CN216479923U - 云台 - Google Patents

Abstract

一种云台，该云台包括至少一个转动组件，转动组件包括：固定件，其包括第一操作面；转动件，其包括第二操作面，第二操作面与第一操作面沿转动组件的轴向相对设置并且能够相对于第一操作面转动，使得转动件能够相对于固定件转动；以及限位结构，其能够将转动组件限制在预定位置处，以使得转动组件在限位状态和释放状态之间切换。限位结构包括：第一限位部，设置在固定件的第一操作面和转动件的第二操作面之一上；第二限位部和第三限位部，分别设置在第一操作面和第二操作面中的另一者上并与第一限位部相配合；第一限位部、第二限位部、第三限位部自第一操作面或第二操作面沿轴向延伸，第二限位部能够越过第一限位部，以使转动组件处于预定位置处。

Description

云台

技术领域

本申请涉及云台技术领域，具体地涉及云台的限位结构。

背景技术

为了增强拍摄设备的稳定性，通常采用云台(或称为稳定器)连接拍摄设备，以避免拍摄设备的抖动而影响画质，并且可以调节拍摄设备的拍摄角度。传统云台包括一轴、两轴、三轴云台等。例如，三轴云台一般包括三个电机，分别为控制云台载体的俯仰运动的俯仰轴(Pitch轴)电机、控制云台载体的平移运动的偏航轴(Yaw轴)电机以及控制云台载体的横滚运动的横滚轴(Roll轴)电机。这些电机可以驱动对应的云台部件按指令转动，在非工作状态下各个相对旋转部件可以相对于彼此自由转动。这将使得云台在非工作状态下其所搭载的比如为手机的云台载体与各个轴臂之间发生相对运动，从而产生磕碰现象。尽管有些传统的手持云台具有轴锁机构，但这些锁轴机构占用空间大，使用较为繁琐。

实用新型内容

有鉴于此，需要提出一种云台，以解决上述相关问题。

根据本申请的第一方面，提供一种云台，所述云台包括至少一个转动组件，所述转动组件包括：

固定件，所述固定件包括第一操作面；

转动件，所述转动件包括第二操作面，所述第二操作面与所述第一操作面沿所述转动组件的轴向相对设置并且能够相对于所述第一操作面转动，使得所述转动件能够相对于所述固定件转动；以及

限位结构，所述限位结构能够将所述转动组件限制在预定位置处，以使得所述转动组件在限位状态和释放状态之间切换，所述限位结构包括：

第一限位部，设置在所述固定件的所述第一操作面和所述转动件的所述第二操作面中的一者上；

第二限位部和第三限位部，均设置在所述固定件的所述第一操作面和所述转动件的所述第二操作面中的另一者上，并与所述第一限位部相配合，所述第三限位部为刚性部分；

其中，所述第一限位部、所述第二限位部、所述第三限位部自所述第一操作面或所述第二操作面沿轴向延伸，所述第二限位部能够越过所述第一限位部，以使所述转动组件处于所述预定位置处，从而使得所述转动组件能够从所述释放状态切换到所述限位状态，在所述转动组件处于所述限位状态时，所述第三限位部抵靠所述第一限位部。

根据本申请的云台的一个实施例，所述转动组件处于所述限位状态时，所述第一限位部与所述第二限位部和所述第三限位部形成卡止关系，所述第一限位部卡止在所述第二限位部与所述第三限位部之间。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第一限位部包括第一限位子部和第二限位子部，所述第一限位子部和所述第二限位子部围绕所述第一操作面或所述第二操作面的圆周方向间隔开设置；

所述第二限位部和第三限位部以分别与所述第一限位子部和所述第二限位子部相配合的方式围绕所述第一操作面或所述第二操作面的圆周方向间隔开设置。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第一限位子部和所述第二限位子部关于所述固定件和所述转动件的转动轴线中心对称地分布，所述第二限位部和第三限位部关于所述转动轴线中心对称地分布；或者

所述第一限位子部设置成抵靠所述第三限位部并限制所述第三限位部沿第一方向旋转，所述第二限位子部设置成抵靠所述第三限位部并限制所述第三限位部沿与所述第一方向相反的第二方向旋转。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第一限位部包括设置在所述固定件上的第一突起部，所述第一突起部从所述固定件朝向所述转动件延伸；或

所述第一限位部包括设置在所述转动件上的第一突起部，所述第一突起部从所述转动件朝向所述固定件延伸。

根据本申请的云台的一个实施例，所述固定件包括与所述转动件配合的壳体，所述第一突起部设置在所述壳体的侧壁上并从所述侧壁朝向所述转动件延伸；或

所述转动件包括转动件外壳，所述第一突起部设置在所述转动件外壳的端壁上并从所述端壁朝向所述固定件延伸。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第一突起部为弧形凸台，所述弧形凸台沿着所述固定件的圆周方向形成在所述固定件的所述第一操作面上；或

所述弧形凸台沿着所述转动件的圆周方向形成在所述转动件的所述第二操作面上。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第二限位部包括设置在所述转动件或所述固定件上的可伸缩部，所述可伸缩部能够在凸伸位置和缩回位置之间运动。

根据本申请的云台的一个实施例，所述可伸缩部包括弹性限位件，所述弹性限位件包括设置在所述转动件或所述固定件中的容置部和弹性单元，所述弹性单元至少部分设置在所述容置部内，且能够从所述容置部内伸出以便在处于所述预定位置时抵靠所述第一限位部。

