CN216439135U - 一种清洁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种清洁机器人，包括机体、碰撞板和悬崖传感器，碰撞板设置于机体的前侧面，悬崖传感器位于机体底部的前侧边缘位置，碰撞板的最低点低于悬崖传感器的最低点。本实用新型通过在机体的前侧面设置碰撞板，并将碰撞板的最低点设置为低于悬崖传感器的最低点，使得清洁机器人碰到障碍物时，碰撞板能够先于悬崖传感器与障碍物抵接，避免障碍物碰撞或者剐蹭悬崖传感器，使得碰撞板能够保护悬崖传感器。

Description

一种清洁机器人

技术领域

本实用新型属于清洁设备技术领域，具体提供了一种清洁机器人。

背景技术

表面清洁装置是一种对地面进行清洁的设备，包括手持式表面清洁设备和清洁机器人。其中，清洁机器人是一种智能擦地的机器人，它能够替代人工，进行擦地作业。现有的清洁机器人主要包括主机、设置在主机下方的拖擦组件和驱动轮以及设置在主机内部的储液箱和喷淋系统。

清洁机器人在工作时能够通过喷淋系统将储液箱内部的清洁液喷淋到地面上或者直接喷淋到拖擦组件上，然后由驱动轮驱使清洁机器人行走并完全覆盖屋内的地面。行走的清洁机器人通过湿润的拖擦组件对地面进行擦拭，从而达到清洗地面的效果。

现有的清洁机器人通常在机体底部的前侧边缘位置设置悬崖传感器，悬崖传感器能够对清洁机器人前进路线上的地形进行扫描并分析，保证清洁机器人在遇到悬崖时能够及时调整路线，避免清洁机器人跌落损坏。但是，现有的清洁机器人在运行过程中会遇到低矮的障碍物(例如低矮的台阶、门槛等)，障碍物容易与设置于清洁机器人底部的悬崖传感器发生碰撞，造成悬崖传感器刮伤甚至损坏的情形，导致出现悬崖传感器的反应灵敏度降低的问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的上述问题，即为了解决现有的清洁机器人不能对悬崖传感器进行保护而导致悬崖传感器的灵敏度降低的问题，本实用新型提供了一种清洁机器人，包括机体、碰撞板和悬崖传感器，所述碰撞板设置于所述机体的前侧面，所述悬崖传感器位于所述机体底部的前侧边缘位置，所述碰撞板的最低点低于所述悬崖传感器的最低点。

优选地，位于所述悬崖传感器后侧的机体底面低于所述悬崖传感器的最低点，所述碰撞板的最低位置处低于所述机体的底面。

优选地，所述碰撞板包括前侧板、下侧板和上侧板，所述前侧板、上侧板以及下侧板围成限位凹槽，所述机体的前侧部分伸入至所述限位凹槽中。

优选地，所述下侧板上形成有避让槽，所述避让槽与所述悬崖传感器的位置相对应，所述避让槽用于在所述碰撞板向后移动时允许所述悬崖传感器透过所述避让槽进行探测。

优选地，所述下侧板上设有与所述与所述悬崖传感器的位置相对应的透光区域，所述透光区域由透光材料制成，

所述透光区域用于在所述碰撞板向后移动时允许所述悬崖传感器透过所述透光区域进行探测。

优选地，所述机体上设置有悬崖传感器保护筋，所述悬崖传感器保护筋用于与所述避让槽的侧壁相抵接，以防止所述避让槽的侧壁遮挡所述悬崖传感器的有效探测范围。

优选地，所述下侧板的后侧端设置有连续的凸筋，所述凸筋朝向地面设置，所述凸筋用于推开障碍物。

优选地，所述上侧板设置有定位槽，所述机体上设置有定位筋，所述定位槽能够卡接在所述定位筋上。

优选地，所述定位筋安装于定位槽内的状态下，所述定位筋能够在所述定位槽内晃动。

优选地，所述机体在靠近所述碰撞板的一侧设置有弹性构件，所述弹性构件能够与所述碰撞板相抵，所述弹性构件能够推动所述碰撞板复位。

本领域技术人员能够理解的是，本实用新型前述的清洁机器人至少具有如下有益效果：

1、通过在机体的前侧面设置碰撞板，使得清洁机器人在运行过程中，碰撞板能够先于悬崖传感器与障碍物发生抵接，进而碰撞板能够推开障碍物或是促使清洁机器人转向，以保护悬崖传感器，避免悬崖传感器被障碍物损坏。

