CN219354566U - 一种手指康复训练机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及手指康复训练技术领域，具体提供了一种手指康复训练机构，包括手掌板、驱动板和手指驱动组件；所述手指驱动组件包括分别安装于所述手掌板上的力传感器、手指驱动件和手指连杆件，所述驱动板通过导线分别与所述手指驱动件和所述力传感器相连接；所述手指连杆件包括滑动连杆、驱动连杆和手指固定部，所述手指固定部的一端用于与所述手掌板铰接，所述手指驱动件用于与所述滑动连杆的一端相连接；其中，当手指用力弯曲或伸展，此时手指用力会传递给手指固定部上，同时会通过滑动连杆和驱动连杆传递给手指驱动件上的力传感器，将信号传递给驱动板，驱动板会发出指令使手指驱动件运动，将机构进行了刚柔耦合设计，提高了机构的实用性。

Description

一种手指康复训练机构

技术领域

本实用新型涉及手指康复训练技术领域，具体而言，涉及一种手指康复训练机构。

背景技术

脑卒中是威胁人类健康的重大疾病，致残率很高，会造成人体肢体障碍。其中，人的手指通常负责从事大量精细动作，其功能受损后恢复难度较大，容易导致终身残疾，丧失生活自理能力，对用户日常生活造成严重影响。据研究表明通过手指康复治疗，大约能使20％-30％用户手功能可以恢复到实用生活的状态，30％-40％的用户手功能可以恢复到辅助生活的状态。

目前，国内外对有手指残疾或者手指创伤的用户最好的康复治疗方法就是修复重塑受损神经和连续被动运动康复训练，传统的手指用户痊愈治疗是由康复技师对用户进行一对一的康复治疗，劳动量大、费用昂贵，而康复医师通过手指康复机器人辅助，针对用户进行功能性渐进式的康复治疗可以很好地解决劳动量、费用等问题，因此手指康复机器人应运而生。

现有的手指康复训练装置通常只能进行被动训练，训练模式较为单一，进而导致针对训练的病症较为单一，给客户选择性较小，广泛使用受到一定的限制；在进行手指康复训练时，现有的手指康复训练装置通常较为呆板，只是机械化的进行训练操作，对于用户手指在运动过程中的受力情况和施力情况无法做出及时的反馈。

实用新型内容

本实用新型旨在解决现有手指康复训练装置中由于结构设计不当，导致训练模式较为单一，且无法获得用户手指在运动过程中的受力情况和施力情况，不便于控制的问题。

为解决上述问题，本实用新型提出如下技术方案：

一种手指康复训练机构，包括手掌板、驱动板和手指驱动组件；

所述手指驱动组件包括分别安装于所述手掌板上的力传感器、手指驱动件和手指连杆件，所述驱动板通过导线分别与所述手指驱动件和所述力传感器相连接；所述手指连杆件包括滑动连杆、驱动连杆和手指固定部，所述手指固定部的一端用于与所述手掌板铰接，所述手指驱动件用于与所述滑动连杆的一端相连接，以驱动所述滑动连杆做往复运动；

所述驱动连杆包括驱动端、连接端和安装部，所述驱动端用于与所述滑动连杆远离所述手指驱动件一端相连；

所述安装部设置于所述驱动连杆上靠近所述驱动端处，所述安装部用于与所述手掌板铰接；

所述驱动连杆的所述连接端用于与所述手指固定部的另一端铰接。

本实用新型提供的一种手指康复训练机构，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：

在用户进行手指被动训练时，手指被固定在手指固定部上，手指驱动件工作并推动滑动连杆带动驱动连杆运动，接着驱动连杆驱动手指固定部带动手指运动，在运动过程中力传感器会实时检测手指驱动件输出力的情况，以调节手指驱动件的输出参数，保证用户的安全；进行手指主动训练时，当手指用力弯曲或伸展，此时手指用力会传递给手指固定部上，同时会通过滑动连杆和驱动连杆传递给手指驱动件上的力传感器，力传感器接收到力信号和方向后，将信号传递给驱动板，驱动板会发出指令使手指驱动件产生适应用户的用力及方向，驱动机构运动；本装置采用连杆驱动原理，将机构进行了刚柔耦合设计，提高了机构的实用性，加之力传感器相结合，有利于实现五指的主动训练和被动训练，也可实现单指关节的主动训练与被动训练，并融合力反馈，从而便于实时掌握各手指用力大小，利于控制。