根据本申请的云台的一个实施例，所述弹性单元包括弹性体和定位件，所述弹性体的端部固定在所述容置部的端壁上，所述定位件设置在所述弹性体的远离所述端壁的端部。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第二限位部包括设置在所述转动件或所述固定件上的第二突起部，所述第二突起部与所述第一限位部之间的摩擦系数小于所述第一限位部与所述第三限位部之间的摩擦系数；或者

所述第一限位部包括第一弹性限位部，所述第一弹性限位部能够与所述第二限位部抵接而发生弹性形变，直至所述第二限位部越过所述第一限位部而恢复弹性形变；或者

所述第二限位部包括第二弹性限位部，所述第二弹性限位部能够与所述第一限位部抵接而发生弹性形变，直至所述第二限位部越过所述第一限位部而恢复弹性形变。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第三限位部包括设置在所述转动件上的第三突起部，所述第三突起部从所述转动件朝向所述固定件延伸；或

所述第三限位部包括设置在所述固定件上的第三突起部，所述第三突起部从所述固定件朝向所述转动件延伸。

根据本申请的云台的一个实施例，所述第三突起部为弧形凸台，所述弧形凸台沿着所述转动件的圆周方向形成在所述转动件的所述第二操作面上；或

所述弧形凸台沿着所述固定件的圆周方向形成在所述固定件的所述第一操作面上。

根据本申请的云台的一个实施例，所述转动件包括转动件外壳，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述转动件外壳上；或，所述固定件包括与所述转动件配合的壳体，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述壳体上；或者

所述第一限位部和所述第三限位部的相对运动轨迹在所述云台的转动组件的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使所述转动件和所述固定件在相对旋转到所述预定位置时，所述第一限位部和所述第三限位部能够相互抵靠；或者

在所述转动件的所述第二操作面上或所述固定件的所述第一操作面上设置有滑槽，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述滑槽内，当所述转动组件处于释放状态时，所述第一限位部能够在所述滑槽内运动。

本申请的第二方面涉及一种云台，所述云台包括至少一个转动组件，所述至少一个转动组件包括：固定件以及能够相对于所述固定件转动的转动件；其中，所述云台还包括限位结构，所述限位结构能够将所述固定件和所述转动件限制在预定位置处，所述限位结构包括：

设置在所述固定件上的第一限位部；

设置在所述转动件上的第二限位部，所述第二限位部与所述第一限位部沿所述转动组件的轴向相对设置；以及

设置在所述转动件或所述固定件上的第三限位部，所述第三限位部与所述第二限位部或所述第一限位部相邻设置，所述第三限位部为刚性部分；

其中，所述第一限位部、所述第二限位部和所述第三限位部自所述固定件或所述转动件沿所述转动组件的轴向延伸，在所述转动件相对于所述固定件旋转至预定位置时，所述第一限位部处于所述第二限位部与所述第三限位部之间，或者，所述第二限位部处于所述第一限位部与所述第三限位部之间，从而使得所述转动件相对于所述固定件处于预定位置处；

所述第一限位部和所述第二限位部的相对运动轨迹在所述云台的旋转轴的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使所述转动件和所述固定件在相对旋转到限位状态时，所述第一限位部和所述第二限位部能够相互抵靠。

通过分别设置在固定件和转动件上的不同的限位部实现了云台非工作状态下的相对运动部件的位置限定，由此为转动组件提供了安全保护，防止由于运动部件的相对运动而导致的部件的损坏。此外，由于第一限位部设置在固定件的第一操作面上，第二限位部和第三限位部设置在转动件的与第一操作面相对的第二操作面上，因此第一限位部与第二限位部和第三限位部沿着转动组件的轴向方向相对地设置，由此可以减小限位部在转动组件的径向方向所占据的空间，使得转动组件的结构更加紧凑，从而使得采用这种转动组件的云台的结构更加合理和紧凑。

附图说明

通过下文中参照附图对本实用新型所作的描述，本实用新型的其它目的和优点将显而易见，并可帮助对本实用新型有全面的理解。

图1为根据本申请的一个实施例的云台的转动组件的示意图；

图2为图1所示的转动组件的剖视图；

图3为图1所示的转动组件从斜上方看的第一立体视图；

图4为图1所示的转动组件从斜下方看的第二立体视图；

图5为示出转动组件的限位结构的第一状态的局部剖视图；

图6为示出转动组件的限位结构的第二状态的局部剖视图；

图7为示出转动组件的限位结构的第三状态的局部剖视图；

图8为根据本申请的一个实施例的限位结构的示意性剖视图；

图9为根据本申请的一个实施例的限位结构的示意性剖视图；

图10为根据本申请的一个实施例的转动件的局部立体视图；

图11为根据本申请的一个实施例的固定件的局部立体视图。

附图标记说明：

100：转动组件；110：固定件；112：第一操作面；114：壳体；120：转动件；122：第二操作面；124：转动件外壳；126：滑槽；140：限位结构；142：第一限位部；144：第二限位部；146：第三限位部；1442：容置部；1444：弹性单元；1446：弹性体；1448：定位件；210：固定件；220：转动件；240：限位结构；242：第一限位部；244：第二限位部；246：第三限位部。

