CN216464586U - 简易机械手 - Google Patents

Abstract

简易机械手，涉及机械手技术领域，其包括底座、臂体和夹爪，臂体与底座连接，夹爪与臂体连接，夹爪包括多个夹指机构，夹指机构包括夹指、夹指座、夹指转轴、发条弹簧和夹力调节组件，夹指转轴与夹指座轴接，夹指与夹指转轴连接以随夹指转轴转动，发条弹簧分别与夹指座、夹指转轴固定，夹力调节组件包括调节套管、随动环、调节拨轮，调节套管套接在夹指转轴外侧并可相对夹指转轴转动，调节套管与调节拨轮固定，调节拨轮与夹指座可拆卸地固定，随动环固定套接在夹指转轴外侧以随夹指转轴转动，发条弹簧一端与调节套管连接以实现与夹指座的固定，另一端与随动环连接以实现与夹指转轴的固定。通过夹力调节组件，可更简单方便地调节夹爪的夹持力度。

Description

简易机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，特别是一种简易机械手。

背景技术

机械手是工业自动化体系中的重要组成部分，作为体系中的其中一个环节，根据控制程序的指令，负责执行各种动作，与体系中的其他部分协同完成工作任务。

工业自动化体系通常比较复杂庞大，涉及的机械手及其他配合的设备、机构比较多，以此来完成全工序或部分工序的生产，针对不同的产品，往往需要定制自动化的生产流水线，规划好场地及各设备的安装位置，甚至需要施工建设地基等基础设施，设备安装后还需要调试好才可投入使用。

机械手末端一般设有夹爪，夹爪的张开和夹紧动作通常都由电机来驱动，针对不同的被夹取的物品，可能需要使用不同的夹持力度，调节夹爪的夹持力度需要修改控制程序，通常只有机械手厂家或者专业的程序员才能操作，门槛较高，也比较麻烦。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种简易机械手，其可更方便地调节夹爪的夹持力度。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案。

简易机械手，包括底座、臂体和夹爪，臂体与底座连接，夹爪与臂体连接，夹爪包括多个夹指机构，夹指机构包括夹指、夹指座、夹指转轴、发条弹簧和夹力调节组件，夹指转轴与夹指座轴接，夹指与夹指转轴连接以随夹指转轴转动，发条弹簧分别与夹指座、夹指转轴固定，以通过弹力带动夹指转轴回转复位从而使夹指夹紧被夹物，夹力调节组件包括调节套管、随动环、调节拨轮，调节套管套接在夹指转轴外侧并可相对夹指转轴转动，调节套管与调节拨轮固定，调节拨轮与夹指座可拆卸地固定，随动环固定套接在夹指转轴外侧以随夹指转轴转动，发条弹簧一端与调节套管连接以实现与夹指座的固定，另一端与随动环连接以实现与夹指转轴的固定。

本实用新型的简易机械手，设置发条弹簧来通过弹力带动夹指转轴回转复位从而使夹指夹紧被夹物，并设有夹力调节组件来调节夹爪的夹持力度，需要调节夹爪的夹持力度的时候，只需解除调节拨轮与夹指座的固定，转动调节拨轮到合适的位置后重新固定调节拨轮与夹指座，这样简单几个动作即可通过手动操作完成夹爪夹持力度的调节，不需要修改控制程序，因此不需要机械手厂家或专业的程序员也能操作，更简单方便，门槛更低。

其中，还包括固定机构，固定机构包括电磁铁，电磁铁与底座固定，以在通电后通过磁力固定底座。采用电磁铁来与外部安装环境固定，不需要为了安装机械手而改建场地或打孔螺接，如是铁质工作台，则可直接放置，调整好位置后通电即可固定，如无铁质工作台等可供电磁铁吸附的安装环境，则可放置一块铁板即可，铁板重量较重，足够固定机械手，拆装快速方便，成本低。用完断电即可搬走，非常适合临时性的工作。