优选地，所述手指驱动组件设置有三个，三个所述手指驱动组件分别为第一手指驱动组件、第二手指驱动组件和第三手指驱动组件，所述第一手指驱动组件用于驱动大拇指，所述第二手指驱动组件用于驱动食指；

所述第三手指驱动组件中的手指连杆件设置有三个，且在所述第三手指驱动组件中，所述手指驱动件用于分别连接三个所述手指连杆件，以驱动中指、无名指和小拇指。

优选地，所述手指连杆件还包括关节固定座和连接部，所述关节固定座固定于所述手掌板上，所述驱动连杆通过所述安装部活动铰接于所述关节固定座上；

所述连接部包括离合块、第一轴承和第二轴承，所述第一轴承和所述第二轴承分别设置于所述离合块的两端，所述离合块通过所述第一轴承与所述关节固定座转动连接，所述离合块通过所述第二轴承与所述安装部转动连接。

优选地，所述手指固定部包括近指固定部和远指固定部，所述近指固定部的一端用于与所述关节固定座转动连接，所述近指固定部的另一端用于与所述远指固定部转动连接，且所述驱动连杆的所述连接端用于与所述远指固定部转动连接。

优选地，所述关节固定座包括座体、第一轴销以及设置于所述座体上的两个安装臂，两个所述安装臂相对设置；

所述近指固定部包括近指板体和位于所述近指板体一端的两个相对设置的插接臂，两个所述插接臂用于均插接进两个所述安装臂之间，所述插接臂的内壁设置有第一近指限位槽，所述第一近指限位槽为扇形结构；所述离合块设置有所述第一轴承的一端用于插接于两个所述插接臂之间，所述连接部还包括设置在所述离合块上位于所述第一轴承的外围的离合限位块，所述离合限位块为扇形结构，所述离合限位块用于与所述第一近指限位槽活动连接，且所述离合限位块的圆心角小于所述第一近指限位槽的圆心角；

所述第一轴销用于贯穿所述插接臂、所述安装臂与所述第一轴承，所述离合块转动，以使所述离合限位块抵接于所述第一近指限位槽内壁并带动所述近指板体转动。

优选地，所述安装臂的内壁设置有关节限位槽，所述关节限位槽为扇形结构；

所述近指固定部还包括设置在所述插接臂的外壁的近指限位块，所述近指限位块也为扇形结构，所述近指限位块用于活动设置于所述关节限位槽内，且所述近指限位块的圆心角小于所述关节限位槽的圆心角；

所述第一轴销用于贯穿所述插接臂、所述安装臂与所述第一轴承，以使所述近指固定部与所述关节固定座呈角度转动连接。

优选地，所述近指固定部还包括第二轴销和远离所述插接臂一端设置的两个连接臂，两个所述连接臂相对设置，所述连接臂的内壁设置有第二近指限位槽，所述第二近指限位槽为扇形结构；

所述远指固定部包括远指板体和设置于所述远指板体一端的第三轴承，所述远指板体设置有所述第三轴承的一端用于插接于两个所述连接臂之间，所述远指板体上位于所述第三轴承的外围设置有远指限位块，所述远指限位块为扇形结构，所述远指限位块用于与所述第二近指限位槽活动连接，且所述远指限位块的圆心角小于所述第二近指限位槽的圆心角；

所述第二轴销用于贯穿所述连接臂与所述第二轴承，以使所述远指固定部与所述近指固定部呈角度转动连接。

优选地，所述手指连杆件还包括移动滑块和导轨，所述导轨固定于所述手掌板上，所述关节固定座设置于所述导轨一端；

所述移动滑块的一端与所述手指驱动件固定连接，所述移动滑块的另一端用于与所述滑动连杆转动连接，且所述移动滑块与所述导轨滑动连接。

优选地，所述手指驱动件包括驱动电机和电机伸缩杆，所述驱动电机通过所述力传感器固定设置于所述手掌板上，所述驱动电机用于与所述电机伸缩杆驱动连接，以使所述电机伸缩杆做往复运动，所述电机伸缩杆远离所述驱动电机一端用于与所述移动滑块相连接。

优选地，所述手指连杆件还包括绑带，所述绑带设置于所述手指固定部的下端面。

附图说明

图1为本实用新型实施例的手指康复训练机构的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的手指驱动组件整体结构示意图；