需要说明的是，附图并不一定按比例来绘制，而是仅以不影响读者理解的示意性方式示出。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例的附图，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本实用新型的一个实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本实用新型的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开内容，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在一些实施例中，本申请提供一种云台，该云台可以是手持云台，也可以是机载云台，或者其他形式的云台，该云台可以是单轴云台或多轴云台。该云台包括至少一个转动组件100，可以通过至少一个转动组件100调节云台载体的相对位置和/或朝向。通常情况下，云台可以包括三个转动组件，以使云台载体沿着云台的三个轴线方向进行旋转调节。如图1所示，转动组件100可以包括固定件110和转动件120，其中固定件110的一端可以与转动件120配合，从而转动件120可以相对于固定件110旋转。可以将转动件120相对于固定件110旋转的旋转轴线定义为转动组件100的轴向。在此，转动组件100的固定件110可以包括第一操作面112，有利地，在某些实施例中，该第一操作面112为圆形表面，由于转动件120通常配置为圆形，因此将与其配合的固定件110的第一操作面112设置成圆形有利于固定件110与转动件120的设计与制造。转动组件100的转动件120则可以包括第二操作面122，第二操作面122与第一操作面112沿转动组件100的轴向相对设置并且能够相对于第一操作面112转动，以使得转动件120能够相对于固定件110转动。在此，转动件120的第二操作面122也设置成圆形，由此能够与第一操作面112进行配合。

进一步地，根据本申请的转动组件100还包括限位结构140，该限位结构140能够将转动组件100限制在预定位置处，以使得转动组件100在限位状态和释放状态之间切换，也就是说，该限位结构140能够将转动组件100的相对旋转的固定件110和转动件120进行位置限定，以使两者之间不能相对运动。限位结构140也能够解除对固定件110与转动件120的位置限定，以使两者能够相对运动。限位结构140可以包括分别设置在固定件110和转动件120上的限位部，具体地，限位结构140包括第一限位部142以及在预定位置处夹持第一限位部142的第二限位部144和第三限位部146，通过第二限位部144和第三限位部146将第一限位部142夹持其间，能够限制第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146之间的相对运动。在一些实施例中，通过单个第一限位部142即可实现固定件110与转动件120之间的相对限位，也就是说，第一限位部142包括沿固定件110的第一操作面112的圆周方向设置的单个限位部分。

在根据本申请的一个实施例中，如图3-4所示，第一限位部142设置在固定件110的第一操作面112上，相应地，第二限位部144和第三限位部146则设置在转动件120的第二操作面122上，通过分别设置在第一操作面112上的第一限位部142与设置在第二操作面122上的第二限位部144和第三限位部146，实现了第一操作面112与第二操作面122之间的限位作用。第一限位部142自第一操作面112沿轴向延伸，第二限位部144和第三限位部146自第二操作面122沿轴向延伸，第二限位部144能够越过第一限位部142，以使转动组件100处于预定位置处，从而使得转动组件100能够从释放状态切换到限位状态，在转动组件100处于限位状态时，第三限位部146抵靠第一限位部。也就是说，在转动组件100处于释放状态时，第二限位部144和第三限位部146位于第一限位部142的同一侧，如图5所示。而当使转动件120和固定件110相对旋转一定角度以使第二限位部144越过第一限位部142，图6示出第二限位部144越过第一限位部142的过程，在第二限位部144越过第一限位部142之后与第三限位部146分别位于第一限位部142的两侧时，第二限位部144和第三限位部146将第一限位部142夹持其间，如图7所示，从而限制第一限位部142相对于第二限位部144和第三限位部146的运动，由此限制固定件110和转动件120之间的相对转动，使转动组件100处于限位状态，即第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146形成卡止关系。也就是说，在第二限位部144越过第一限位部142后，转动组件100处于限位状态，第一限位部142卡止在第二限位部144与第三限位部146之间，以实现转动组件100的限位。

通过分别设置在固定件110和转动件120上的不同的限位部实现了云台非工作状态下的相对运动部件的位置限定，由此为转动组件100提供了安全保护，防止在非工作状态下由于运动部件的相对运动而导致的部件的损坏。此外，由于第一限位部142设置在固定件110的第一操作面112上，第二限位部144和第三限位部146设置在转动件120的与第一操作面112相对的第二操作面122上，因此，第一限位部142与第二限位部144、第三限位部146沿着转动组件100的轴向方向相对地设置，由此可以减小限位部在转动组件100的径向方向所占据的空间，从而使得转动组件100在径向方向上具有更加紧凑的尺寸，比如可以采用直径更小的电机。

在如图1、图2和图4所示的实施例中，第一限位部142可以包括设置在固定件110上的第一突起部，该第一突起部从固定件110沿转动组件100的轴向朝向转动件120延伸，第一突起部朝向转动件120延伸以便与设置在转动件120上的第二限位部144和第三限位部146形成配合关系。

在某些实施例中，转动组件100的固定件110可以是手持云台的手柄的一部分或者是云台轴臂的一部分，固定件110包括与转动件120配合的壳体114，第一突起部可以设置在壳体114的侧壁上并从侧壁沿转动组件100的轴向朝向转动件120延伸。在某些实施例中，转动组件100的转动件120可以是云台另一轴臂的一部分或者是云台中用于连接负载的部件的一部分，转动件120可以包括转动件外壳124，第二限位部144和第三限位部146可以设置在转动件外壳124上。当根据本申请的云台处于非工作状态时，可以控制固定件110相对于转动件120适度旋转，以使第二限位部144越过第一限位部142，从而第一限位部142夹持在第二限位部144与第三限位部146之间，由此限制第一限位部142的进一步运动，从而使转动组件100处于限位状态。