另外，通过将碰撞板的最低点设置为低于悬崖传感器的最低点，使得清洁机器人在越过某些低矮的障碍物时(例如低矮的台阶、门槛等)，碰撞板的底端能够与障碍物抵接，进而对机体进行小幅度的抬升，避免清洁机器人发生拖底而导致悬崖传感器被障碍物所刮伤的情况。

2、通过将悬崖传感器后侧的机体底面设置为低于悬崖传感器的最低点，使得机体底面与碰撞板之间能够形成一个凹陷。通过将悬崖传感器设置于凹陷内，使得清洁机器人在前进或者后退时，都能够避免待清洁表面上的凸起刮伤悬崖传感器。

3、通过在碰撞板的下侧板上设置避让槽，并使避让槽与悬崖传感器的位置相对应，使得清洁机器人在与障碍物发生碰撞并导致碰撞板后移时，避让槽能够始终为悬崖传感器让出探测空间，避免出现碰撞板遮挡悬崖传感器，造成悬崖传感器误测的情况发生。

4、通过在机体靠近碰撞板的一侧设置弹性构件，并使弹性构件与碰撞板的内侧相抵，使得弹性构件能够推动后移的碰撞板复位。另外，弹性构件能够在碰撞板与机体之间起到缓冲的作用，避免碰撞板与机体之间产生硬性冲击。

附图说明

下面参照附图来描述本实用新型的部分实施例，附图中：

图1是本实用新型第一实施例中清洁机器人的轴测视图；

图2是本实用新型第一实施例中清洁机器人的机体的轴测视图；

图3是本实用新型第一实施例中清洁机器人的碰撞板的轴测视图；

图4是本实用新型第二实施例中碰撞板的俯视图。

附图标记列表：

1、机体；11、定位筋；12、弹性构件；

2、碰撞板；21、前侧板；22、下侧板；221、避让槽；222、凸筋；223、透光区域；23、上侧板；231、定位槽；

3、悬崖传感器；31、悬崖传感器保护筋。

具体实施方式

本领域技术人员应当理解的是，下文所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，该部分实施例旨在用于解释本实用新型的技术原理，并非用于限制本实用新型的保护范围。基于本实用新型提供的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的情况下所获得的其它所有实施例，仍应落入到本实用新型的保护范围之内。

需要说明的是，在本实用新型的描述中，术语“中心”、“上”、“下”、“顶部”“底部”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示方向或位置关系的术语是基于附图所示的方向或位置关系，这仅仅是为了便于描述，而不是指示或暗示所述装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，还需要说明的是，在本实用新型的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

本实用新型的清洁机器人包括机体、碰撞板和悬崖传感器，碰撞板设置于机体的前侧面，悬崖传感器位于机体底部的前侧边缘位置，碰撞板的最低点低于悬崖传感器的最低点。

本领域技术人员能够理解的是，通过在机体的前侧面设置碰撞板，使得清洁机器人在运行过程中，碰撞板能够先于悬崖传感器与障碍物发生抵接，进而碰撞板能够推开障碍物或是促使清洁机器人转向，以保护悬崖传感器，避免悬崖传感器被障碍物损坏。

另外，通过将碰撞板的最低点设置为低于悬崖传感器的最低点，使得清洁机器人在越过某些低矮的障碍物时(例如低矮的台阶、门槛等)，碰撞板的底端能够与障碍物抵接，进而对机体进行小幅度的抬升，避免清洁机器人发生拖底而导致悬崖传感器被障碍物所刮伤的情况。

