CN216470702U - 机器人投放装置双线固定结构 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种机器人投放装置双线固定结构，属于锅炉检修设备技术领域，其包括安装架、驱动装置、固定装置、第一传动装置以及第二传动装置，安装架上滑动设置有用于安装水冷壁机器人的安装板，安装架为长条形，驱动装置、第一传动装置与第二传动装置均安装在安装架上，驱动装置用于带动第一传动装置以及第二传动装置运转，第一传动装置用于带动安装板沿着安装架的一侧长度方向运动，第二传动装置用于带动安装板沿着安装架的另一侧长度方向运动，固定装置设置在安装架上且用于对驱动装置进行固定。本申请具有便于将水冷壁机器人移入或移出锅炉入口的效果。

Description

机器人投放装置双线固定结构

技术领域

本申请涉及锅炉检修设备技术领域，尤其是涉及一种机器人投放装置双线固定结构。

背景技术

目前，大、中型火力发电站锅炉普遍采用膜式水冷壁结构，水冷壁是锅炉本体的重要组成部件，锅炉运行时水冷壁受热面存在受热变形、高温腐蚀、积灰结焦等问题，使水冷壁的向火侧壁面出现积灰、结渣、凸凹、裂纹、磨损和腐蚀等状况，导致锅炉的安全运行失去保证，因此锅炉水冷壁定期检修是锅炉检修的一项重要工作。

由于人工检修水冷壁发现的缺陷位置信息相对简单、位置限于一定区域，且人工检查存在高空作业风险；而在使用水冷壁机器人对水冷壁进行检修时，相关技术中通常由人工将水冷壁机器人搬至锅炉内。

针对上述中的相关技术，发明人认为由人工搬运水冷壁机器人移出或移入锅炉入口，增加了工人的劳动强度。

实用新型内容

为了便于将水冷壁机器人移进或移出锅炉入口，本申请提供一种机器人投放装置双线固定结构。

本申请提供的一种机器人投放装置双线固定结构采用如下的技术方案：

一种机器人投放装置双线固定结构，包括安装架、驱动装置、固定装置、第一传动装置以及第二传动装置，所述安装架上滑动设置有用于安装水冷壁机器人的安装板，所述安装架为长条形，所述驱动装置、第一传动装置以及第二传动装置均安装在安装架上，所述驱动装置用于带动第一传动装置以及第二传动装置运转，所述第一传动装置用于带动安装板沿着安装架的一侧长度方向运动，所述第二传动装置用于带动安装板沿着安装架的另一侧长度方向运动，所述固定装置设置在安装架上且用于对驱动装置进行固定。

通过采用上述技术方案，启动驱动装置，驱动装置带动第一传动装置与第二传动装置运转，第一传动装置带动安装板向安装架的一侧运动，将安装有水冷壁机器人的安装板投放至锅炉内；第二传动装置带动安装板向安装架的另一侧运动，将水冷壁机器人从锅炉处取出，实现了便于将水冷壁机器人移入或移出锅炉入口的效果。

可选的，所述第一传动装置包括第一绳体、第一导向轮、第一定滑轮、第二定滑轮以及第一吊环，所述第一导向轮转动设置在安装架靠近端部的位置，所述第一吊环设置在安装板上，所述第一定滑轮转动设置在安装架上且位于靠近驱动装置的一侧，所述第二定滑轮转动设置在安装架上且位于远离第一定滑轮处，所述第一绳体的一端与第一导向轮连接，且第一绳体缠绕在第一导向轮后，依次绕在第一定滑轮以及第二定滑轮上，所述第一绳体的另一端与第一吊环相连接，所述驱动装置用于驱动第一导向轮转动。

通过采用上述技术方案，当驱动装置带动水冷壁机器人放入锅炉内时，驱动装置带动第一导向轮转动，从而带动第一绳体绕向第一导向轮，第一绳体经第一定滑轮以及第二定滑轮连接至第一吊环上，第一吊环受第一绳体的拉力，使得第一吊环带动安装板向安装架的一侧运动，从而达到了将水冷壁机器人运输至锅炉内的效果。

可选的，所述第一传动装置还包括第三定滑轮以及第四定滑轮，所述第三定滑轮以及第四定滑轮分别转动设置在靠近安装架的两端处且背离安装板的一侧，所述第三定滑轮位于安装架靠近第一定滑轮的一端，所述第四定滑轮位于安装架靠近第二定滑轮的一端，所述第一绳体绕向第一定滑轮后，依次绕向第三定滑轮、第四定滑轮以及第二定滑轮。