进一步地，第一突起部可以为弧形凸台，该弧形凸台沿着固定件110的圆周方向形成在固定件110的第一操作面112上，该弧形凸台可以具有平滑的顶部，由此在与第二限位部144发生相对运动时能够平滑地彼此越过。

限位结构140的第二限位部144可以包括设置在转动件120的转动件外壳124上的可伸缩部，该可伸缩部能够在凸伸位置和缩回位置之间运动，如图5-7所示。通过提供可伸缩部能够使第二限位部144在越过第一限位部142的过程中处于缩回位置，从而越过第一限位部142，而在越过第一限位部142之后处于凸伸位置，以便与第一限位部142形成抵靠关系。

进一步地，如图5所示，可伸缩部包括弹性限位件，该弹性限位件包括设置在转动件120中的容置部1442和弹性单元1444，弹性单元1444至少部分设置在容置部1442内，且能够从容置部1442内伸出以便在处于预定位置时抵靠第一限位部142的边缘。该弹性单元1444可以在第二限位部144越过第一限位部142时弹性地收缩，而在第二限位部144越过第一限位部142之后弹性地延伸。在此，容置部1442可以是形成在固定件110内的凹部，也可以是独立于固定件110形成的单独的容纳部件。

弹性单元1444可以包括弹性体1446和定位件1448，弹性体1446的端部固定在容置部1442的端壁上，定位件1448设置在弹性体1446的远离端壁的端部。也就是说，弹性体1446的一端固定地设置在容置部1442的底部，弹性体1446的另一端与定位件1448固定地连接，由此能够为定位件1448提供弹性支撑。进一步地，弹性体1446可以包括弹簧，定位件1448则可以包括滚珠。在一些实施例中，弹性体1446也可以包括除弹簧之外的其他弹性部件，比如为弹性片；定位件1448也可以包括除滚珠之外的其他定位件，比如为凸台结构；另外，弹性单元1444还可以为一体结构。

根据本申请的云台的转动组件100的限位结构140的第三限位部146可以包括设置在转动件120的转动件外壳124上的第三突起部，如图3所示，该第三突起部从转动件120沿转动组件100的轴向朝向固定件110延伸，从而能够与从固定件110朝向转动件120凸伸的第一突起部进行配合。该第三突起部可以设置为弧形凸台，该弧形凸台沿着转动件120的圆周方向形成在转动件120的第二操作面122上。包括第三突起部的第三限位部146与包括第二突起部的第二限位部144共同地设置在转动件120的转动件外壳124上。第二限位部144和第三限位部146从转动件外壳124沿转动件的轴向方向朝向固定件110延伸。在此，第三限位部146优选设置为刚性部分，即为不易发生变形的刚性突起部，当然其也可以设置成弹性部分或柔性部分。

在此需要进一步说明的是，第一限位部142与第二限位部144的相对运动轨迹在云台的转动组件100的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使转动件120和固定件110在相对旋转到预定位置时，第一限位部142和第二限位部144能够相互抵靠。由此能够确保固定件110和转动件120在相对运动过程中，第一限位部142和第二限位部144能够相遇。

进一步地，还可以在转动件120的第二操作面122上设置有滑槽126，如图2和图3所示，第二限位部142和第三限位部144设置在滑槽126内，当转动组件100处于释放状态时，第一限位部142能够在滑槽126内运动。通过设置滑槽126能够为第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146的相互配合提供轴向空间。

根据本申请的云台的转动组件100能够通过设置在相对布置的第一操作面112和第二操作面122上的第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146，为能够相对旋转的转动件120和固定件110提供限位功能。由于第一操作面112和第二操作面122为沿转动组件100的轴向方向布置的相对平面，由此使得第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146能够沿着转动组件100的轴向方式设置，从而能够减小转动组件100的径向方向的尺寸，使得转动组件100以及相应的云台的结构更加紧凑。

在一些实施例中，第一限位部142可以包括第一弹性限位部，所述第一弹性限位部能够与第二限位部144抵接而发生弹性形变，直至第二限位部144越过第一限位部142而恢复弹性形变。也就是说，此时第一限位部142为弹性部件，比如可以为弹性材料制成的弹性部件，而对第二限位部144的结构和材料不作限定，其可以为与第一实施例中相同的可伸缩部，也可以为固定部件，即非弹性部件，比如为凸台。利用第一限位部142的弹性变形实现第一限位部142与第二限位部144之间的跨越动作和相互抵靠作用。该第二实施例的其他特征与第一实施例相同，在此不再赘述。

在一些实施例中，第二限位部144并非如前述实施例中所述的包括容置部1442和弹性单元1444的弹性限位件，而是该第二限位部144包括第二弹性限位部，比如，该第二弹性限位部可以由例如为橡胶的弹性材料制成，第二弹性限位部能够与第一限位部142抵接而发生弹性形变，直至第二限位部144越过第一限位部142而恢复弹性形变。也就是说，此时对第一限位部142不作限定，比如其可以为上文所述的第一弹性限位部，也可以为非弹性部件。在一些实施例中，利用作为第二弹性限位部的第二限位部144的弹性实现第二限位部144相对于第一限位部142的跨越和抵靠动作。