下面参照附图并结合具体实施例，来对本实用新型的清洁机器人做具体说明。

在本实用新型的第一实施例中：

如图1所示，清洁机器人包括机体1，碰撞板2和悬崖传感器3，其中，碰撞板2设置于机体1的前侧面，悬崖传感器3位于机体1底部的前侧边缘位置。

本领域技术人员能够理解的是，通过在机体1的底部设置悬崖传感器3，使得悬崖传感器3能够对清洁机器人前进路线上的地形进行扫描并分析，保证清洁机器人在遇到悬崖时能够及时调整路线，避免清洁机器人跌落损坏。

进一步地，通过在机体1的前侧面设置设置碰撞板2，使得清洁机器人在运行过程中，碰撞板2能够先于悬崖传感器3与障碍物发生抵接，进而碰撞板2能够推开障碍物或是促使清洁机器人转向，以保护悬崖传感器3，避免悬崖传感器3被障碍物损坏。

如图2所示，碰撞板2包括前侧板21、下侧板22和上侧板23。其中，前侧板21设置于机体1的正前方，在周向方向上包围机体1的前侧面；上侧板23设置于前侧板21的顶部，并向机体1方向延伸；下侧板22设置于前侧板21的底部，并向机体1方向延伸。前侧板21、上侧板23与下侧板22围成一个限位凹槽，机体1的前侧部分伸入至限位凹槽内。

本领域技术人员能够理解的是，通过将碰撞板2设置为上述形式，使得碰撞板2能够整体包覆于机体1的前侧，提升碰撞板2对机体1的保护效果。通过将限位凹槽与机体1的前侧进行卡嵌，使得机体1能够对碰撞板2的进行位置限定，防止清洁机器人在移动过程中，碰撞板2频繁地撞击机体1而产生噪音。

继续参考图1和图2，碰撞板2的最低点低于悬崖传感器3的最低点，位于悬崖传感器3后侧的机体1底面也低于悬崖传感器3的最低点，并且，碰撞板2的最低位置处同时还低于机体1的底面。

本领域技术人员能够理解的是，通过将悬崖传感器3后侧的机体1底面设置为低于悬崖传感器3的最低点，使得机体1底面与碰撞板2之间能够形成一个凹陷。通过将悬崖传感器3设置于凹陷内，使得清洁机器人在前进或者后退时，都能够避免待清洁表面上的凸起刮伤悬崖传感器3。

另外，通过将碰撞板2的最低点设置为低于悬崖传感器3的最低点的同时，还将碰撞板2的最低点设置为低于机体1的底面，使得清洁机器人在越过某些低矮的障碍物时(例如低矮的台阶、门槛等)，碰撞板2的底端能够与障碍物抵接，进而对机体1进行小幅度的抬升，避免清洁机器人发生拖底而导致悬崖传感器3被障碍物所刮伤的情况。

如图2所示，碰撞板2的下侧板22上形成有避让槽221，避让槽221与悬崖传感器3的位置相对应。机体1在悬崖传感器3的四周具有悬崖传感器保护筋31，悬崖传感器保护筋31用于与避让槽221的侧壁相抵接。

本领域技术人员能够理解的是，通过在碰撞板2的下侧板22上设置避让槽221，并使避让槽221与悬崖传感器3的位置相对应，使得清洁机器人在与障碍物发生碰撞并导致碰撞板2后移时，避让槽221能够始终为悬崖传感器3让出探测空间，避免出现碰撞板2遮挡悬崖传感器3，造成悬崖传感器3误测的情况发生。

进一步地，通过在悬崖传感器3的四周设置悬崖传感器保护筋31，使得悬崖传感器保护筋31能够与后移的避让槽221的侧壁相抵接，避免碰撞板2在遇到障碍物后移的过程中遮挡悬崖传感器3。

如图2所示，下侧板22的后侧端设置有连续的凸筋222，凸筋222朝向地面设置。清洁机器人在行进过程中，设置于下侧板22上的凸筋222能够推开体积较小的杂物，避免杂物卡在悬崖传感器3的下侧，影响悬崖传感器3的探测。

如图2和图3所示，碰撞板2的上侧板23上设置有定位槽231，机体1上设置有与定位槽231位置相匹配的定位筋11，当碰撞板2处于安装于机体1上的状态时，定位槽231能够卡接于定位筋11上。并且，定位筋11与定位槽231之间具有余量，使得定位筋11能够在定位槽231内晃动。