其中，臂体包括立柱、伸缩臂，夹爪连接伸缩臂一端，伸缩臂另一端套接在立柱外侧并可沿立柱上下移动，立柱与底座连接。

其中，还包括固定机构，固定机构包括电磁铁和高度检测组件，电磁铁与底座固定，以在通电后通过磁力固定底座，高度检测组件检测伸缩臂在立柱上的高度位置并据此控制所述电磁铁的磁力大小，伸缩臂在立柱上的高度越高，所述电磁铁的磁力越大。伸缩臂的位置越高，机械手的重心就越高，容易晃动，此时加大电磁铁的磁力，使机械手被固定得更稳固，不受重心升高的影响。

其中，高度检测组件包括滑动变阻器，滑动变阻器与所述电磁铁串联，滑动变阻器竖直设在立柱外侧，滑动变阻器的滑片与伸缩臂连接以随伸缩臂上下移动，以此检测伸缩臂在立柱上的高度位置。伸缩臂在不同的高度位置，对应滑动变阻器不同的阻值，伸缩臂在越高的位置，滑动变阻器的阻值越小，电磁铁的电流越大，磁力越大。

其中，立柱底端设有转盘，转盘与底座轴接以可在底座上水平转动。

附图说明

图1为本实用新型的简易机械手的立体结构示意图。

图2为图1中A处的放大示意图。

图3为本实用新型的简易机械手的夹指机构（不含夹指）的剖视结构图。

附图标记包括：

底座1；臂体2，立柱21，转盘211，伸缩臂22；夹爪3，夹指31，夹指座32，夹指转轴33，发条弹簧34，调节套管35，随动环36，调节拨轮37；电磁铁4；滑动变阻器5，滑片51。

具体实施方式

以下结合具体实施例对本实用新型创造作详细说明。

如图1所示，本实施例的简易机械手包括底座1、臂体2、夹爪3、固定机构，臂体2包括立柱21、伸缩臂22，立柱21底端设有转盘211，转盘211与底座1轴接，以可在底座1上水平转动，夹爪3连接伸缩臂22一端，伸缩臂22另一端套接在立柱21外侧并可沿立柱21上下移动，固定机构包括电磁铁4，电磁铁4与底座1固定，以在通电后通过磁力固定底座1。转盘211在底座1上水平转动，带动伸缩臂22及夹爪3转动，提供了机械手运动的一个维度，伸缩臂22在立柱21上上下移动，提供了机械手运动的另一个维度。

采用电磁铁4来与外部安装环境固定，拆装快速方便，不需要为了安装机械手而改建场地或打孔螺接，如是铁质工作台，则可直接放置，调整好位置后通电即可固定，如无铁质工作台等可供电磁铁4吸附的安装环境，则放置一块铁板即可，铁板重量较重，足够固定机械手，耗时短，成本低。用完断电即可搬走，非常适合临时性的工作。

固定机构还包括高度检测组件，高度检测组件检测伸缩臂22在立柱21上的高度位置并据此控制所述电磁铁4的磁力大小，伸缩臂22在立柱21上的高度越高，所述电磁铁4的磁力越大。如图1所示，本实施例中，高度检测组件包括滑动变阻器5，滑动变阻器5与所述电磁铁4串联，滑动变阻器5竖直设在立柱21外侧，滑动变阻器5的滑片51与伸缩臂22连接以随伸缩臂22上下移动，以此检测伸缩臂22在立柱21上的高度位置。伸缩臂22在不同的高度位置，对应滑动变阻器5不同的阻值，伸缩臂22在越高的位置，滑动变阻器5的阻值越小，电磁铁4的电流越大，磁力越大。伸缩臂22的位置越高，机械手的重心越高，容易晃动，此时加大电磁铁4的磁力，使机械手被固定得更稳固，不受重心升高的影响。

电磁铁4可以视情况设置多个，分布在底座1的不同位置，多个电磁铁4可并联或串联，优选并联。

如图2、图3所示，夹爪3包括多个夹指机构，夹指机构包括夹指31、夹指座32、夹指转轴33、发条弹簧34，夹指转轴33与夹指座32轴接，夹指31与夹指转轴33连接以随夹指转轴33转动，发条弹簧34分别与夹指座32、夹指转轴33固定，以通过弹力带动夹指转轴33回转复位从而使夹指31夹紧被夹物。通过发条弹簧34的弹力复位来夹紧物体，简化结构，降低成本。如图3所示，夹指机构还包括夹力调节组件，夹力调节组件包括调节套管35、随动环36、调节拨轮37，调节套管35套接在夹指转轴33外侧并可相对夹指转轴33转动，调节套管35与调节拨轮37固定，调节拨轮37与夹指座32可拆卸地固定，随动环36固定套接在夹指转轴33外侧以随夹指转轴33转动，发条弹簧34一端与调节套管35连接以实现与夹指座32的固定，另一端与随动环36连接以实现与夹指转轴33的固定。通过设置夹力调节组件来调节夹持力度，使其适用范围更广。

