CN216425997U - 一种装框系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种装框系统，包括：转运装置，所述转运装置包括用于装载及运输工件的运输载具；装料机构，所述装料机构设置于所述转运装置的两侧，用于运输待装载的工件；码垛装置，所述码垛装置包括用于抓取所述待装载的工件并使其装入所述运输载具的机械臂。通过上述方式，本装框系统采用机械臂对装料机构上的工件进行抓取，并将工件装入用于运输的运输载具，从而使工件装框过程实现无人自动化，继而大大减少人力成本，且由于无人化操作，可避免发生设备伤害事故。

Description

一种装框系统

技术领域

本实用新型涉及自动化设备技术领域，特别涉及一种装框系统。

背景技术

近几年自动装框技术发展迅速，特别是通过机器人实现铝型材自动装框的案例也在不断增加。但部分特殊铝型材由于其材质较软或者形状特殊，按常规的直接对铝型材进行抓取以及装框的方式，很容易对铝型材造成过度挤压，导致其变形，从而引起成品报废的现象。因此，现有的铝型材装框方式需要在每一层铝材与铝材之间增加一个隔层，该隔层由多个短隔条与长隔条组成，其中多个短隔条间隔平行排列形成底层，两条长隔条放置于底层底面的两端，从而形成隔层，而铝型材则间隔放置于该隔层内。装框时直接对隔层进行抓取，再将隔层以及铝型材进行装框、堆垛，由于铝型材放置于隔层与隔层之间，可避免对铝材造成挤压变形。

由于上述隔层的加入，使得装框工作难度增大。现有的装框工作基本采用人工抬料的方式，需要人工摆放型材与隔条，待每框型材装满后再由人工调运至下道工序。此类型材搬运过程中，会较大的增加工人的劳动强度、造成大量的人力资源浪费、易发生设备伤害事故、生产效率较低、型材在人工抬料过程中易发生弯曲、擦碰伤等质量缺陷，具有一定的局限性。因此现有技术中缺乏一种可通过设备对铝型材与隔条自动进行装框的系统。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提出一种装框系统，旨在解决现有技术无法通过设备对铝型材与隔条自动装框的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出一种装框系统，包括：

转运装置，所述转运装置包括用于装载及运输工件的运输载具；

装料机构，所述装料机构设置于所述转运装置的两侧，用于运输待装载的工件；

码垛装置，所述码垛装置包括用于抓取所述待装载的工件并使其装入所述运输载具的机械臂。

作为本实用新型的进一步改进：所述运输载具包括载具机架以及活动连接于所述机架四端的车轮，所述载具机架设有载具电机以及与所述载具电机连接的载具传动部件，所述载具传动部件与车轮传动连接，所述转运装置还包括导轨，所述运输载具通过所述载具电机驱动所述车轮，使所述运输载具在所述导轨上运动。

作为本实用新型的进一步改进：所述转运装置还包括通电导轨，所述运输载具设有控制器，所述控制器包括电源输出端、电源输入端，所述电源输出端与所述载具电机电性连接，所述电源输入端与通电导轨电性连接。

作为本实用新型的进一步改进：所述装料机构包括设置于所述转运装置一侧的提取装置，所述提取装置包括提取模组，所述提取模组连接有抓取组件。

作为本实用新型的进一步改进：所述提取模组包括：

升降机架，所述抓取组件连接于所述升降机架上，所述升降机架用于驱动所述抓取组件升降；

平移机架，所述升降机架连接于所述平移机架上，所述平移机架用于驱动所述升降机架以及所述抓取组件水平移动。

作为本实用新型的进一步改进：所述抓取组件包括：

底板；

设置于所述底板上的定位驱动件，所述定位驱动件的活动端连接有定位件；

设置于所述底板上的辅助驱动件，所述辅助驱动件的活动端连接有辅助件。

作为本实用新型的进一步改进：所述码垛装置还包括抓手夹具结构，所述抓手夹具结构连接于所述机械臂上。

作为本实用新型的进一步改进：所述抓手夹具结构包括：

机架；

至少两组夹取组件，所述至少两组夹取组件间隔排列连接于机架上，所述夹取组件包括两个夹爪，所述两个夹爪分别位于所述机架两侧；

吸附组件，所述吸附组件连接于机架上，所述吸附组件包括两个吸盘组，所述两个吸盘组分别位于所述机架两侧。

作为本实用新型的进一步改进：所述吸盘组呈条状设置，所述吸盘组的长度方向与所述至少两组夹取组件的排列方向一致。

作为本实用新型的进一步改进：所述抓手夹具结构设有与机架连接的红外对射传感器，所述红外对射传感器包括发射端与接收端，所述发射端与接收端分别位于所述机架的两侧并且相对设置。