图3为本实用新型实施例的驱动连杆结构示意图；

图4为本实用新型实施例的连接部结构示意图；

图5为本实用新型实施例的关节固定座结构示意图；

图6为本实用新型实施例的关节固定座、滑动连杆、驱动连杆和连接部连接处分解结构示意图；

图7为本实用新型实施例的近指固定部结构示意图；

图8为本实用新型实施例的远指固定部结构示意图；

图9为本实用新型实施例的手指驱动组件动作示意图。

附图标记说明：

1手掌板、2驱动板、3手指驱动组件、31力传感器、32手指驱动件、321驱动电机、322电机伸缩杆、33手指连杆件、330绑带、34滑动连杆、35驱动连杆、351驱动端、352连接端、353安装部、354凸起部、36关节固定座、361座体、362安装臂、363关节限位槽、364第一轴销、37手指固定部、371近指固定部、3711近指板体、3712插接臂、3713第一近指限位槽、3714近指限位块、3715连接臂、3716第二近指限位槽、3717第二轴销、372远指固定部、3721远指板体、3722第三轴承、3723远指限位块、38连接部、381离合块、382第一轴承、383第二轴承、384离合限位块、39移动滑块、390导轨、4第三手指驱动组件、5第一手指驱动组件。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本申请，但不能用来限制本申请的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

需要说明的是，本文提供的坐标系XYZ中，X轴正向代表右方，X轴的反向代表左方，Y轴的正向代表前方，Y轴的反向代表后方，Z轴的正向代表上方，Z轴的反向代表下方；Z轴、X轴、Y轴表示含义仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

参阅图1-图9，本实用新型提供的一种手指康复训练机构，包括手掌板1、驱动板2和手指驱动组件3；

参阅图2，所述手指驱动组件3包括分别安装于所述手掌板1上的力传感器31、手指驱动件32和手指连杆件33，所述驱动板2通过导线分别与所述手指驱动件32和所述力传感器31相连接；所述手指连杆件33包括滑动连杆34、驱动连杆35和手指固定部37，所述手指固定部37的一端用于与所述手掌板1铰接，所述手指驱动件32用于与所述滑动连杆34的一端相连接，以驱动所述滑动连杆34做往复运动；

参阅图3，所述驱动连杆35包括驱动端351、连接端352和安装部353，所述驱动端351用于与所述滑动连杆34远离所述手指驱动件32一端相连；

所述安装部353设置于所述驱动连杆35上靠近所述驱动端351处，所述安装部353用于与所述手掌板1铰接；

所述驱动连杆35的所述连接端352用于与所述手指固定部37的另一端铰接。

具体地，所述驱动连杆35上的所述安装部353与所述连接端352之间设置有凸起部354，所述凸起部354从靠近所述手掌板1的一侧朝向所述手掌板1的上方方向凸出设置，所述凸起部354与所述手掌板1之间具有活动空间，所述手指固定部37与所述驱动连杆35的所述连接端352的端活动连接，所述活动空间的设置为所述手指固定部37随所述驱动连杆35运动提供空间，进而有利于增加装置整体的灵活性。

在本实施例中，在进行手指被动训练时，手指被固定在所述手指固定部37上，所述手指驱动件32工作并推动所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动，接着所述驱动连杆35驱动所述手指固定部37带动手指运动，在运动过程中所述力传感器31会实时检测所述手指驱动件32输出力的情况，并反馈给系统，调节所述手指驱动件32的输出参数，保证用户的安全；进行手指主动训练时，当手指用力弯曲或伸展，此时手指用力会传递给所述手指固定部37上，同时会通过所述滑动连杆34和所述驱动连杆35传递给所述手指驱动件32上的所述力传感器31，所述力传感器31接收到力信号和方向后，将信号传递给所述驱动板2，所述驱动板2会发出指令使所述手指驱动件32产生自适应用户的用力及方向，驱动机构运动；本装置采用连杆驱动原理，将机构进行了刚柔耦合设计，提高了机构的实用性，加之力传感器相结合，有利于实现五指的主动训练和被动训练，也可实现单指关节的主动训练与被动训练，并融合力反馈，从而便于实时掌握各手指用力大小，利于控制。

优选地，所述手指驱动组件3设置有三个，三个所述手指驱动组件3分别为第一手指驱动组件5、第二手指驱动组件和第三手指驱动组件4，所述第一手指驱动组件5用于驱动大拇指，所述第二手指驱动组件用于驱动食指；