调节拨轮37通过螺栓与夹指座32可拆卸地固定，夹指座32上预留有多个螺孔，对应多个夹持力度的档位。需要调节夹爪3的夹持力度时，先固定夹指31使其不能转动，然后旋出固定调节拨轮37与夹指座32的螺栓，转动调节拨轮37，带动调节套管35转动，以此调节发条弹簧34的松紧程度，调节拨轮37转动到位后，再旋紧螺栓，使调节拨轮37与夹指座32重新固定，至此完成夹爪3夹持力度的调节。一般需要全部夹指31同步调节夹持力度，也可根据具体的使用场景对不同的夹指31设置不同的夹持力度。简单几个动作即可通过手动操作完成夹爪3夹持力度的调节，不需要修改控制程序，因此不需要机械手厂家或专业的程序员也能操作，更简单方便，门槛更低。

转盘211的转动、伸缩臂22的上下移动以及夹爪3的张开动作均可由电机驱动，根据实际情况，可将电机直接安装在夹爪3内（夹指31数量较少有足够空间安装电机的情况下），或安装在臂体2内（夹指31数量较多电机安装空间不足的情况下），再通过传动齿轮、传动皮带或其他现有的传动结构连接夹指转轴33以带动夹指转轴33转动，从而带动夹爪3张开。此为现有技术，在此不再赘述。

最后应当说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型创造的技术方案，而非对本实用新型创造保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型创造作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型创造的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型创造技术方案的实质和范围。

Claims (6)

1.简易机械手，包括底座、臂体和夹爪，臂体与底座连接，夹爪与臂体连接，其特征是，夹爪包括多个夹指机构，夹指机构包括夹指、夹指座、夹指转轴、发条弹簧和夹力调节组件，夹指转轴与夹指座轴接，夹指与夹指转轴连接以随夹指转轴转动，发条弹簧分别与夹指座、夹指转轴固定，以通过弹力带动夹指转轴回转复位从而使夹指夹紧被夹物，夹力调节组件包括调节套管、随动环、调节拨轮，调节套管套接在夹指转轴外侧并可相对夹指转轴转动，调节套管与调节拨轮固定，调节拨轮与夹指座可拆卸地固定，随动环固定套接在夹指转轴外侧以随夹指转轴转动，发条弹簧一端与调节套管连接以实现与夹指座的固定，另一端与随动环连接以实现与夹指转轴的固定。

2.如权利要求1所述简易机械手，其特征是，还包括固定机构，固定机构包括电磁铁，电磁铁与底座固定，以在通电后通过磁力固定底座。

3.如权利要求1所述简易机械手，其特征是，臂体包括立柱、伸缩臂，夹爪连接伸缩臂一端，伸缩臂另一端套接在立柱外侧并可沿立柱上下移动，立柱与底座连接。

4.如权利要求3所述简易机械手，其特征是，还包括固定机构，固定机构包括电磁铁和高度检测组件，电磁铁与底座固定，以在通电后通过磁力固定底座，高度检测组件检测伸缩臂在立柱上的高度位置并据此控制所述电磁铁的磁力大小，伸缩臂在立柱上的高度越高，所述电磁铁的磁力越大。

5.如权利要求4所述简易机械手，其特征是，高度检测组件包括滑动变阻器，滑动变阻器与所述电磁铁串联，滑动变阻器竖直设在立柱外侧，滑动变阻器的滑片与伸缩臂连接以随伸缩臂上下移动，以此检测伸缩臂在立柱上的高度位置。

6.如权利要求3所述简易机械手，其特征是，立柱底端设有转盘，转盘与底座轴接以可在底座上水平转动。

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