通过采用上述技术方案，第三定滑轮以及第四定滑轮对第一绳体起导向作用，使得第一绳体远离安装架运转，从而不易使安装架与第一绳体之间产生干涉，使得第一绳体带动安装板运动时较为顺畅。

可选的，所述第二传动装置包括第二绳体、第二导向轮以及第二吊环，所述第二导向轮与第一导向轮同轴线连接，所述第二吊环设置在安装板上且远离第一吊环，所述第二绳体的一端与第二导向轮连接，第二绳体缠绕在第二导向轮上且缠绕方向与第一绳体缠绕在第一导向轮上的缠绕方向相反，所述第二绳体的另一端与第二吊环相连接，所述驱动装置用于驱动第二导向轮转动。

通过采用上述技术方案，当驱动装置带动水冷壁机器人移出锅炉时，驱动装置带动第二导向轮转动，从而带动第二绳体绕向第二导向轮，第二绳体的另一端与第二吊环连接，第二吊环受第二绳体的拉力，向靠近第二导向轮的方向运动，从而带动安装在安装板上的水冷壁机器人移出锅炉。

可选的，所述驱动装置包括把手以及转动轴，所述转动轴转动设置在安装架上，所述转动轴的一端穿过安装架后与把手相连接，所述第一导向轮以及第二导向轮均与转动轴同轴线连接；当向一侧圆周方向转动把手时，第一绳体缠绕至第一导向轮上，当向另一侧圆周方向转动把手时，第二绳体缠绕至第二导向轮上。

通过采用上述技术方案，转动把手，把手带动转动轴转动，从而带动与转动轴连接的第一导向轮以及第二导向轮同时转动；当把手向一侧圆周方向转动时，第一绳体绕向第一导向轮，第二绳体从第二导向轮上放出，即带动安装板向远离把手的一侧运动；当把手向另一侧圆周方向转动时，第二绳体绕向第二导向轮，第一绳体从第一导向轮上放出，即带动安装板向靠近把手的一侧运动。

可选的，所述第一导向轮、第二导向轮以及转动轴上均开设有固定孔，所述第一绳体的一端穿过第一导向轮上的固定孔后，将第一绳体固定至第一导向轮上，所述第二绳体的一端穿过第二导向轮上的固定孔后，将第二绳体固定至第二导向轮上。

通过采用上述技术方案，第一绳体在第一导向轮上被固定，使得在驱动装置带动第一导向轮转动时，第一绳体不易从第一导向轮上脱离，同理也使得第二绳体不易从第二导向轮上脱离。

可选的，所述固定装置包括限位盘以及插销，所述限位盘与转动轴同轴线连接，所述限位盘上沿限位盘的周向方向上依次开设多个限位孔，所述插销滑动设置在安装架上，所述插销用于插入或移出限位孔中。

通过采用上述技术方案，当插销插入限位孔时，插销对限位孔起限位作用，使得限位盘不再发生转动，从而使得转动轴以及连接在转动轴上的第一导向轮以及第二导向轮不易发生转动，进而使得安装板的位置被相对固定。

可选的，所述第一绳体与第二绳体均采用带状绳。

通过采用上述技术方案，第一绳体以及第二绳体采用带状绳，使得第一绳体以及第二绳体的强度更大，便于较为稳定的带动安装板运动。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

驱动装置带动第一传动装置将安装板沿着安装架的一侧长度方向运动，驱动装置带动第二传动装置将安装板沿着安装架的另一侧长度方向运动，从而便于将安装在安装板上的水冷壁机器人移入或移出锅炉入口；

第三定滑轮以及第四定滑轮使第一绳体在安装架上方运转，不易使第一绳体在运动时与安装架接触，从而使得第一绳体带动安装板运动时更为顺畅；

固定装置将转动轴的位置固定，使得第一导向轮以及第二导向轮同时被固定，即使得安装板的位置被相对固定，从而实现了便于将水冷壁机器人固定在指定位置的效果。

附图说明

图1是本申请实施例的结构示意图。

图2是图1中A部分的局部放大图。

图3是本申请实施例用于展示驱动装置以及固定装置的爆炸结构图。

图4是本申请实施例用于展示第二传动装置的结构示意图。

附图标记说明：1、安装架；11、安装板；12、滑动块；13、滑动杆；2、驱动装置；21、把手；22、转动轴；3、固定装置；31、限位盘；32、插销；33、限位孔；4、第一传动装置；41、第一绳体；42、第一导向轮；43、第一定滑轮；44、第二定滑轮；45、第一吊环；46、第三定滑轮；47、第四定滑轮；5、第二传动装置；51、第二绳体；52、第二导向轮；53、第二吊环；6、固定孔。