本领域技术人员能够理解的是，通过定位筋11与定位槽231的配合来实现碰撞板2与机体1的安装，方便用户能够快速地安装或者拆卸碰撞板2。另外，通过将定位筋11可晃动地设置于定位槽231内，使得碰撞板2能够相对于机体1在一定范围内晃动，当碰撞板2遇到障碍物时，可浮动的碰撞板2能够缓冲与机体1之间的冲击，避免碰撞板2与机体1之间产生硬性冲击。

需要说明的是，碰撞板2与机体1之间的连接方式还可以采用多种任意可行的实施方式，例如磁吸式连接，销接或栓接等。

如图3所示，机体1在靠近碰撞板2的一侧设置有弹性构件12，弹性构件12能够与碰撞板2相抵。作为一种优选的实施方式，本实施例中的弹性构件12设置为相对的两个弹片，两个弹片分别与碰撞板2的内壁相抵接。

本领域技术人员能够理解的是，通过在机体1靠近碰撞板2的一侧设置弹性构件12，并使弹性构件12与碰撞板2的内侧相抵，使得弹性构件12能够推动后移的碰撞板2复位。另外，弹性构件12能够在碰撞板2与机体1之间起到缓冲的作用，避免碰撞板2与机体1之间产生硬性冲击。

在本实用新型的第二实施例中：

如图4所示，与第一实施例相比，本实施例中碰撞板2的下侧板22上设置有与悬崖传感器3的位置相对应的透光区域223，透光区域223由透光材料支制成。其中透光材料包括但不限于透光塑料、玻璃等。

本领域技术人员能够理解的是，透光区域用于在碰撞板向后移动时允许悬崖传感器透过透光区域对地面进行探测。

至此，已经结合前文的多个实施例描述了本实用新型的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本实用新型的保护范围并不仅限于这些具体实施例。在不偏离本实用新型技术原理的前提下，本领域技术人员可以对上述各个实施例中的技术方案进行拆分和组合，也可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，凡在本实用新型的技术构思和/或技术原理之内所做的任何更改、等同替换、改进等都将落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人，包括机体、碰撞板和悬崖传感器，所述碰撞板设置于所述机体的前侧面，所述悬崖传感器位于所述机体底部的前侧边缘位置，其特征在于，

所述碰撞板的最低点低于所述悬崖传感器的最低点。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，位于所述悬崖传感器后侧的机体底面低于所述悬崖传感器的最低点，所述碰撞板的最低位置处低于所述机体的底面。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述碰撞板包括前侧板、下侧板和上侧板，所述前侧板、上侧板以及下侧板围成限位凹槽，所述机体的前侧部分伸入至所述限位凹槽中。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述下侧板上形成有避让槽，所述避让槽与所述悬崖传感器的位置相对应，所述避让槽用于在所述碰撞板向后移动时允许所述悬崖传感器透过所述避让槽进行探测。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述下侧板上设有与所述与所述悬崖传感器的位置相对应的透光区域，所述透光区域由透光材料制成，

所述透光区域用于在所述碰撞板向后移动时允许所述悬崖传感器透过所述透光区域进行探测。

6.根据权利要求4所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体上设置有悬崖传感器保护筋，所述悬崖传感器保护筋用于与所述避让槽的侧壁相抵接，以防止所述避让槽的侧壁遮挡所述悬崖传感器的有效探测范围。

7.根据权利要求3所述的清洁机器人，其特征在于，所述下侧板的后侧端设置有连续的凸筋，所述凸筋朝向地面设置，所述凸筋用于推开障碍物。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人，其特征在于，所述上侧板设置有定位槽，所述机体上设置有定位筋，所述定位槽能够卡接在所述定位筋上。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于，所述定位筋安装于定位槽内的状态下，所述定位筋能够在所述定位槽内晃动。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述机体在靠近所述碰撞板的一侧设置有弹性构件，所述弹性构件能够与所述碰撞板相抵，所述弹性构件能够推动所述碰撞板复位。

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