CN216454584U - 基于协作机器人的自动下单煮面系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机器人餐食厨房技术领域，尤其为基于协作机器人的自动下单煮面系统，针对现有技术手工方式煮面费时费力、而且面条与锅底接触还容易造成糊锅现象的问题，现提出如下方案，其包括六轴机械臂、烹饪成品台、电热煮面炉炉台、生面碗滑动架、生面碗回收掉落滑筒、生面碗回收盒和过水碗置物台，六轴机械臂的一端固定安装有机械夹爪法兰，机械夹爪法兰的一端固定安装有机械夹爪，烹饪成品台的顶部放置有若干个小料碗和若干个烹饪成品碗，电热煮面炉炉台的顶部放置有电热煮面炉。本实用新型通过六轴机械臂与机械夹爪的相互配合实现对于烹饪工具的操控进行自动煮面操作，且避免了糊锅现象发生，提升了配餐效率。

Description

基于协作机器人的自动下单煮面系统

技术领域

本实用新型涉及机器人餐食厨房技术领域，尤其涉及基于协作机器人的自动下单煮面系统。

背景技术

随着智能化和自动化水平的提高，能够帮助减轻人力物力财力的自动化设备逐渐走入的人们日常生活，同时移动支付给人们生产生活带来极大的便利，使其成为当下最为普遍的支付方式。

面条是中华民族传统美食，烹饪多为手工方式煮面，这样的方式费时费力，而且面条与锅底接触还容易造成糊锅现象。目前一些自动化煮面设备已经面市，其在煮面节省人力的同时也存在着占地空间大，运行速度缓慢，配餐环境差等问题。

因此本实用新型提出了一种基于协作机器人的自动下单煮面系统，以根据客户需求执行不同烹饪操作，同时机器人也能够煮面过程中控制面斗位置避免粘锅。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术手工方式煮面费时费力、而且面条与锅底接触还容易造成糊锅现象的缺点，而提出的基于协作机器人的自动下单煮面系统。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

基于协作机器人的自动下单煮面系统，包括六轴机械臂、烹饪成品台、电热煮面炉炉台、生面碗滑动架、生面碗回收掉落滑筒、生面碗回收盒和过水碗置物台，所述六轴机械臂的一端固定安装有机械夹爪法兰，机械夹爪法兰的一端固定安装有机械夹爪，所述烹饪成品台的顶部放置有若干个小料碗和若干个烹饪成品碗，所述电热煮面炉炉台的顶部放置有电热煮面炉，所述电热煮面炉的内放置有煮面筛网，所述生面碗滑动架内放置有多个生面碗，所述生面碗回收掉落滑筒的外侧固定安装有多个生面碗回收掉落滑筒支架，所述过水碗置物台的顶部放置有过水碗，所述机械夹爪包括连接台、移动板和两个夹臂，两个夹臂相互靠近的一侧均固定安装有夹垫，且夹臂的一侧固定安装有连接板，所述连接台的一侧开设有方槽和两个凹槽，凹槽的前后两侧内壁上固定连接有同一个固定轴，两个连接板分别转动套接在对应的固定轴的外侧，两个夹臂相互靠近的一侧均通过铰链铰接有拉板，两个拉板的一侧均通过铰链与移动板的一侧铰接，且移动板的另一侧开设有两个螺纹槽，所述方槽的一侧内壁上转动连接有两个丝杆，两个丝杆分别螺纹连接在对应的螺纹槽内。

优选的，所述方槽的前侧内壁上固定安装有电机，电机的输出轴上固定连接有蜗杆，两个丝杆上均固定安装有蜗轮，蜗杆与两个蜗轮相啮合。

优选的，所述方槽内固定安装有固定板，固定板转动套接在两个丝杆的外侧。

优选的，所述丝杆的外侧固定套接有限位圈，限位圈与固定板的一侧活动抵接。

优选的，所述固定板的另一侧固定安装有导向柱，所述移动板的另一侧开设有导向槽，导向柱滑动连接在导向槽内。

优选的，所述方槽的后侧内壁上固定安装有定位套筒，定位套筒转动套接在蜗杆的外侧。

本实用新型中，所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，通过控制六轴机械臂移动机械夹爪至生面碗附近，然后启动电机带动蜗杆进行旋转，蜗杆通过与两个蜗轮的啮合带动两个丝杆进行同步转动，两个丝杆分别通过与对应的螺纹槽的螺纹配合并在导向柱的导向作用下带动移动板向左移动，移动板通过两个拉板带动两个夹臂围绕对应的固定轴进行旋转，并带动两个夹垫向相互靠近的一侧运动，对生面碗进行夹取，然后通过控制六轴机械臂移动机械夹爪至电热煮面炉附近，要位于煮面筛网的正上方，然后通过控制六轴机械臂使得机械夹爪旋转将面倒入煮面筛网，抖动，然后机械夹爪旋转将生面碗转至水平，然后通过控制六轴机械臂移动机械夹爪至生面碗回收掉落滑筒，然后机械夹爪张开，碗自由掉落，然后通过控制六轴机械臂移动机械夹爪至电热煮面炉，然后夹爪夹紧煮面筛网进行上下运动，避免糊锅，然后等待面煮熟；