具体实施方式

以下结合附图1-4对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种机器人投放装置双线固定结构。参照图1、2，机器人投放装置双线固定结构包括安装架1、驱动装置2、固定装置3、第一传动装置4以及第二传动装置5，安装架1上滑动设置有用于安装水冷壁机器人的安装板11，安装架1为长条形，沿安装架1的长度方向设置有滑动杆13，安装板11上焊接有滑动块12，滑动块12穿设在滑动杆13上，即实现了安装板11在安装架1上的滑动；在安装水冷壁机器人投放装置时，将安装架1穿过锅炉安装，且安装架1的两端分别位于锅炉入口处的两侧，使安装板11便于移入或移出锅炉入口处；驱动装置2、第一传动装置4与第二传动装置5均安装在安装架1上，驱动装置2用于带动第一传动装置4以及第二传动装置5运转，第一传动装置4用于带动安装板11沿着安装架1的一侧长度方向运动，第二传动装置5用于带动安装板11沿着安装架1的另一侧长度方向运动，固定装置3设置在安装架1上且用于对驱动装置2进行固定。

利用驱动装置2带动第一传动装置4运转，使第一传动装置4带动安装板11沿安装架1的一侧长度方向运动，即将安装架1移入锅炉入口内；利用驱动装置2带动第二传动装置5运转，使第二传动装置5带动安装板11沿安装架1的另一侧长度方向运动，即将安装架1从锅炉内移出，实现了便于将水冷壁机器人移入或移出锅炉入口的效果。

参照图1、3，第一传动装置4包括第一绳体41、第一导向轮42、第一定滑轮43、第二定滑轮44以及第一吊环45，第一导向轮42转动设置在安装架1靠近端部的位置，第一吊环45焊接在安装板11上，结合图4，第一定滑轮43转动设置在安装架1上且位于靠近驱动装置2的一侧，第二定滑轮44转动设置在安装架1的端部且位于远离第一定滑轮43处，第一导向轮42以及对应位置的转动轴22上均开设有固定孔6，第一绳体41的一端穿过第一导向轮42上的固定孔6后缝合至第一绳体41的绳段上，且第一绳体41缠绕在第一导向轮42后，依次绕在第一定滑轮43以及第二定滑轮44上，第一定滑轮43与第二定滑轮44的作用主要是改变第一绳体41上力的方向，便于第一绳体41带动安装板11向远离驱动装置2的方向运动；第一绳体41的另一端与第一吊环45相连接，驱动装置2用于驱动第一导向轮42转动。

参照图1、4，第二传动装置5包括第二绳体51、第二导向轮52以及第二吊环53，第二导向轮52与第一导向轮42同轴线连接，第二吊环53焊接在安装板11上且远离第一吊环45，第二导向轮52以及对应位置的转动轴22上均开设有固定孔6，第二绳体51的一端穿过第二导向轮52上的固定孔6后缝合至第二绳体51的绳段上，第二绳体51缠绕在第二导向轮52上且缠绕方向与第一绳体41缠绕在第一导向轮42上的缠绕方向相反，第二绳体51的另一端与第二吊环53相连接，驱动装置2用于驱动第二导向轮52转动。

第一吊环45与第一绳体41之间以及第二吊环53与第二绳体51之间的连接方式相同，以第一吊环45与第一绳体41的连接方式为例，第一绳体41穿过第一吊环45并与未穿过第一吊环45的绳段部分相缝合，即实现了第一绳体41与第一吊环45之间的连接；在本实施例中缝合区域为一块长方形，增加了缝合的稳定性；且在本实施例中第一绳体41与第二绳体51均采用带状绳，增加了第一绳体41与第二绳体51的强度。

参照图1、3，驱动装置2包括把手21以及转动轴22，转动轴22转动设置在安装架1上，转动轴22的一端穿过安装架1后与把手21相连接，在本实施例中把手21通过螺母以及垫片与转动轴22螺纹连接，第一导向轮42以及第二导向轮52均与转动轴22同轴线连接；当把手21向一侧圆周方向转动时，第一绳体41缠绕至第一导向轮42上，当把手21向另一侧圆周方向转动时，第二绳体51缠绕至第二导向轮52上。

