及一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构。
背景技术
现有的手指康复外骨骼机构多为固定运动轨迹的刚体连杆机构，或者是柔性手套，不具备可调的多轨迹运动模式。由于单轨迹运动训练模式单调，且实现的手指功能有限，不利于手指功能障碍病人进行康复训练。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，可实现手指动作在不同运动轨迹之间切换，利于手指功能障碍病人进行康复训练。
为了达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，包括连杆1，连杆1的底部首端通过弹簧7与底座6的前端连接，连杆1的顶部末端与连接件9连接，连杆1一侧与直线电机3一端连接，直线电机3另一端与底座6的尾部连接；
所述的底座6前端安装有多曲面凸轮模块2，通过弹簧7的弹簧力使连杆1的底部首端侧平面始终紧贴于多曲面凸轮模块2的外侧面，多曲面凸轮模块2的外侧面包括两个以上的不同的曲面，多曲面凸轮模块2与手动旋钮8连接。
所述的底座6上安装有控制模块4，控制模块4内安装有控制板11以及锂电池12，控制板11安装在底座6上，控制板11控制直线电机3的运转，锂电池12给直线电机3供电。
所述的多曲面凸轮模块2外侧面包含有第一曲面13、第二曲面14、第三曲面15和第四曲面16四个不同的曲面。
所述的多曲面凸轮模块2中心开有卡槽17，卡槽17与手动旋钮8一侧的插销18配合安装。
所述的底座6的两侧开有左安装槽5及右安装槽10，左安装槽5及右安装槽10安装魔术贴以方便与手掌固定。
所述的锂电池12安装于底座6上的电池卡槽19内。
本实用新型的有益效果是：
本实用新型采用多曲面凸轮模块，连杆底部首端侧平面与多曲面凸轮模块的不同曲面之间的滚动运动产生不同的输出轨迹，实现通过单个关节产生多种运动模式，使手指外骨骼具有多样化的驱动功能，利于手指功能障碍病人进行康复训练。
附图说明
图1是本实用新型一个方向上的轴测图。
图2是本实用新型另一个方向上的轴测图(去掉控制模块外壳)。
图3是本实用新型控制模块的轴测图。
图4是本实用新型多曲面凸轮模块的结构图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。
如图1、图2、图3和图4所示，一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，包括连杆1，连杆1的底部首端通过弹簧7与底座6的前端连接，连杆1的顶部末端与连接件9连接，连杆1一侧与直线电机3一端连接，直线电机3另一端通过螺栓与底座6的尾部连接；
所述的底座6前端安装有多曲面凸轮模块2，弹簧7的弹簧力使连杆1的底部首端侧平面始终紧贴于多曲面凸轮模块2的外侧面；多曲面凸轮模块2中心开有卡槽17，卡槽17与手动旋钮8一侧的插销18配合安装；
所述的底座6的两侧开有左安装槽5及右安装槽10，左安装槽5及右安装槽10安装魔术贴以方便与手掌固定；所述的底座6上安装有控制模块4，控制模块4内安装有控制板11以及锂电池12，控制板11通过螺栓安装在底座6上，控制板11控制直线电机3的运转，锂电池12给直线电机3供电，锂电池12安装于底座6上的电池卡槽19内。
如图1和图4所示，所述的多曲面凸轮模块2外侧面包含有第一曲面13、第二曲面14、第三曲面15和第四曲面16四个不同的曲面。
本实用新型的工作原理为：
直线电机3驱动连杆1，连杆1的顶部末端通过连接件9与手指指尖相连，以此来驱动手指运动；当直线电机3被驱动，推动连杆1旋转，连杆1的底部首端侧平面由于紧贴于多曲面凸轮模块2的曲面上，将围绕多曲面凸轮模块2进行转动；此时连杆1的顶部末端将产生特定的运动轨迹来引导手指指尖进行弯曲运动；当转动手动旋钮8时，多曲面凸轮模块2将跟随手动旋钮8转动，此时多曲面凸轮模块2与连杆1相贴合的曲面将在第一曲面13、第二曲面14、第三曲面15和第四曲面16之间切换；连杆1与多曲面凸轮模块2不同的曲面相接触将产生不同的输出轨迹；当连杆1转动时，弹簧7将被拉伸，持续产生拉伸力，为连杆1和多曲面凸轮模块2提供足够接触力，保证连杆1的滚动运动。
Claims (6)
1.一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，包括连杆(1)，其特征在于：连杆(1)的底部首端通过弹簧(7)与底座(6)的前端连接，连杆(1)的顶部末端与连接件(9)连接，连杆(1)一侧与直线电机(3)一端连接，直线电机(3)另一端与底座(6)的尾部连接；
所述的底座(6)前端安装有多曲面凸轮模块(2)，通过弹簧(7)的弹簧力使连杆(1)的底部首端侧平面始终紧贴于多曲面凸轮模块(2)的外侧面，多曲面凸轮模块(2)的外侧面包括两个以上的不同的曲面，多曲面凸轮模块(2)与手动旋钮(8)连接。
2.根据权利要求1所述的一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，其特征在于：所述的底座(6)上安装有控制模块(4)，控制模块(4)内安装有控制板(11)以及锂电池(12)，控制板(11)安装在底座(6)上，控制板(11)控制直线电机(3)的运转，锂电池(12)给直线电机(3)供电。
3.根据权利要求1所述的一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，其特征在于：所述的多曲面凸轮模块(2)外侧面包含有第一曲面(13)、第二曲面(14)、第三曲面(15)和第四曲面(16)四个不同的曲面。
4.根据权利要求1所述的一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，其特征在于：所述的多曲面凸轮模块(2)中心开有卡槽(17)，卡槽(17)与手动旋钮(8)一侧的插销(18)配合安装。
5.根据权利要求2所述的一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，其特征在于：所述的底座(6)的两侧开有左安装槽(5)及右安装槽(10)，左安装槽(5)及右安装槽(10)安装魔术贴以方便与手掌固定。
6.根据权利要求2所述的一种多轨迹运动模式的手指康复外骨骼机构，其特征在于：所述的锂电池(12)安装于底座(6)上的电池卡槽(19)内。
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2021
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