本技术方案提供一种装框系统，包括：转运装置，所述转运装置包括用于装载及运输工件的运输载具；装料机构，所述装料机构设置于所述转运装置的两侧，用于运输待装载的工件；码垛装置，所述码垛装置包括用于抓取所述待装载的工件并使其装入所述运输载具的机械臂。通过上述方式，本装框系统采用机械臂对装料机构上的工件进行抓取，并将工件装入用于运输的运输载具，从而使工件装框过程实现无人自动化，继而大大减少人力成本，且由于无人化操作，可避免发生设备伤害事故。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型装框系统结构示意图；

图2为本实用新型转运装置结构侧视图；

图3为本实用新型转运装置结构正视图；

图4为本实用新型提取装置正视图；

图5为本实用新型提取装置俯视图；

图6为本实用新型提取模组结构示意图；

图7为本实用新型抓取组件结构示意图；

图8为本实用新型码垛装置实施示意图；

图9为本实用新型抓手夹具结构正视图；

图10为本实用新型抓取夹具结构俯视图；

图11为本实用新型抓手夹具结构侧视图；

图12为图11中A处局部放大示意图。

附图标号说明：

10-装料车，11-隔条，12-提取模组，30-抓取组件，31-定位件，32-辅助驱动件，33-第一定位驱动件，34-第二定位驱动件，35-底板，41-弧形槽口， 42-辅助板，43-辅助块，44-辅助件，50-升降机架，51-延伸板，52-升降滑轮， 53-第一传动带，54-升降被动轮，55-升降主动轮，56-升降电机，60-平移机架， 61-连接座，62-平移滑块，63-平移电机，70-定位驱动件，100-运输载具，101- 料框，102-电机，103-定位柱，104-车轮，105-传动轴，106-第一传动轮，107- 第二传动轮，108-齿条，109-负极导轨，110-载具机架，111-通电导轨，112 导电轮，200-提取装置，210-机架，211-法兰，220-驱动件，221-夹爪，222- 夹取连接臂，223-连接座，224-支撑部，225-夹爪弧形槽口，226-容置槽，231- 吸盘组，232-吸附连接臂，233-吸盘，241-短隔条，242-长隔条，231-吸盘组， 261-红外对射传感器，270-抓手夹具结构，300-入料装置，400-机械臂，500- 抓手夹具结构，600-隔层布置机构，700-平移机构。

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，若本实用新型实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本实用新型实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，若全文中出现的“和/或”或者“及/或”，其含义包括三个并列的方案，以“A和/或B”为例，包括A方案、或B方案、或A和B同时满足的方案。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

现有的装框工作基本采用人工抬料的方式，需要人工摆放型材与隔条，待每框型材装满后再由人工调运至下道工序。此类型材搬运过程中，会较大的增加工人的劳动强度、造成大量的人力资源浪费、易发生设备伤害事故、生产效率较低、型材在人工抬料过程中易发生弯曲、擦碰伤等质量缺陷，具有一定的局限性。因此现有技术中缺乏一种可通过设备对铝型材与隔条自动进行装框的系统。

本技术方案主要目的是提出一种装框系统，旨在解决现有技术无法通过设备对铝型材与隔条自动装框的技术问题。

请参阅图1-图12，本技术方案的装框系统一实施例中，所述工件具体为铝型材，以及长隔条、短隔条。该装框系统包括：

转运装置，所述转运装置包括用于装载及运输工件的运输载具100；

装料机构，所述装料机构设置于所述转运装置的两侧，用于运输待装载的工件；

码垛装置，所述码垛装置包括用于抓取所述待装载的工件并使其装入所述运输载具的机械臂400。

通过上述方式，本装框系统采用机械臂对装料机构上的工件进行抓取，并将工件装入用于运输的运输载具，从而使工件装框过程实现无人自动化，继而大大减少人力成本，且由于无人化操作，可避免发生设备伤害事故。