当需要将安装有水冷壁机器人的安装板11移入锅炉入口处时，将把手21向一侧圆周方向转动，使把手21带动转动轴22转动，转动轴22同时带动第一导向轮42以及第二导向轮52转动，使得第一导向轮42带动第一绳体41绕向第一导向轮42，由于第二绳体51缠绕在第二导向轮52上的缠绕方向与第一绳体41缠绕在第一导向轮42上的缠绕方向相反，所以此时第二绳体51从第二导向轮52上放出；第一绳体41绕设在第一定滑轮43以及第二定滑轮44后与第一吊环45相连接，在第一绳体41绕向第一导向轮42时，第一绳体41向第一吊环45提供一个拉力，使第一吊环45带动安装板11沿安装架1的长度方向且相远离驱动装置2的一侧运动，即向靠近锅炉入口处的方向运动；由于此时第二绳体51从第二导向轮52上放出，即使得在第一绳体41带动安装板11运动时，第二绳体51不易对安装板11提供与运动方向相反的拉力，使得安装板11能够顺利在第一绳体41的带动下向锅炉入口处移动。

当需要将安装有水冷壁机器人的安装板11从锅炉入口处移出时，将把手21向另一侧圆周方向转动，使把手21带动转动轴22转动，转动轴22同时带动第一导向轮42以及第二导向轮52转动，使第二导向轮52带动第二绳体51绕向第二导向轮52，第二绳体51的另一端与第二吊环53相连接，第二绳体51向第二吊环53提供一个拉力，使第二吊环53带动安装板11沿安装架1的长度方向且向靠近驱动装置2的一侧运动，即向远离锅炉入口的方向运动，此时第一导向轮42带动第一绳体41放出，第一绳体41不再向第一吊环45提供拉力，即第一绳体41不易向安装板11施加与安装板11运动方向相反的力，使得安装板11啊能够在第二绳体51的带动下从锅炉入口处移出。

值得注意的是，由于第一导向轮42与第二导向轮52均设置在转动轴22上，即转动轴22带动第一导向轮42与第二导向轮52同步转动，所以第一绳体41的放出长度与第二绳体51卷入的长度相一致，或第一绳体41的卷入长度与第二绳体51的放出长度相一致，使得第一绳体41与第二绳体51在运动时不易出现松弛的情况。

参照图1，第一传动装置4还包括第三定滑轮46以及第四定滑轮47，第三定滑轮46以及第四定滑轮47分别转动设置在靠近安装架1的两端处且背离安装板11的一侧，第三定滑轮46位于安装架1靠近第一定滑轮43的一端，第四定滑轮47位于安装架1靠近第二定滑轮44的一端，即第三定滑轮46以及第四定滑轮47均位于安装架1的上方，第一绳体41绕向第一定滑轮43后，依次绕向第三定滑轮46、第四定滑轮47以及第二定滑轮44。

第三定滑轮46与第四定滑轮47的主要作用是将第一绳体41安装至远离安装架1的位置运转，阻止在第一绳体41运动时与安装架1相接触而导致的摩擦力增大，从而便于第一绳体41较为顺利的带动安装板11运动。

参照图1、3，固定装置3包括限位盘31以及插销32，限位盘31与转动轴22同轴线连接，限位盘31上沿限位盘31的周向方向上依次开设多个限位孔33，插销32滑动设置在安装架1上，插销32用于插入或移出限位孔33中。

当把手21转动时，把手21、转动轴22、限位盘31、第一导向轮42以及第二导向轮52都同时进行转动，当插销32插设在限位孔33中时，限位盘31受插销32的限位不再发生转动，即使得转动轴22、第一导向轮42以及第二导向轮52均不发生转动，从而固定了第一绳体41以及第二绳体51的位置，进而达到了对安装有水冷壁机器人的安装板11的位置进行了固定。

本申请实施例一种机器人投放装置双线固定结构的实施原理为：向一侧圆周方向转动把手21，把手21带动第一绳体41对第一吊环45提供一个拉力，使得第一吊环45带动安装板11向移入锅炉入口方向运动；向另一侧圆周方向转动把手21，把手21带动第二绳体51对第二吊环53提供一个拉力，使得第二吊环53带动安装板11向移出锅炉入口方向运动，实现了便于水冷壁机器人移入或移出锅炉入口处的效果；当安装有水冷壁机器人的安装板11处于合适位置时，将插销32插入限位盘31上的限位孔33中，便于对安装板11的位置进行固定。