所述第三手指驱动组件4中的手指连杆件33设置有三个，且在所述第三手指驱动组件4中，所述手指驱动件32用于分别连接三个所述手指连杆件33，以驱动中指、无名指和小拇指。

具体地，三个所述手指连杆件33共用一个所述移动滑块39，所述移动滑块39为长条状，用于使得三组所述手指连杆件33呈“一”字排开，以驱动中指、无名指和小拇指；其中，所述第三手指驱动组件4中的所述移动滑块39上设置有三个旋转环分别对应三组所述手指连杆件33中的三个滑动连杆34，三组手指连杆件33共用一个所述手指驱动件32；即，所述第三手指驱动组件4包括1个力传感器31、1个电机固定座、1个驱动电机321、1个电机伸缩杆322、1个长条状的移动滑块39、1个导轨390、3个滑动连杆34、3个关节固定座36、3个连接部38、3个驱动连杆35、3个近指固定板、3个远指固定板和6个绑带330。1个长条状的所述移动滑块39的一侧与3个所述滑动连杆34的一端铰接，另一端与所述驱动电机321伸缩杆固定连接。

所述第一手指驱动组件5结构组成与所述第二手指驱动组件相同，并安装在所述手掌板1的斜面上，用于与大拇指相对应，以驱动大拇指。

参阅图4，优选地，所述手指连杆件33还包括关节固定座36和连接部38，所述关节固定座36固定于所述手掌板1上，所述驱动连杆35通过所述安装部353活动铰接于所述关节固定座36上；

所述连接部38包括离合块381、第一轴承382和第二轴承383，所述第一轴承382和所述第二轴承383分别设置于所述离合块381的两端，所述离合块381通过所述第一轴承382与所述关节固定座36转动连接，所述离合块381通过所述第二轴承383与所述安装部353转动连接。

具体地，所述关节固定座36的上表面设置有安装槽，所述离合块381通过所述第一轴承382与所述关节固定座36活动连接，进而使得所述离合块381能够缩进所述安装槽内，也是的所述安装部353的部分能够位于所述安装槽内，在装置闲置时可以使得所述离合块381和所述安装部353缩进所述安装槽内，以将缩小所述装置整体的体积以便于收纳。

在本实施例中，所述连接部38的设置使得所述驱动连杆35与所述关节固定座36间接连接，且所述离合块381的两端分别与所述安装部353、所述关节固定座36相连接，该结构在一定程度上增加了所述驱动连杆35的活动范围和灵活性，避免所述驱动连杆35直接与所述关节固定座36连接而导致所述驱动连杆35伸展不开而影响用户的康复训练。

优选地，所述手指固定部37包括近指固定部371和远指固定部372，所述近指固定部371的一端用于与所述关节固定座36转动连接，所述近指固定部371的另一端用于与所述远指固定部372转动连接，且所述驱动连杆35的所述连接端352用于与所述远指固定部372转动连接。

其中，手指分为3节，长指甲的那一节为手指末节，连着手掌的那节为手指近节，位于手指末节和手指近节之间的那节为手指中节。

具体地，所述关节固定座36用于设置于手指近节和所述手掌板1的连接处，所述近指固定部371的一端用于与所述关节固定座36转动连接，则该结构便于手指近节与手掌之间的弯曲训练；所述近指固定部371用于固定手指近节，所述远指固定部372用于固定手指中节，所述近指固定部371的另一端用于与所述远指固定部372转动连接，且所述驱动连杆35的所述连接端352用于与所述远指固定部372转动连接，该结构有利于进行手指近节和手指中节的弯曲训练。

在本实施例中，所述手指驱动件32驱动所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动时，所述驱动连杆35带动所述近指固定部371运动以及所述远指固定部372运动，以便于手指近节与手掌的弯曲训练以及手指近节和手指中节的弯曲训练。

参阅图5，优选地，所述关节固定座36包括座体361、第一轴销364以及设置于所述座体361上的两个安装臂362，两个所述安装臂362相对设置；

参阅图5-图6，所述近指固定部371包括近指板体3711和位于所述近指板体3711一端的两个相对设置的插接臂3712，两个所述插接臂3712用于均插接进两个所述安装臂362之间，所述插接臂3712的内壁设置有第一近指限位槽3713，所述第一近指限位槽3713为扇形结构；所述插接臂3712设置有所述第一轴承382的一端用于插接于两个所述插接臂3712之间，所述连接部38还包括设置在所述插接臂3712上位于所述第一轴承382的外围的离合限位块384，所述离合限位块384为扇形结构，所述离合限位块384用于与所述第一近指限位槽3713活动连接，且所述离合限位块384的圆心角小于所述第一近指限位槽3713的圆心角；