在一些实施例中，对第一限位部142、第二限位部144和第三限位部146的材料和结构不作限定。限位结构140的第二限位部144可以包括设置在转动件120上的第二突起部，该第二突起部与第一限位部142之间的摩擦系数小于第一限位部142与第三限位部146之间的摩擦系数。由此能够确保在施加相同的作用力的情况下，第二限位部144能够越过第一限位部142，而第三限位部146不会越过第一限位部142，从而使第一限位部142能够被夹持在第二限位部144与第三限位部146之间。

在一些实施例中，第一限位部142设置在转动件120的第二操作面122上，而非设置在固定件110的第一操作面112上。相应地，第二限位部144和第三限位部146则设置在固定件110的第一操作面112上并与第一限位部142相配合。也就是说，在本申请中，第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146需要设置在不同的部件上。

在一些实施例中，第一限位部142可以包括设置在转动件120上的第一突起部，该第一突起部从转动件120沿转动组件100的轴向朝向固定件110延伸，第一突起部朝向固定件110延伸以便与设置在固定件110上的第二限位部144和第三限位部146形成配合关系。

转动组件100的转动件120包括转动件外壳124，第一突起部可以设置在转动件外壳124的端壁上并从端壁沿转动组件100的轴向朝向固定件110延伸。转动组件100的固定件110可以包括与转动件120配合的壳体114，第二限位部144和第三限位部146则可以设置在固定件110的壳体114上。当根据本申请的云台处于非工作状态时，可以控制固定件110相对于转动件120适度旋转，以使第一限位部142越过第二限位部144从而夹持在第二限位部144与第三限位部146之间，由此限制第一限位部142的进一步运动，从而使转动组件100处于限位状态。

进一步地，第一突起部为弧形凸台，该弧形凸台沿着转动件120的圆周方向形成在转动件120的第二操作面122上，该弧形凸台可以具有平滑的顶部，由此能够在与第二限位部144发生相对运动时能够平滑地彼此越过。

限位结构140的第二限位部144包括设置在固定件110的壳体114上的可伸缩部，该可伸缩部能够在凸伸位置和缩回位置之间运动。通过提供可伸缩部能够使第二限位部144在越过第一限位部142的过程中处于缩回位置，而在越过第一限位部142之后处于凸伸位置，以便与第一限位部142形成抵靠关系。

进一步地，可伸缩部包括弹性限位件，该弹性限位件包括设置在固定件110中的容置部和弹性单元，弹性单元至少部分设置在容置部内，且能够从容置部内伸出以便在处于预定位置时抵靠第一限位部142的边缘。该弹性单元可以在第二限位部144越过第一限位部142时弹性地收缩，而在第二限位部144越过第一限位部142之后弹性地凸伸。在此，容置部可以是形成在固定件110内的凹部，也可以是独立于固定件110形成的单独的部件。

根据本申请的云台的转动组件100的限位结构140的第三限位部146可以包括设置在固定件110的壳体114上的第三突起部，该第三突起部从固定件110沿转动组件100的轴向朝向转动件120延伸，从而能够与从转动件120朝向固定件110凸伸的第一突起部进行配合。该第三突起部设置为弧形凸台，该弧形凸台沿着固定件110的圆周方向形成在固定件110的第一操作面112上。包括第三突起部的第三限位部146与包括第二突起部的第二限位部144同样地设置在固定件110的壳体114上。第二限位部144和第三限位部146从固定件110的壳体114沿转动件的轴向方向朝向转动件120延伸。

同样地，第一限位部142与第二限位部144的相对运动轨迹在云台的转动组件100的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使转动件120和固定件110在相对旋转到预定位置时，第一限位部142和第二限位部144能够相互抵靠。由此能够确保固定件110和转动件120在相对运动过程中，第一限位部142和第二限位部144能够相遇。

进一步地，还可以在固定件110的第一操作面112上设置滑槽，第二限位部142和第三限位部144设置在滑槽内，当转动组件100处于释放状态时，第一限位部142能够在滑槽126内运动。通过设置滑槽126能够为第一限位部142与第二限位部144和第三限位部146的相互配合提供轴向空间。

在该实施例中，第一限位部142也可以设置成包括第一弹性限位部，比如其可以为机械弹性结构，也可以为材料弹性结构，即由弹性材料制成的部件。第二限位部144也可以设置成包括第二弹性限位部，比如为弹性材料制成的第二弹性限位部。

与第一实施例类似地，限位结构140的第二限位部144可以包括设置在固定件110上的第二突起部，同样地，第二突起部与第一限位部142之间的摩擦系数小于第一限位部142与第三限位部146之间的摩擦系数。由此可以确保在施加相同大小的作用力的情况下第二限位部144能够越过第一限位部142，而第三限位部146则不能越过第一限位部142。

在一些实施例中，本申请还提供一种云台，该云台包括至少一个转动组件，通常情况下，云台包括三个转动组件，所述至少一个转动组件包括固定件以及能够相对于固定件转动的转动件。在一些实施例中，转动件内可以设置电机的至少一部分，电机用于驱动转动件转动，以便带动转动件上的云台载体或其他转动件(例如云台轴臂)进行旋转。该云台还包括限位结构240，如图8和图9所示，示出限位结构240的示意性剖视图，该限位结构240能够将固定件210和转动件220限制在预定位置处，以使云台在非工作状态下具有稳定的姿态。该限位结构240包括三个限位部，即第一限位部242、第二限位部244和第三限位部246，第一限位部242设置在固定件210上，第二限位部244设置在转动件220上，且第二限位部244与第一限位部242沿转动组件的轴向相对设置，第三限位部246设置在转动件220或固定件210上，使得第三限位部246与第二限位部244或第一限位部242相邻设置，也就是说，第三限位部246可以设置在转动件220上，如图8所示，由此与第二限位部244相邻设置；另外，第三限位部246也可以设置在固定件210上，此时则与第一限位部242相邻设置，如图9所示。在此，第三限位部246优选设置为刚性部分，即为不易发生变形的刚性突起部，当然其也可以设置成弹性部分或柔性部分。