进一步地，所述运输载具100包括载具机架110以及活动连接于所述机架四端的车轮104，所述载具机架110设有载具电机102以及与所述载具电机连接的载具传动部件，所述载具传动部件与车轮104传动连接。所述转运装置还包括导轨，所述运输载具100通过所述载具电机102驱动所述车轮104，使所述运输载具100在所述导轨上运动。

具体的，请参阅图3，所述载具传动部件包括第一传动轮106、第二传动轮107、齿条108。在本实施例中，所述载具电机102采用伺服电机，所述第一传动轮106与载具电机102的输出端连接，所述车轮104之间设有传动轴105，所述第二传动轮107连接于所述传动轴105上，所述第一传动轮106与第二传动轮107啮合。所述齿条108固定设置于底面上，而第二传动轮107与齿条108啮合。因此，在所述载具电机102的驱动下，车轮104以及第二传动轮107可随载具电机102的转动而转动，从而使运输载具100实现移动，并且由于第二传动轮107与齿条109啮合，使得第二传动轮107在转动过程中可避免出现打滑现象，继而使运输载具100移动更精准。

在本实施例中，所述导轨包括两条平行设置的负极导轨109，所述运输载具的车轮104通过卡嵌在所述负极导轨109上，使得运输载100在移动时可避免发生偏航现象，并且通过运输载具100四端的车轮抵接在负极导轨109上，使得运输载具100承载能力更强。

此外，所述载具机架110上设有定位柱103，所述定位柱103用于连接料框 101。所述料框101用于装载铝型材以及隔层。

进一步地，所述转运装置还包括通电导轨111，所述运输载具100设有控制器(图未示出)，所述控制器采用现有技术常规设置的电机控制器。所述控制器包括电源输出端、电源输入端，所述电源输出端与所述载具电机102电性连接，所述电源输入端与通电导轨111电性连接。

具体的，所述控制器的电源输入端包括正极端以及负极端，所述传动轴 105上连接有导电轮112，所述导电轮112与通电导轨111抵接，并且导电轮112 通过导线与控制器电性连接。所述控制器的电源输入端的正极端与通电导轨 111电性连接，通电导轨111与0外部电源36V的正极连接，从而为控制器提供正极电源；此外，所述负极导轨109与外部电源36V的负极连接，所述车轮104 采用金属材质，并且车轮104通过导线与控制器电性连接，因此负极导轨109 可为控制器提供负极电源。通过上述由负极导轨109以及通电导轨111为控制器提供正、负极电源的方式，可免去使用导电电线，避免出现电线干扰运输载具的运输工作。

进一步地，所述装料机构包括设置于所述转运装置一侧的提取装置200，以及设置于所述转运装置另一侧的入料装置300。所述入料装置300包括平移机构700，以及隔层分布机构600，所述平移机构用于对铝型材进行运输，所述隔层布置机构600用于将短隔条布置于铝型材下方，并且使其承托铝型材。所述平移机构700以及隔层分布机构600采用现有的设备，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

请参阅图4-图7，所述提取装置200包括提取模组12，所述提取模组连接有抓取组件30。

在本实施例中，所述提取装置200设有四个提取模组12，该四个提取模组 12分别设置于装料车10的四端，其中位于装料车10两侧的两个提取模组12，即图5中装料车10上端的左右两侧的提取模组12，或装料车10下端的左右两侧的提取模组12通过连接有抓取组件30，抓取组件30用于定位及固定装载于装料车内的长隔条242的两端。

进一步地，所述提取模组12包括：

升降机架50，所述抓取组件30连接于所述升降机架50上，所述升降机架 50用于驱动所述抓取组件30升降；

平移机架60，所述升降机架50连接于所述平移机架60上，所述平移机架 60用于驱动所述升降机架50以及所述抓取组件30水平移动。

具体的，所述升降机架50包括升降电机56以及与所述升降电机传动连接的升降传动组件，所述升降电56机设置于升降机架50的底部，所述底板35连接于所述升降传动组件上。