所述第一轴销364用于贯穿所述插接臂3712、所述安装臂362与所述第一轴承382，所述插接臂3712转动，以使所述离合限位块384抵接于所述第一近指限位槽3713内壁并带动所述近指板体3711转动。

具体地，当所述第一轴销364贯穿所述插接臂3712、所述安装臂362与所述第一轴承382时，所述离合限位块384位于所述第一近指限位槽3713内，所述近离合限位块384与所述第一近指限位槽3713同轴设置；此时，所述离合块381以所述第一轴销364为圆心转动时，所述离合限位块384在所述第一近指限位槽3713内转动。当所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动时，由于所述离合块381与所述安装部353转动连接，所述离合块381又与所述关机固定座转动连接，使得离合块381跟随所述驱动连杆35工作，当所述离合限位块384转动到所述第一近指限位槽3713的极限位置时，所述离合限位块384继续推动所述第一近指限位槽3713的侧壁，以推动所述近指板体3711运动。

在本实施例中，所述手指驱动件32工作，驱动所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动，通过所述离合块381上的所述离合限位块384和所述第一近指限位槽3713的配合，以此来带动所述近指板体3711以所述第一轴销364为圆心进行转动。

参阅图5-图6，优选地，所述安装臂362的内壁设置有关节限位槽363，所述关节限位槽363为扇形结构；

所述近指固定部371还包括设置在所述插接臂3712的外壁的近指限位块3714，所述近指限位块3714也为扇形结构，所述近指限位块3714用于活动设置于所述关节限位槽363内，且所述近指限位块3714的圆心角小于所述关节限位槽363的圆心角；

所述第一轴销364用于贯穿所述插接臂3712、所述安装臂362与所述第一轴承382，以使所述近指固定部371与所述关节固定座36呈角度转动连接。

具体地，所述关节限位槽363的圆心角范围角度是90°-120°，所述近指限位块3714的圆心角角度范围是10°-50°，当所述第一轴销364贯穿所述插接臂3712和所述安装臂362时，所述近指限位块3714位于所述关节限位槽363内，所述近指限位块3714与所述关节限位槽363同轴设置；此时，所述插接臂3712以所述第一轴销364为圆心转动时，所述近指限位块3714在所述关节限位槽363内转动，当转动到所述近指限位块3714转动接触到所述关节限位槽363内的母线所在的侧壁时，所述插接臂3712和所述近指固定部371受阻停止转动。

其中，所述关节限位槽363的圆心范围不限于90°-120°，所述近指限位块3714的圆心角角度范围也不限于10°-50°，可设计出多种角度范围，以限制所述插接臂3712和所述近指固定部371不同的转动角度，生产多种型号的训练装置，使得装置适应不同手指损伤程度的客户具体的要求。

在本实施例中，所述近指限位块3714和所述关节限位槽363的设置使得所述近指固定部371的转动角度得到限制，避免因所述近指固定部371活动范围过大而导致用户在训练时不受节制而受伤，在一定程度上保障了用户在训练过程中的安全。

参阅图7-图8，优选地，所述近指固定部371还包括第二轴销3717和远离所述插接臂3712一端设置的两个连接臂3715，两个所述连接臂3715相对设置，所述连接臂3715的内壁设置有第二近指限位槽3716，所述第二近指限位槽3716为扇形结构；

所述远指固定部372包括远指板体3721和设置于所述远指板体3721一端的第三轴承3722，所述远指板体3721设置有所述第三轴承3722的一端用于插接于两个所述连接臂3715之间，所述远指板体3721上位于所述第三轴承3722的外围设置有远指限位块3723，所述远指限位块3723为扇形结构，所述远指限位块3723用于与所述第二近指限位槽3716活动连接，且所述远指限位块3723的圆心角小于所述第二近指限位槽3716的圆心角；

所述第二轴销3717用于贯穿所述连接臂3715与所述第二轴承383，以使所述远指固定部372与所述近指固定部371呈角度转动连接。

所述远指板体3721上还设置有连接板，所述连接板用于设置于所述第三轴承3722远离所述远指板体3721的一侧，所述连接板与所述远指板体3721的上端面之间呈钝角设置，所述驱动连杆35的所述连接端352与所述连接板转动连接，则所述连接板转动时，以所述第二轴销3717为圆心，所述远指板体3721相应转动。