第一限位部242、第二限位部244和第三限位部246自固定件210或转动件220沿转动组件的轴向延伸，转动组件的轴向指的是转动件220相对于固定件210旋转的轴线方向。在转动件220相对于固定件210旋转至预定位置时，在第三限位部246设置在转动件220上的情况下，第一限位部242处于第二限位部244与第三限位部246之间，如图8所示；或者，在第三限位部246设置在固定件210上的情况下，第二限位部244处于第一限位部242与第三限位部246之间，从而使得转动件220相对于固定件210处于预定位置处。在此，需要在固定件210和转动件220中的一者上设置一个限位部，并在另一者上设置两个限位部，以便在固定件210和转动件220相对运动过程中，使一个限位部夹持在另外两个限位部之间，即可实现对固定件210和转动件220之间的相对运动的限制，从而达到限位的目的。

根据本申请的实施例中所述的转动组件能够通过在相对旋转的固定件和转动件中的一者上设置一个限位部，并在另一者上设置两个限位部，通过两个限位部对一个限位部的夹持作用实现固定件和转动件的位置的相对限定，由此能够为云台提供保护作用。由于固定件和转动件沿转动件的轴向方向叠置地设置，由此设置在固定件上的限位部和设置在转动件上的限位部能够在轴向方向相对地设置，由此使得该转动组件在转动件的径向方向上占据更小的空间，使得转动组件的结构更加紧凑，从而使得采用这种转动组件的云台的结构更加合理和紧凑。

进一步地，第一限位部242可以包括第一弹性限位部，第一弹性限位部能够与第二限位部244抵接而发生弹性形变，直至第二限位部244越过第一限位部242而恢复弹性形变。在这种情况下，不必对第二限位部244进行具体限定，只需要第一限位部242具有足够弹性即可。

第二限位部244也可以设置成包括第二弹性限位部，第二弹性限位部能够与第一限位部242抵接而发生弹性形变，直至第二限位部244越过第一限位部242而恢复弹性形变。在这种情况下，不必对第一限位部242进行具体限定，只需要第二限位部244具有足够弹性即可。

另外，第一限位部242、第二限位部244和/或第三限位部246可以为弧形凸台，弧形凸台沿着转动组件的圆周方向设置。通过设置成弧形凸台能够使各个限位部沿着旋转部件的圆周方向延伸，从而便于限位部的设计，并且有利于节省限位部所占据的空间。

在第三限位部246设置在转动件220上的情况下，第一限位部242与第二限位部244之间的摩擦系数小于第一限位部242与第三限位部246之间的摩擦系数，如图8所示，在此可以将第一限位部242与第二限位部244和第三限位部246设置成摩擦配合的形式，即第一限位部242和第二限位部无需具有较大弹性，只需要具有一定的摩擦力即可；或者，在第三限位部246设置在固定件210上的情况下，第一限位部242与第二限位部244之间的摩擦系数小于第二限位部244与第三限位部246之间的摩擦系数。

与前述实施例类似地，在该实施例中，第一限位部242和第二限位部244的相对运动轨迹在云台的旋转轴的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使转动件220和固定件210在相对旋转到限位状态时，第一限位部242和第二限位部244能够相互抵靠。

在转动件220的与固定件210相对的第一操作面上设置有滑槽，第二限位部244和第三限位部246设置在所述滑槽内，当转动组件处于释放状态时，第一限位部242能够在所述滑槽内运动；或者，在固定件210的与转动件220相对的第二操作面上设置有滑槽，第一限位部242和第三限位部246设置在滑槽内，当转动组件处于释放状态时，第二限位部244能够在滑槽内运动。

在一些实施例中，如图10和图11所示，第一限位部142可以包括设置在固定件110的第一操作面112上的两个部分，即第一限位部142并非前述实施例中所述的单个部分或单一部件，而是围绕固定件110的第一操作面112的圆周方向间隔开设置的两个限位部分，即第一限位子部1422和第二限位子部1424。第二限位部144和第三限位部146以分别与第一限位子部1422和第二限位子部1424相配合的方式围绕第二操作面122的圆周方向间隔开设置。第一限位子部1422设置成抵靠第三限位部146并限制第三限位部146沿第一方向旋转，第二限位子部1424设置成抵靠第三限位部146并使得第二限位子部1424限制第三限位部146沿与第一方向相反的第二方向旋转。在如图10所示的实施例中，第一限位子部1422和第二限位子部1424关于固定件110的壳体114的转动轴线中心对称地分布，也就是说，第一限位子部1422和第二限位子部1424在壳体114的圆周方向上的夹角为大致180°。当然，在此仅以示例示出，第一限位子部1422和第二限位子部1424之间的夹角不限于此，比如，两者之间的夹角可以为10°、20°、30°、60°、90°、120°、150°等等，可以通过具体限定两者之间的夹角来限制转动件120与固定件110之间的相对于旋转范围。