本实用新型中，所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，通过机械夹爪竖直夹起煮面筛网，抖动，控水，然后机械夹爪将煮面筛网移动至过水碗正上方，然后机械夹爪竖直下降，然后机械夹爪使煮面筛网在凉水中上下移动，充分过凉，然后机械夹爪夹起煮面筛网竖直上升，离开凉水，并抖动控水，然后机械夹爪夹住煮面筛网移动至烹饪成品碗上方，然后机械夹爪旋转将面倒入烹饪成品碗，然后机械夹爪旋转将煮面筛网转至水平，然后通过控制六轴机械臂移动机械夹爪至电热煮面炉附近，要位于煮面筛网的正上方，然后机械夹爪将煮面筛网归位，松开夹爪；

本实用新型结构设计合理，通过六轴机械臂与机械夹爪的相互配合实现对于烹饪工具的操控进行自动煮面操作，且避免了糊锅现象发生，提升了配餐效率，可靠性高。

附图说明

图1为本实用新型提出的基于协作机器人的自动下单煮面系统的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的基于协作机器人的自动下单煮面系统的后侧结构示意图；

图3为本实用新型提出的机械夹爪的结构示意图；

图4为图3中A部分的放大图。

图中：1、六轴机械臂；2、机械夹爪法兰；3、机械夹爪；301、连接台；302、夹臂；303、连接板；304、拉板；305、夹垫；306、移动板；307、丝杆；308、导向柱；309、固定板；310、电机；311、蜗杆；312、蜗轮；313、方槽；4、烹饪成品台；5、小料碗；6、烹饪成品碗；7、电热煮面炉炉台；8、电热煮面炉；9、煮面筛网；10、生面碗滑动架；11、生面碗；12、生面碗回收掉落滑筒；13、生面碗回收掉落滑筒支架；14、生面碗回收盒；15、过水碗；16、过水碗置物台。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-4，基于协作机器人的自动下单煮面系统，包括六轴机械臂1、烹饪成品台4、电热煮面炉炉台7、生面碗滑动架10、生面碗回收掉落滑筒12、生面碗回收盒14和过水碗置物台16，六轴机械臂1的一端固定安装有机械夹爪法兰2，机械夹爪法兰2的一端固定安装有机械夹爪3，烹饪成品台4的顶部放置有若干个小料碗5和若干个烹饪成品碗6，电热煮面炉炉台7的顶部放置有电热煮面炉8，电热煮面炉8的内放置有煮面筛网9，生面碗滑动架10内放置有多个生面碗11，生面碗回收掉落滑筒12的外侧固定安装有多个生面碗回收掉落滑筒支架13，过水碗置物台16的顶部放置有过水碗15，机械夹爪3包括连接台301、移动板306和两个夹臂302，两个夹臂302相互靠近的一侧均固定安装有夹垫305，且夹臂302的一侧固定安装有连接板303，连接台301的一侧开设有方槽313和两个凹槽，凹槽的前后两侧内壁上固定连接有同一个固定轴，两个连接板303分别转动套接在对应的固定轴的外侧，两个夹臂302相互靠近的一侧均通过铰链铰接有拉板304，两个拉板304的一侧均通过铰链与移动板306的一侧铰接，且移动板306的另一侧开设有两个螺纹槽，方槽313的一侧内壁上转动连接有两个丝杆307，两个丝杆307分别螺纹连接在对应的螺纹槽内。

本实用新型中，方槽313的前侧内壁上固定安装有电机310，电机310的输出轴上固定连接有蜗杆311，两个丝杆307上均固定安装有蜗轮312，蜗杆311与两个蜗轮312相啮合，便于驱动移动板306进行移动。