具体地，所述第二近指限位槽3716的圆心角范围角度是100°-160°，所述远指限位块3723的圆心角角度范围是10°-50°，当所述第二轴销3717贯穿所述连接臂3715与所述第二轴承383时，所述远指限位块3723位于所述第二近指限位槽3716内，所述近远指限位块3723与所述第二近指限位槽3716同轴设置；此时，所述远指固定部372以所述第二轴销3717为圆心转动时，所述远指限位块3723在所述第二近指限位槽3716内转动，当转动到所述远指限位块3723转动接触到所述第二近指限位槽3716的母线所在的侧壁时，所述远指固定部372受阻停止转动。

其中，所述第二近指限位槽3716的圆心范围不限于100°-160°，所述远指限位块3723的圆心角角度范围也不限于10°-50°，可设计出多种角度范围，以限制所述远指固定部372不同的转动角度，生产多种型号的训练装置，使得装置适应不同手指损伤程度的客户具体的要求。

在本实施例中，所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动时，由于所述驱动连杆35的所述连接端352通过所述连接板与所述远指板体3721转动连接，则所述驱动连杆35在运动时，以所述第二轴销3717为圆心，进而能够推动所述连接板转动，以此推动所述远指板体3721转动，该结构有利于进行手指近节和手指中节的弯曲训练；并且，所述远指限位块3723和所述第二近指限位槽3716的设置，使得所述远指板体3721转动的范围得到限制，避免因所述远指板体3721转动范围过大而导致用户在训练时不受节制而受伤，在一定程度上保障了用户在训练过程中的安全。

参阅图1，优选地，所述手指连杆件33还包括移动滑块39和导轨390，所述导轨390固定于所述手掌板1上，所述关节固定座36设置于所述导轨390一端；

所述移动滑块39的一端与所述手指驱动件32固定连接，所述移动滑块39的另一端用于与所述滑动连杆34转动连接，且所述移动滑块39与所述导轨390滑动连接。

具体地，所述移动滑块39的下端设有滑动槽，所述滑动槽与所述导轨390相匹配，所述移动滑块39通过所述滑动槽实现与所述导轨390的滑动连接。

在本实施例中，所述移动滑块39一方面用于连接所述手指驱动件32和所述滑动连杆34，另一方面，所述移动滑块39与所述导轨390配合而具有导向作用，使得所述移动滑块39在受所述手指驱动件32驱动时保持稳定运动，而避免在所述移动滑块39以及所述滑动连杆34运动时发生位置偏移而影响装置整体的工作精准度，并且也有利于提高装置使用的舒适度和稳定性，以提高用户的使用体验。

参阅图1，优选地，所述手指驱动件32包括驱动电机321和电机伸缩杆322，所述驱动电机321通过力传感器31固定设置于所述手掌板1上，所述驱动电机321用于与所述电机伸缩杆322驱动连接，以使所述电机伸缩杆322做往复运动，所述电机伸缩杆322远离所述驱动电机321一端用于与所述移动滑块39相连接。

具体地，所述力传感器31与所述驱动电机321的末端连接，并通过力传感器31固定安装在所述手掌板1上，为使所述力传感器31有利于实时检测受力情况，所述驱动电机321选择悬臂安装方式；所述电机伸缩杆322安装在所述驱动电机321内，并可做伸缩运动，所述电机伸缩杆322的末端与所述移动滑块39固定连接。

在本实施例中，所述驱动电机321为所述装置提供驱动，所述驱动电机321工作带动所述电机伸缩杆322做移动运动，所述电机伸缩杆322推动所述移动滑块39在所述导轨390上移动，进而推动所述滑动连杆34运动。

优选地，所述手指连杆件33还包括绑带330，所述绑带330设置于所述手指固定部37的下端面。

具体地，所述绑带330至少设置有两个，至少一个所述绑带330设置于所述近指板体3711的下端面，用于将手指近节固定在所述近指板体3711上，且至少一个所述绑带330设置于所述远指板体3721的下端面，用于将手指中节固定在所述远指板体3721上。