以上均为本实用新型的较佳实施例，并非依此限制本实用新型的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims (8)

1.一种机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：包括安装架(1)、驱动装置(2)、固定装置(3)、第一传动装置(4)以及第二传动装置(5)，所述安装架(1)上滑动设置有用于安装水冷壁机器人的安装板(11)，所述安装架(1)为长条形，所述驱动装置(2)、第一传动装置(4)以及第二传动装置(5)均安装在安装架(1)上，所述驱动装置(2)用于带动第一传动装置(4)以及第二传动装置(5)运转，所述第一传动装置(4)用于带动安装板(11)沿着安装架(1)的一侧长度方向运动，所述第二传动装置(5)用于带动安装板(11)沿着安装架(1)的另一侧长度方向运动，所述固定装置(3)设置在安装架(1)上且用于对驱动装置(2)进行固定。

2.根据权利要求1所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述第一传动装置(4)包括第一绳体(41)、第一导向轮(42)、第一定滑轮(43)、第二定滑轮(44)以及第一吊环(45)，所述第一导向轮(42)转动设置在安装架(1)靠近端部的位置，所述第一吊环(45)设置在安装板(11)上，所述第一定滑轮(43)转动设置在安装架(1)上且位于靠近驱动装置(2)的一侧，所述第二定滑轮(44)转动设置在安装架(1)上且位于远离第一定滑轮(43)处，所述第一绳体(41)的一端与第一导向轮(42)连接，且第一绳体(41)缠绕在第一导向轮(42)后，依次绕在第一定滑轮(43)以及第二定滑轮(44)上，所述第一绳体(41)的另一端与第一吊环(45)相连接，所述驱动装置(2)用于驱动第一导向轮(42)转动。

3.根据权利要求2所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述第一传动装置(4)还包括第三定滑轮(46)以及第四定滑轮(47)，所述第三定滑轮(46)以及第四定滑轮(47)分别转动设置在靠近安装架(1)的两端处且背离安装板(11)的一侧，所述第三定滑轮(46)位于安装架(1)靠近第一定滑轮(43)的一端，所述第四定滑轮(47)位于安装架(1)靠近第二定滑轮(44)的一端，所述第一绳体(41)绕向第一定滑轮(43)后，依次绕向第三定滑轮(46)、第四定滑轮(47)以及第二定滑轮(44)。

4.根据权利要求2所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述第二传动装置(5)包括第二绳体(51)、第二导向轮(52)以及第二吊环(53)，所述第二导向轮(52)与第一导向轮(42)同轴线连接，所述第二吊环(53)设置在安装板(11)上且远离第一吊环(45)，所述第二绳体(51)的一端与第二导向轮(52)连接，第二绳体(51)缠绕在第二导向轮(52)上且缠绕方向与第一绳体(41)缠绕在第一导向轮(42)上的缠绕方向相反，所述第二绳体(51)的另一端与第二吊环(53)相连接，所述驱动装置(2)用于驱动第二导向轮(52)转动。

5.根据权利要求4所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述驱动装置(2)包括把手(21)以及转动轴(22)，所述转动轴(22)转动设置在安装架(1)上，所述转动轴(22)的一端穿过安装架(1)后与把手(21)相连接，所述第一导向轮(42)以及第二导向轮(52)均与转动轴(22)同轴线连接；当向一侧圆周方向转动把手(21)时，第一绳体(41)缠绕至第一导向轮(42)上，当向另一侧圆周方向转动把手(21)时，第二绳体(51)缠绕至第二导向轮(52)上。

6.根据权利要求5所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述第一导向轮(42)、第二导向轮(52)以及转动轴(22)上均开设有固定孔(6)，所述第一绳体(41)的一端穿过第一导向轮(42)上的固定孔(6)后，将第一绳体(41)固定至第一导向轮(42)上，所述第二绳体(51)的一端穿过第二导向轮(52)上的固定孔(6)后，将第二绳体(51)固定至第二导向轮(52)上。

7.根据权利要求5所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述固定装置(3)包括限位盘(31)以及插销(32)，所述限位盘(31)与转动轴(22)同轴线连接，所述限位盘(31)上沿限位盘(31)的周向方向上依次开设多个限位孔(33)，所述插销(32)滑动设置在安装架(1)上，所述插销(32)用于插入或移出限位孔(33)中。

8.根据权利要求4所述的机器人投放装置双线固定结构，其特征在于：所述第一绳体(41)与第二绳体(51)均采用带状绳。

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