具体的，所述升降传动组件包括第一传动带53以及位于所述升降机架内部的升降被动轮54、升降主动轮55，所述升降主动轮55与所述升降电机56的输出轴连接，所述第一传动带53套设于所述升降被动轮54、升降主动轮55之间，所述第一传动带53上设置有升降滑块52，所述底板35连接于所述升降滑块52上。

进一步地，所述升降滑块52可拆卸连接有延伸板51。通过设置有可拆卸更换的延伸板51，使得抓取组件30适用于不同宽度的装料车，从而保证装料车内的隔条均可被抓取，从而提高本提取结构的适用范围。

具体地，所述平移机架60包括平移电机63以及与所述平移电机63传动连接的平移传动组件，所述平移电机63设置于平移机架60的一端，所述升降机架50连接于所述平移传动组件上。

进一步地，所述平移传动组件包括第二传动带(图未示出)以及位于所述平移机架内部的平移被动轮、平移主动轮(图未示出)，所述平移主动轮与所述平移电机63的输出轴连接，所述第二传动带套设于所述平移被动轮、平移主动轮之间，所述第二传动带上设置有平移滑块62，所述升降机架50连接于所述平移滑块62上。综上所述，所述平移传动组件的结构与升降传动组件的结构基本一致，不同之处在于升降传动组件的升降主动轮以及升降被动轮竖直设置于升降机架50内，而平移传动组件的平移主动轮以及平移被动轮则水平设置于平移机架60内。

更优地，所述平移滑块上安装有连接座61，所述连接座61上安装所述升降机架50。

进一步地，请参阅图7，所述抓取组件30包括：

底板35；

设置于所述底板上的定位驱动件70，所述定位驱动件70的活动端连接有定位件31；

设置于所述底板上的辅助驱动件32，所述辅助驱动件32的活动端连接有辅助件44。

所述定位驱动件70包括第一定位驱动件33、第二定位驱动件34，所述第一定位驱动件33、第二定位驱动件34采用气缸。在本实施例中，所述第一定位驱动件33不参与提取工作，即在提取工作过程中第一定位驱动件33的活动端保持收缩状态。由于长隔条242呈中空设置，所述第一驱动定位件33的活动端伸出，连接于第一驱动定位件33的活动端的定位件31穿设长隔条242内，从而对长隔条242进行定位及固定。随后通过驱动抓取组件，使抓取组件带动长隔条242进行移动。此外，在定位驱动件70驱动定位件31对长隔条242进行定位的同时，所述辅助驱动件32通过驱动辅助件44，使辅助件44抵接长隔条242，避免抓取组件带动长隔条242进行移动时长隔条242发生晃动。

综上所述，本提取结构在提取长隔条的过程中，通过定位驱动件70驱动定位件31，使定位件31对长隔条242进行定位以及固定，从而提高提取稳定性；并且在定位件31对长隔条242进行定位以及固定的同时，通过辅助驱动件32驱动辅助件44，使辅助件44抵接长隔条242的一侧面，避免其发生晃动，进一步提高提取稳定性。

进一步地，所述辅助件44包括圆弧状的辅助板42，所述辅助板42连接所述辅助驱动件32的活动端，所述辅助板42开设有弧形槽口41，所述辅助板42 通过所述弧形槽口41活动连接于所述底板35上。

具体的，在安装时，通过螺栓穿设底板35与辅助板的弧形槽口41之间并固定，使辅助板42与底板35连接。由于辅助板42的一端与辅助驱动件32的活动端连接，并且由于辅助板42的弧形槽口41的限位作用，当辅助驱动件32驱动辅助板42的一端时，所述辅助板42的另一端可进行一定角度的旋转转动，以更合理的斜侧的行进方向对长隔条242的一侧面进行抵接。

进一步地，所述辅助板42的一端可拆卸连接有辅助块43。在本实施例中，所述辅助块43与辅助板42螺栓连接。通过在辅助板42的末端设置有辅助块43，在面对不同尺寸的长隔条242时，可通过直接更换辅助块43，从而适应当前隔条的抓取工作。