相应地，第二限位部144和第三限位部146可以以分别与第一限位部142的第一限位子部1422和第二限位子部1424相配合的方式设置在转动件120的第二操作面122上。在如图11所示的实施例中，第二限位部144和第三限位部146关于转动件120的旋转轴线基本中心对称地设置，以使第二限位部144与第一限位子部1422和第二限位子部1424中的一者配合的情况下，第三限位部146与第一限位子部1422和第二限位子部1424中的另一者配合。

以下将进一步说明具有如上实施例中所述的限位结构的云台的工作过程。在安装过程中使第一限位部142的第一限位子部1422和第二限位子部1424分别位于第二限位部144和第三限位部146之间的连线的两侧，即使得第一限位子部1422位于第二限位部144和第三限位部146的第一侧之间，第二限位子部1424位于第二限位部144和第三限位部146的另一侧之间。在云台的正常使用过程中，转动件120与固定件110之间发生相对旋转时，第三限位部146可以在第一限位子部1422和第二限位子部1424之间自由地旋转。当云台处于闲置状态需要锁定转动件120时，可以使转动件120相对于固定件110产生转动，以使第二限位部144沿着与第一限位子部1422逐渐靠近的第一方向运动，直至第二限位部144抵接第一限位子部1422，此时继续使转动件120相对于固定件110转动，则第二限位部144可以运动越过第一限位子部1422，并在越过第一限位子部1422之后使得第二限位部144与第一限位子部1422抵靠在一起，此时第三限位部146可以恰好与第二限位子部1424抵靠，由此通过第二限位子部1424限制第三限位部146继续沿第一方向旋转，同时第二限位部144以一定范围内的作用力抵靠第一限位子部1422，由此限制转动件120相对于固定件110沿与第一方向相反的第二方向旋转，从而实现了对转动件120与固定件110之间的相对旋转的限制。

当然，在此也可以通过第一限位子部1422为第三限位部146提供限位作用，即当云台处于闲置状态需要对转动件120进行锁定时，可以使转动件120相对于固定件110产生转动，以使第二限位部144沿着与第二限位子部1424逐渐靠近的第二方向运动，直至第二限位部144抵接第二限位子部1424，此时继续使转动件120相对于固定件110转动，则第二限位部144可以运动越过第二限位子部1424，并在越过第二限位子部1424之后使得第二限位部144与第二限位子部1424抵靠在一起，此时第三限位部146可以恰好与第一限位子部1422抵靠，由此通过第一限位子部1422与第三限位部146之间的限位作用限制转动件120相对于固定件110继续沿第二方向旋转，同时第二限位部144以一定范围内的作用力抵靠第二限位子部1424，由此限制转动件120相对于固定件110沿第一方向旋转，从而实现了对转动件120与固定件110之间的相对旋转的限制。

通过将第一限位部142设置成包括第一限位子部1422和第二限位子部1424两个限位部分，并且将第一限位子部1422和第二限位子部1424设置成间隔大致180°的形式，能够将转动件120和固定件110之间的相对旋转限制在一定角度范围内，在此，两者之间的相对旋转角度为大致180°。在此也可以将第一限位子部1422和第二限位子部1424之间的夹角设置成其他角度，比如为30°、40°、60°、90°、120°、150°或其他任意角度。

在此需要说明的是，在该实施例中，与前述实施例类似地，包括第一限位子部1422和第二限位子部1424的第一限位部142还可以设置在转动件120上，相应地，第二限位部144和第三限位部146则可以设置在固定件110上。第二限位部144和与之相互作用的第一限位子部1422和第二限位子部1424的结构与上述实施例相似，在此不再赘述。

对于本实用新型的实施例，还需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例。

以上，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (15)

1.一种云台，其特征在于，所述云台包括至少一个转动组件，所述转动组件包括：

固定件，所述固定件包括第一操作面；

转动件，所述转动件包括第二操作面，所述第二操作面与所述第一操作面沿所述转动组件的轴向相对设置并且能够相对于所述第一操作面转动，使得所述转动件能够相对于所述固定件转动；以及

限位结构，所述限位结构能够将所述转动组件限制在预定位置处，以使得所述转动组件在限位状态和释放状态之间切换，所述限位结构包括：

第一限位部，设置在所述固定件的所述第一操作面和所述转动件的所述第二操作面中的一者上；

第二限位部和第三限位部，均设置在所述固定件的所述第一操作面和所述转动件的所述第二操作面中的另一者上，并与所述第一限位部相配合，所述第三限位部为刚性部分；

其中，所述第一限位部、所述第二限位部、所述第三限位部自所述第一操作面或所述第二操作面沿轴向延伸，所述第二限位部能够越过所述第一限位部，以使所述转动组件处于所述预定位置处，从而使得所述转动组件能够从所述释放状态切换到所述限位状态，在所述转动组件处于所述限位状态时，所述第三限位部抵靠所述第一限位部。

2.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，

所述转动组件处于所述限位状态时，所述第一限位部与所述第二限位部和所述第三限位部形成卡止关系，所述第一限位部卡止在所述第二限位部与所述第三限位部之间。

3.根据权利要求2所述的云台，其特征在于，

所述第一限位部包括第一限位子部和第二限位子部，所述第一限位子部和所述第二限位子部围绕所述第一操作面或所述第二操作面的圆周方向间隔开设置；

所述第二限位部和第三限位部以分别与所述第一限位子部和所述第二限位子部相配合的方式围绕所述第一操作面或所述第二操作面的圆周方向间隔开设置。

4.根据权利要求3所述的云台，其特征在于，

所述第一限位子部和所述第二限位子部关于所述固定件和所述转动件的转动轴线中心对称地分布，所述第二限位部和第三限位部关于所述转动轴线中心对称地分布；或者

所述第一限位子部设置成抵靠所述第三限位部并限制所述第三限位部沿第一方向旋转，所述第二限位子部设置成抵靠所述第三限位部并限制所述第三限位部沿与所述第一方向相反的第二方向旋转。