本实用新型中，方槽313内固定安装有固定板309，固定板309转动套接在两个丝杆307的外侧，对丝杆307进行转动定位。

本实用新型中，丝杆307的外侧固定套接有限位圈，限位圈与固定板309的一侧活动抵接，对丝杆307进行限位。

本实用新型中，固定板309的另一侧固定安装有导向柱308，移动板306的另一侧开设有导向槽，导向柱308滑动连接在导向槽内，对移动板306进行导向。

本实用新型中，方槽313的后侧内壁上固定安装有定位套筒，定位套筒转动套接在蜗杆311的外侧，对蜗杆311进行转动定位。

本实用新型中，在使用时，通过控制六轴机械臂1移动机械夹爪3至生面碗11附近，然后启动电机310带动蜗杆311进行旋转，蜗杆311通过与两个蜗轮312的啮合带动两个丝杆307进行同步转动，两个丝杆307分别通过与对应的螺纹槽的螺纹配合并在导向柱308的导向作用下带动移动板306向左移动，移动板306通过两个拉板304带动两个夹臂302围绕对应的固定轴进行旋转，并带动两个夹垫305向相互靠近的一侧运动，对生面碗11进行夹取，然后通过控制六轴机械臂1移动机械夹爪3至电热煮面炉8附近，要位于煮面筛网9的正上方，然后通过控制六轴机械臂1使得机械夹爪3旋转将面倒入煮面筛网9，抖动，然后机械夹爪3旋转将生面碗11转至水平，然后通过控制六轴机械臂1移动机械夹爪3至生面碗回收掉落滑筒12，然后机械夹爪3张开，碗自由掉落，然后通过控制六轴机械臂1移动机械夹爪3至电热煮面炉8，然后夹爪夹紧煮面筛网9进行上下运动，避免糊锅，然后等待面煮熟，然后机械夹爪3竖直夹起煮面筛网9，抖动，控水，然后机械夹爪3将煮面筛网9移动至过水碗15正上方，然后机械夹爪3竖直下降，然后机械夹爪3使煮面筛网9在凉水中上下移动，充分过凉，然后机械夹爪3夹起煮面筛网9竖直上升，离开凉水，并抖动控水，然后机械夹爪3夹住煮面筛网9移动至烹饪成品碗6上方，然后机械夹爪3旋转将面倒入烹饪成品碗6，然后机械夹爪3旋转将煮面筛网9转至水平，然后通过控制六轴机械臂1移动机械夹爪3至电热煮面炉8附近，要位于煮面筛网9的正上方，然后机械夹爪3将煮面筛网9归位，松开夹爪。

Claims (6)

1.基于协作机器人的自动下单煮面系统，包括六轴机械臂(1)、烹饪成品台(4)、电热煮面炉炉台(7)、生面碗滑动架(10)、生面碗回收掉落滑筒(12)、生面碗回收盒(14)和过水碗置物台(16)，其特征在于，所述六轴机械臂(1)的一端固定安装有机械夹爪法兰(2)，机械夹爪法兰(2)的一端固定安装有机械夹爪(3)，所述烹饪成品台(4)的顶部放置有若干个小料碗(5)和若干个烹饪成品碗(6)，所述电热煮面炉炉台(7)的顶部放置有电热煮面炉(8)，所述电热煮面炉(8)的内放置有煮面筛网(9)，所述生面碗滑动架(10)内放置有多个生面碗(11)，所述生面碗回收掉落滑筒(12)的外侧固定安装有多个生面碗回收掉落滑筒支架(13)，所述过水碗置物台(16)的顶部放置有过水碗(15)，所述机械夹爪(3)包括连接台(301)、移动板(306)和两个夹臂(302)，两个夹臂(302)相互靠近的一侧均固定安装有夹垫(305)，且夹臂(302)的一侧固定安装有连接板(303)，所述连接台(301)的一侧开设有方槽(313)和两个凹槽，凹槽的前后两侧内壁上固定连接有同一个固定轴，两个连接板(303)分别转动套接在对应的固定轴的外侧，两个夹臂(302)相互靠近的一侧均通过铰链铰接有拉板(304)，两个拉板(304)的一侧均通过铰链与移动板(306)的一侧铰接，且移动板(306)的另一侧开设有两个螺纹槽，所述方槽(313)的一侧内壁上转动连接有两个丝杆(307)，两个丝杆(307)分别螺纹连接在对应的螺纹槽内。

2.根据权利要求1所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，其特征在于，所述方槽(313)的前侧内壁上固定安装有电机(310)，电机(310)的输出轴上固定连接有蜗杆(311)，两个丝杆(307)上均固定安装有蜗轮(312)，蜗杆(311)与两个蜗轮(312)相啮合。

3.根据权利要求1所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，其特征在于，所述方槽(313)内固定安装有固定板(309)，固定板(309)转动套接在两个丝杆(307)的外侧。

4.根据权利要求1所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，其特征在于，所述丝杆(307)的外侧固定套接有限位圈，限位圈与固定板(309)的一侧活动抵接。

5.根据权利要求3所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，其特征在于，所述固定板(309)的另一侧固定安装有导向柱(308)，所述移动板(306)的另一侧开设有导向槽，导向柱(308)滑动连接在导向槽内。

6.根据权利要求1所述的基于协作机器人的自动下单煮面系统，其特征在于，所述方槽(313)的后侧内壁上固定安装有定位套筒，定位套筒转动套接在蜗杆(311)的外侧。

Images