提取装置工作原理：

由于机械臂400无法直接对装料车10内的长隔条242进行抓取，因此需要本提升结构将装料车10内摆放好的长隔条逐一抓取，并且提升至装料车的顶部，以便机械臂400对隔条进一步操作。如图2所示，装料车10的四端设置有四个提取模组12，装料车10内装载有平放的长隔条242，隔条两侧的提取模组12则对长隔条242的两端进行定位及固定，随后两侧的提取模组12 同步驱动抓取组件30，使其提取隔条至装料车的顶部，便于机械臂对提取的长隔条242进行下一步操作。具体的，升降电机56转动，由于升降电机56 的输出轴连接升降主动轮55，升降主动轮55与升降被动轮54竖直设置，而第一传动带53套设于升降主动轮55与升降被动轮之间，因此第一传动带53 随升降电机56转动而转动。所述底板35安装于延伸板51上，而延伸板51 与升降滑块52连接，升降滑块52与第一传动带53连接，因此在升降电机56 的驱动下，抓取组件30可进行升降运动。

所述升降机架50设置于连接座61上，而连接座61与平移滑块62连接。由于平移主动轮和平移被动轮设置于平移机架60的两端，平移主动轮与平移电机63的输出轴连接，而第二传动带套设于平移主动轮和平移被动轮之间，因此第二传动带随平移电机63转动而转动。所述平移滑块62与第二传动带连接，因此在平移电机63的驱动下，升降机架50以及抓取组件30水平运动。在升降机架50与平移机架60的配合下，使抓取组件30可对装载车内不同位置的长隔条242进行提取并移动。

如图3所示，当装料车两侧的提取模组12同步驱动抓取组件30移动到目标长隔条242的位置后，两个提取模组12上的抓取组件的第一定位驱动件 33同步工作，所述第二定位驱动件34的活动端伸出，带动定位件31穿设长隔条内，对长隔条进行定位及固定。与此同时，所述辅助驱动件32工作，其活动端收缩，带动辅助板42旋转转动，从而使辅助板42末端的辅助块43抵接长隔条242，避免其在提取移动时发生晃动，提高稳定性。

抓取组件30完成抓取长隔条242后，所述升降电机56以及平移电机63转动，使得抓取组件30提取隔条移动至装料车10的顶部，便于机械臂400对隔条进一步操作。

进一步地，请参阅图8-图12，所述码垛装置还包括抓手夹具结构270，所述抓手夹具结构连接于所述机械臂400上。在本实施例中，所述机械臂400采用现有的工业机器人装置，主要用于按固定程序抓取、搬运物件或操作工具，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。

进一步地，所述抓手夹具结构270包括：

机架210；

至少两组夹取组件，所述至少两组夹取组件间隔排列连接于机架210上，所述夹取组件包括两个夹爪221，所述两个夹爪221分别位于所述机架210两侧，即图10的机架210的上下两侧；

吸附组件，所述吸附组件连接于机架210上，所述吸附组件包括两个吸盘组，所述两个吸盘组分别位于所述机架210两侧，即图10的机架210的上下两侧。

具体的，请参阅图9与图11，在本实施例中，所述夹取组件为六组，该六组夹取组件间隔排列并且连接于机架上210，由于每一组夹取组件包括位于所述机架两侧且对称设置的夹爪221，每一组夹爪221可对短隔条241左右两端进行夹取，因此本实施例的夹取结构可同时对六条同一摆放方向的短隔条41进行夹取。此外，在本实施例中，所述吸附组件为一组，该组吸附组件包括位于所述机架两侧的吸盘组31，吸盘组31可同时对两条同一摆放方向的长隔条 42进行吸附。

综上所述，本抓手夹具结构通过设置有至少两组夹取组件以及吸附组件，使得该抓手夹具结构在抓取的过程中，可通过不同的方式同时对多个隔条进行抓取，从而提高抓取效率，并且通过两个夹爪对隔条的两端进行夹取，以及通过两个吸盘组对隔条进行吸附，使抓手夹具结构抓取效果更牢靠、更稳定。