5.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，

所述第一限位部包括设置在所述固定件上的第一突起部，所述第一突起部从所述固定件沿所述轴向朝向所述转动件延伸；或

所述第一限位部包括设置在所述转动件上的第一突起部，所述第一突起部从所述转动件沿所述轴向朝向所述固定件延伸。

6.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，

所述固定件包括与所述转动件配合的壳体，所述第一突起部设置在所述壳体的侧壁上并从所述侧壁沿所述轴向朝向所述转动件延伸；或

所述转动件包括转动件外壳，所述第一突起部设置在所述转动件外壳的端壁上并从所述端壁沿所述轴向朝向所述固定件延伸。

7.根据权利要求5所述的云台，其特征在于，

所述第一突起部为弧形凸台，所述弧形凸台沿着所述固定件的圆周方向形成在所述固定件的所述第一操作面上；或

所述弧形凸台沿着所述转动件的圆周方向形成在所述转动件的所述第二操作面上。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的云台，其特征在于，

所述第二限位部包括设置在所述转动件或所述固定件上的可伸缩部，所述可伸缩部能够在凸伸位置和缩回位置之间运动。

9.根据权利要求8所述的云台，其特征在于，

所述可伸缩部包括弹性限位件，所述弹性限位件包括设置在所述转动件或所述固定件中的容置部和弹性单元，所述弹性单元至少部分设置在所述容置部内，且能够从所述容置部内伸出以便在处于所述预定位置时抵靠所述第一限位部。

10.根据权利要求9所述的云台，其特征在于，

所述弹性单元包括弹性体和定位件，所述弹性体的端部固定在所述容置部的端壁上，所述定位件设置在所述弹性体的远离所述端壁的端部。

11.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，

所述第二限位部包括设置在所述转动件或所述固定件上的第二突起部，所述第二突起部与所述第一限位部之间的摩擦系数小于所述第一限位部与所述第三限位部之间的摩擦系数；或者

所述第一限位部包括第一弹性限位部，所述第一弹性限位部能够与所述第二限位部抵接而发生弹性形变，直至所述第二限位部越过所述第一限位部而恢复弹性形变；或者

所述第二限位部包括第二弹性限位部，所述第二弹性限位部能够与所述第一限位部抵接而发生弹性形变，直至所述第二限位部越过所述第一限位部而恢复弹性形变。

12.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，

所述第三限位部包括设置在所述转动件上的第三突起部，所述第三突起部从所述转动件沿所述轴向朝向所述固定件延伸；或

所述第三限位部包括设置在所述固定件上的第三突起部，所述第三突起部从所述固定件沿所述轴向朝向所述转动件延伸。

13.根据权利要求12所述的云台，其特征在于，

所述第三突起部为弧形凸台，所述弧形凸台沿着所述转动件的圆周方向形成在所述转动件的所述第二操作面上；或

所述弧形凸台沿着所述固定件的圆周方向形成在所述固定件的所述第一操作面上。

14.根据权利要求1所述的云台，其特征在于，

所述转动件包括转动件外壳，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述转动件外壳上；或，所述固定件包括与所述转动件配合的壳体，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述壳体上；或者

所述第一限位部和所述第三限位部的相对运动轨迹在所述云台的转动组件的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使所述转动件和所述固定件在相对旋转到所述预定位置时，所述第一限位部和所述第三限位部能够相互抵靠；或者

在所述转动件的所述第二操作面上或所述固定件的所述第一操作面上设置有滑槽，所述第二限位部和所述第三限位部设置在所述滑槽内，当所述转动组件处于释放状态时，所述第一限位部能够在所述滑槽内运动。

15.一种云台，其特征在于，所述云台包括至少一个转动组件，所述至少一个转动组件包括：固定件以及能够相对于所述固定件转动的转动件；其中，所述云台还包括限位结构，所述限位结构能够将所述固定件和所述转动件限制在预定位置处，所述限位结构包括：

设置在所述固定件上的第一限位部；

设置在所述转动件上的第二限位部，所述第二限位部与所述第一限位部沿所述转动组件的轴向相对设置；以及

设置在所述转动件或所述固定件上的第三限位部，所述第三限位部与所述第二限位部或所述第一限位部相邻设置，所述第三限位部为刚性部分；

其中，所述第一限位部、所述第二限位部和所述第三限位部自所述固定件或所述转动件沿所述转动组件的轴向延伸，在所述转动件相对于所述固定件旋转至预定位置时，所述第一限位部处于所述第二限位部与所述第三限位部之间，或者，所述第二限位部处于所述第一限位部与所述第三限位部之间，从而使得所述转动件相对于所述固定件处于预定位置处；

所述第一限位部和所述第二限位部的相对运动轨迹在所述云台的旋转轴的轴向方向和径向方向上具有重叠部分，以使所述转动件和所述固定件在相对旋转到限位状态时，所述第一限位部和所述第二限位部能够相互抵靠。

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