在本实施例中，所述绑带330的设置有利于将所述手指固定在装置上相对的位置，便于拆卸和固定。

在具体工作时，将手掌放入所述手指康复训练机构的所述手掌板1下面，五个手指分别用所述绑带330固定。

进行手指弯曲被动训练时，所述驱动电机321工作，使所述电机伸缩杆322做伸长运动，并推动所述移动滑块39在所述导轨390上向前移动，由于所述滑动连杆34与所述移动滑块39、所述驱动连杆35是铰接，所述移动滑块39向前运动会使所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动，此时，所述离合块381跟随所述驱动连杆35工作，而所述驱动连杆35会驱动所述远指板体3721向下运动。当所述离合块381的所述离合限位块384到达所述近指板体3711的所述第一近指限位槽3713极限位置时，将会继续驱动所述近指板体3711向下旋转。控制所述电机伸缩杆322的伸缩距离，即可控制手指弯曲角度。为保证使用者的安全，当所述近指限位块3714到达所述关节限位槽363的极限位置时，机构会自行停止运动。运动过程中所述力传感器31会实时检测所述驱动电机321输出力的情况，并反馈给系统，调节电机各输出参数，保证使用者的安全。

参阅图1和图9，进行手指伸展被动训练时，所述驱动电机321工作，所述电机伸缩杆322做回缩运动，并拉动所述移动滑块39在所述导轨390上向后移动，由于所述滑动连杆34与所述移动滑块39、所述驱动连杆35是铰接，所述移动滑块39向后运动会使所述滑动连杆34带动所述驱动连杆35运动，此时所述离合块381跟随所述驱动连杆35工作，而所述驱动连杆35会驱动所述远指板体3721向上运动。当所述离合块381的所述离合限位块384到达所述近指板体3711的所述第一近指限位槽3713极限位置时，将会继续驱动所述近指板体3711向上旋转。

进行手指主动训练时，当手指用力弯曲或伸展，此时手指用力会传递给所述近指板体3711和所述远指板体3721，同时会通过所述滑动连杆34和所述驱动连杆35传递给所述驱动电机321末端的所述力传感器31，所述力传感器31接收到力信号和方向后，将信号传递给所述驱动板2，所述驱动板2会发出指令使所述驱动电机321产生自适应使用者的用力及方向，驱动机构运动。

虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种手指康复训练机构，其特征在于，包括手掌板(1)、驱动板(2)和手指驱动组件(3)；

所述手指驱动组件(3)包括分别安装于所述手掌板(1)上的力传感器(31)、手指驱动件(32)和手指连杆件(33)，所述驱动板(2)通过导线分别与所述手指驱动件(32)和所述力传感器(31)相连接；所述手指连杆件(33)包括滑动连杆(34)、驱动连杆(35)和手指固定部(37)，所述手指固定部(37)的一端用于与所述手掌板(1)铰接，所述手指驱动件(32)用于与所述滑动连杆(34)的一端相连接，以驱动所述滑动连杆(34)做往复运动；

所述驱动连杆(35)包括驱动端(351)、连接端(352)和安装部(353)，所述驱动端(351)用于与所述滑动连杆(34)远离所述手指驱动件(32)一端相连；

所述安装部(353)设置于所述驱动连杆(35)上靠近所述驱动端(351)处，所述安装部(353)用于与所述手掌板(1)铰接；

所述驱动连杆(35)的所述连接端(352)用于与所述手指固定部(37)的另一端铰接。

2.根据权利要求1所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指驱动组件(3)设置有三个，三个所述手指驱动组件(3)分别为第一手指驱动组件(5)、第二手指驱动组件和第三手指驱动组件(4)，所述第一手指驱动组件(5)用于驱动大拇指，所述第二手指驱动组件用于驱动食指；

所述第三手指驱动组件(4)中的所述手指连杆件(33)设置有三个，且在所述第三手指驱动组件(4)中，所述手指驱动件(32)用于分别连接三个所述手指连杆件(33)，以驱动中指、无名指和小拇指。

3.根据权利要求1所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指连杆件(33)还包括关节固定座(36)和连接部(38)，所述关节固定座(36)固定于所述手掌板(1)上，所述驱动连杆(35)通过所述安装部(353)活动铰接于所述关节固定座(36)上；

所述连接部(38)包括离合块(381)、第一轴承(382)和第二轴承(383)，所述第一轴承(382)和所述第二轴承(383)分别设置于所述离合块(381)的两端，所述离合块(381)通过所述第一轴承(382)与所述关节固定座(36)转动连接，所述离合块(381)通过所述第二轴承(383)与所述安装部(353)转动连接。