进一步地，所述吸附组件设置于所述夹取组件的内侧，所述吸盘组231呈条状设置，所述吸盘组231的长度方向与所述至少两组夹取组件的排列方向一致。

具体的，在本实施例中，由于吸盘组31的长度方向与所述至少两组夹取组件的排列方向一致，使吸盘组31吸附的长隔条242与夹爪221夹取的短隔条 241形成相互垂直的摆放方向；同时由于吸盘组231设置于每一组夹爪的内侧，并且吸盘组的高度略高于夹爪，吸盘组31吸附的长隔条242可放置于短隔条 241的顶面的两端，从而形成类似于U型的隔层。在该抓手夹具结构进行装框的过程中，铝型材放置于隔层内，通过直接对该隔层进行夹取、转移、堆垛，可确保装框后上一隔层的重量不会作用在下一隔层的铝型材上，从而避免铝型材受压变形。

进一步地，所述夹取组件还包括夹取连接臂222，所述夹取连接臂222的一端与所述夹爪221连接，所述夹取连接臂222的另一端与机架210垂直连接。

通过每一组夹取组件设置有夹取连接臂222，使每一组夹取组件的夹爪 221得到固定以及延伸夹取长度的作用。

进一步地，所述夹取连接臂222设有支撑部224，所述夹爪221开设有夹爪弧形槽口225，所述夹爪221通过所述夹爪弧形槽口225活动连接于支撑部 224上。

具体的，请参阅图12，通过螺栓穿设于夹爪的夹爪弧形槽口225与支撑部224之间并固定，使夹爪221与支撑部224连接。由于夹爪221的夹爪弧形槽口225限位作用，当驱动夹爪221的一端时，所述夹爪221的另一端可进行一定角度的旋转转动，从而实现对短隔条241进行夹取以及松开。

进一步地，所述夹取组件还包括驱动件220，所述驱动件220用于提供夹取驱动力。所述驱动件220的一端与所述夹爪221连接，所述驱动件220的另一端与所述夹取连接臂222铰接。

具体的，所述夹取连接臂222上固定连接有连接座223，所述连接座223与驱动件220铰接。在本实施例中，所述驱动件220采用气缸，但在其他实施例中，所述驱动件220也可采用电动推杠。所述驱动件的输出端与夹爪221连接，在使用时，通过气缸的驱动力作用于夹爪221的一端，使夹爪可绕支撑部224 进行一定角度的旋转转动，从而使夹爪221的另一端对短隔条241进行夹取以及松开。

进一步地，同一组所述夹取组件的两个夹爪221相对并且对称设置，每一个夹爪的一端设有容置槽226。通过相对设置的容置槽226，使得夹爪221夹取短隔条241更牢靠、稳定。

进一步地，所述吸附组件还包吸附连接臂232，所述吸附连接臂232的一端与吸盘组231连接，所述吸附连接臂232的另一端与机架210垂直连接。

通过每一组吸附组件设置有吸附连接臂232，使每一组吸附组件的吸盘组 31得到固定以及延伸吸附长度的作用。

进一步地，所述吸盘组231设有至少一个真空吸盘233。在本实施例中，所述每一个吸盘组231上设置有十三个间隔排列的真空吸盘233，真空吸盘233通过抽吸空气，使吸盘处形成负压，进而吸附长隔条242实现提取的效果。

进一步地，本抓手夹具结构还包括与机架连接的红外对射传感器261，所述红外对射传感器261用于在抓取过程中，检测短隔条241与长隔条242形成的隔层中是否存在铝型材。所述红外对射传感器261包括发射端与接收端，所述发射端与接收端分别位于所述机架210的两侧并且相对设置。当红外对射传感器检测有遮挡物，则判断为存在铝型材，从而提供电信号以确保夹爪221避免发生错误的抓取或松开。

码垛装置工作原理：请参阅图8，通过机架210顶部设置有法兰211，使得本抓手夹具结构270可安装于机械臂400上。所述机械臂400通过驱动抓手夹具结构270升降以及水平移动，使其停留在入料装置300上方。所述入料装置300 水平输送隔层以及隔层内整排的铝型材，使其到达抓手夹具结构的正下方。随后抓手夹具结构270控制每一组夹取组件的驱动件220收缩，每一组夹取组件的夹爪221松开。机械臂400控制抓手夹具结构270下降至合适的高度，随即控制抓手夹具结构270的每一组夹取组件的驱动件220张开，每一组夹取组件的夹爪221因受力而对整排的短隔条241的两端进行夹取，同时每一组吸附组件的吸盘组231对短隔条上方的长隔条242进行吸附。在完成夹取以及吸附后，机械臂400驱动抓手夹具结构270上升，隔层以及隔层内的铝型材在抓手夹具结构270的夹取下转移至运输载具100，从而进行码垛以及装框。当该层隔层以及铝型材完成放置后，通过红外对射传感器261检测到信号，即检测到铝型材完成放置，随后抓手夹具结构270控制每一组夹取组件的驱动件220收缩，每一组夹取组件的夹爪221松开，完成单次自动装框。随后红外对射传感器261 驱动抓手夹具结构270返回提取装置200或入料装置300的上方重复循环夹取、吸附、转移以及堆垛，以此完成铝型材的装框工作。

综上所述，本装框系统的码垛装置的机械臂，通过抓手夹具机构对提取装置200提供的两件长隔条进行吸附，随后机械臂迅速移动至隔层布置机构 600上，继续对隔层布置机构600提供的短隔条进行抓取；随后机械臂将短隔条与长隔条形成的隔层，以及该隔成上放置的铝型材缓慢提起，一齐装框进入运输载具100内，从而实现该系统的自动装框工作。

以上所述仅为本实用新型的可选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的实用新型构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种装框系统，其特征在于，包括：

转运装置，所述转运装置包括用于装载及运输工件的运输载具；

装料机构，所述装料机构设置于所述转运装置的两侧，用于运输待装载的工件；

码垛装置，所述码垛装置包括用于抓取所述待装载的工件并使其装入所述运输载具的机械臂。

2.根据权利要求1所述的装框系统，其特征在于，所述运输载具包括载具机架以及活动连接于所述机架四端的车轮，所述载具机架设有载具电机以及与所述载具电机连接的载具传动部件，所述载具传动部件与车轮传动连接，所述转运装置还包括导轨，所述运输载具通过所述载具电机驱动所述车轮，使所述运输载具在所述导轨上运动。

3.根据权利要求2所述的装框系统，其特征在于，所述转运装置还包括通电导轨，所述运输载具设有控制器，所述控制器包括电源输出端、电源输入端，所述控制器的电源输出端与所述载具电机电性连接，所述控制器的电源输入端与所述通电导轨电性连接。

4.根据权利要求1所述的装框系统，其特征在于，所述装料机构包括设置于所述转运装置一侧的提取装置，所述提取装置包括提取模组，所述提取模组连接有抓取组件。

5.根据权利要求4所述的装框系统，其特征在于，所述提取模组包括：

升降机架，所述抓取组件连接于所述升降机架上，所述升降机架用于驱动所述抓取组件升降；

平移机架，所述升降机架连接于所述平移机架上，所述平移机架用于驱动所述升降机架以及所述抓取组件水平移动。

6.根据权利要求4所述的装框系统，其特征在于，所述抓取组件包括：

底板；

设置于所述底板上的定位驱动件，所述定位驱动件的活动端连接有定位件；

设置于所述底板上的辅助驱动件，所述辅助驱动件的活动端连接有辅助件。

7.根据权利要求1所述的装框系统，其特征在于，所述码垛装置还包括抓手夹具结构，所述抓手夹具结构连接于所述机械臂上。

8.根据权利要求7所述的装框系统，其特征在于，所述抓手夹具结构包括：

机架；

至少两组夹取组件，所述至少两组夹取组件间隔排列连接于机架上，所述夹取组件包括两个夹爪，所述两个夹爪分别位于所述机架两侧；

吸附组件，所述吸附组件连接于机架上，所述吸附组件包括两个吸盘组，所述两个吸盘组分别位于所述机架两侧。

9.根据权利要求8所述的装框系统，其特征在于，所述吸盘组呈条状设置，所述吸盘组的长度方向与所述至少两组夹取组件的排列方向一致。

10.根据权利要求8所述的装框系统，其特征在于，所述抓手夹具结构设有与机架连接的红外对射传感器，所述红外对射传感器包括发射端与接收端，所述发射端与接收端分别位于所述机架的两侧并且相对设置。

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