4.根据权利要求3所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指固定部(37)包括近指固定部(371)和远指固定部(372)，所述近指固定部(371)的一端用于与所述关节固定座(36)转动连接，所述近指固定部(371)的另一端用于与所述远指固定部(372)转动连接，且所述驱动连杆(35)的所述连接端(352)用于与所述远指固定部(372)转动连接。

5.根据权利要求4所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述关节固定座(36)包括座体(361)、第一轴销(364)以及设置于所述座体(361)上的两个安装臂(362)，两个所述安装臂(362)相对设置；

所述近指固定部(371)包括近指板体(3711)和位于所述近指板体(3711)一端的两个相对设置的插接臂(3712)，两个所述插接臂(3712)用于均插接进两个所述安装臂(362)之间，所述插接臂(3712)的内壁设置有第一近指限位槽(3713)，所述第一近指限位槽(3713)为扇形结构；所述插接臂(3712)设置有所述第一轴承(382)的一端用于插接于两个所述插接臂(3712)之间，所述连接部(38)还包括设置在所述插接臂(3712)上位于所述第一轴承(382)的外围的离合限位块(384)，所述离合限位块(384)为扇形结构，所述离合限位块(384)用于与所述第一近指限位槽(3713)活动连接，且所述离合限位块(384)的圆心角小于所述第一近指限位槽(3713)的圆心角；

所述第一轴销(364)用于贯穿所述插接臂(3712)、所述安装臂(362)与所述第一轴承(382)，所述插接臂(3712)转动，以使所述离合限位块(384)抵接于所述第一近指限位槽(3713)内壁并带动所述近指板体(3711)转动。

6.根据权利要求5所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述安装臂(362)的内壁设置有关节限位槽(363)，所述关节限位槽(363)为扇形结构；

所述近指固定部(371)还包括设置在所述插接臂(3712)的外壁的近指限位块(3714)，所述近指限位块(3714)也为扇形结构，所述近指限位块(3714)用于活动设置于所述关节限位槽(363)内，且所述近指限位块(3714)的圆心角小于所述关节限位槽(363)的圆心角；

所述第一轴销(364)用于贯穿所述插接臂(3712)、所述安装臂(362)与所述第一轴承(382)，以使所述近指固定部(371)与所述关节固定座(36)呈角度转动连接。

7.根据权利要求5所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述近指固定部(371)还包括第二轴销(3717)和远离所述插接臂(3712)一端设置的两个连接臂(3715)，两个所述连接臂(3715)相对设置，所述连接臂(3715)的内壁设置有第二近指限位槽(3716)，所述第二近指限位槽(3716)为扇形结构；

所述远指固定部(372)包括远指板体(3721)和设置于所述远指板体(3721)一端的第三轴承(3722)，所述远指板体(3721)设置有所述第三轴承(3722)的一端用于插接于两个所述连接臂(3715)之间，所述远指板体(3721)上位于所述第三轴承(3722)的外围设置有远指限位块(3723)，所述远指限位块(3723)为扇形结构，所述远指限位块(3723)用于与所述第二近指限位槽(3716)活动连接，且所述远指限位块(3723)的圆心角小于所述第二近指限位槽(3716)的圆心角；

所述第二轴销(3717)用于贯穿所述连接臂(3715)与所述第二轴承(383)，以使所述远指固定部(372)与所述近指固定部(371)呈角度转动连接。

8.根据权利要求3所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指连杆件(33)还包括移动滑块(39)和导轨(390)，所述导轨(390)固定于所述手掌板(1)上，所述关节固定座(36)设置于所述导轨(390)一端；

所述移动滑块(39)的一端与所述手指驱动件(32)固定连接，所述移动滑块(39)的另一端用于与所述滑动连杆(34)转动连接，且所述移动滑块(39)与所述导轨(390)滑动连接。

9.根据权利要求8所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指驱动件(32)包括驱动电机(321)和电机伸缩杆(322)，所述驱动电机(321)通过所述力传感器(31)固定设置于所述手掌板(1)上，所述驱动电机(321)用于与所述电机伸缩杆(322)驱动连接，以使所述电机伸缩杆(322)做往复运动，所述电机伸缩杆(322)远离所述驱动电机(321)一端用于与所述移动滑块(39)相连接。

10.根据权利要求1所述的手指康复训练机构，其特征在于，所述手指连杆件(33)还包括绑带(330)，所述绑带(330)设置于所述手指固定部(37)的下端面。