CN216417089U - 基站以及机器系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种基站以及机器系统，其中，该基站包括基站主体、信号传输件以及导向结构；其中，基站主体设有用以对移动机器人进行维护的至少一维护部，信号传输件安装于基站主体并用以对外发射引导信号，以使得移动机器人根据信号传输件发射的引导信号向至少一维护部运动；导向结构与基站本体连接，导向结构用以对移动机器人进行导向，以导引移动机器人朝预设方向运动至与至少一维护部对接的位置。如此设置，能够防止移动机器人在运动过程中产生的偏移，以使移动机器人精确地运动至与维护部对接的位置。

Description

基站以及机器系统

技术领域

本实用新型涉及基站的技术领域，特别涉及一种基站以及机器系统。

背景技术

基站与移动机器人配套使用，基站通常包括基站本体以及信号传输件，基站本体设有用以对移动机器人进行维护(如充电、集尘等)的维护部，信号传输件安装于基站本体并用以向外发射引导信号，以使得移动机器人根据信号传输件发射的引导信号向维护部运动。

但是，移动机器人在运动过程中容易产生偏移，从而导致移动机器人难以精确地运动至与维护部对接的位置，故亟需改进。

实用新型内容

本实用新型的主要目的是提供一种基站，旨在能够防止移动机器人在运动过程中产生的偏移，以使移动机器人精确地运动至与维护部对接的位置。

为实现上述目的，本实用新型提出一种基站，与移动机器人配套使用，所述基站包括基站主体、信号传输件以及导向结构；其中，

所述基站主体设有用以对移动机器人进行维护的至少一维护部，所述信号传输件安装于所述基站主体并用以对外发射引导信号，以使得移动机器人根据所述信号传输件发射的引导信号向所述至少一维护部运动；

所述导向结构与所述基站本体连接，所述导向结构用以对移动机器人进行导向，以导引移动机器人朝预设方向运动至与所述至少一维护部对接的位置。

在本实用新型的一些实施例中，所述基站还包括与所述基站主体的底部连接的承载板，所述承载板设有直线引导槽，所述直线引导槽用于对移动机器人的万向轮进行配合导向，所述直线引导槽形成所述导向结构。

在本实用新型的一些实施例中，所述至少一维护部包括集尘部，所述集尘部用于与移动机器人的排尘口对接，以允许所述基站经所述集尘部对移动机器人进行集尘，所述直线引导槽的延伸方向指向所述集尘部。

在本实用新型的一些实施例中，所述直线引导槽一端靠近并对准所述集尘部设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述直线引导槽包括沿所述承载板远离所述基站本体的方向依次连接的引导段和导向段，所述导向段的宽度自其邻近所述引导段的一端向其远离所述引导段的一端呈渐扩设置。

在本实用新型的一些实施例中，所述导向段的底壁沿上下向倾斜设置，以使得所述导向段邻近所述引导段处的底壁高于所述导向段远离所述引导段处的底壁。

在本实用新型的一些实施例中，所述承载板设有并行设置的两导向条，各所述导向条均朝预设方向延伸设置，两所述导向条之间形成有所述直线引导槽。

在本实用新型的一些实施例中，所述至少一维护部包括集尘部，所述集尘部用于与移动机器人的排尘口对接，以允许所述基站对移动机器人进行集尘。

在本实用新型的一些实施例中，所述至少一维护部包括两充电电极，两所述充电电极间隔安装于所述基站本体上，两所述充电电极用于与移动机器人对接以进行充电维护。

本实用新型还提出一种机器系统，所述机器系统包括如上所述的基站以及移动机器人，所述移动机器人设有用以与所述导向结构配合的导向件。

本实用新型技术方案中通过导向结构的设定，在移动机器人根据信号传输件发射的引导信号向维护部运动时，利用导向结构能够对移动机器人进行导向的特性，以导引移动机器人朝预设方向运动至与维护部对接的位置。如此设置，能够防止移动机器人在运动过程中产生的偏移，以使移动机器人精确地运动至与维护部对接的位置。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1是本实用新型中基站的一实施例的结构示意图；

图2是图1中局部A的放大示意图；

图3是本实用新型中基站的另一实施例的结构示意图；

图4是本实用新型中机器系统的结构示意图。

附图标号说明：

标号	名称	标号	名称
				1000	机器系统	31a	引导段
100	基站	31b	导向段
				10	基站主体	31b'	倒角
11	维护部	32	导向条
				11a	集尘部	40	导轨
11b	充电电极	40a	引导轨段
				20	导向结构	40b	导向轨段
30	承载板	200	移动机器人
				31	直线引导槽

本实用新型目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明，本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，在本实用新型中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本实用新型要求的保护范围之内。

请参阅图1和图2，本实用新型提出一种基站100，与移动机器人200(图4中)配套使用，该基站100包括基站主体10、信号传输件(未图示)以及导向结构20。

该基站100本体可以呈方体状、三棱柱状以及其他规则形状设置，该基站100本体也可以呈其他异形的形状设置，在此不做具体的限定。该基站100本体可以采用金属材料制成，该基站100本体也可以采用硬度较高的塑料制成，该基站100本体还可以采用其他材料制成，在此不做具体的限定。

该基站主体10具有用以承载移动机器人200的承载工位，该承载工位可以是基站100本体上的平面形成，该承载工位也可以是基站主体10上的槽类结构形成，该承载工位还可以是基站100本体上的其他结构形成，在此不做具体限定。

该基站主体10设有用以对移动机器人200进行维护的至少一维护部11，信号传输件安装于基站主体10并用以对外发射引导信号，以使得移动机器人200根据信号传输件发射的引导信号向至少一维护部11运动。

该维护部11对移动机器人200进行的维护有很多种，该维护部11可以是充电件、集尘件、排水件、加水件、清洁件等其他维护结构，在此不做具体限定。

该信号传输件对外发射的引导信号可以是红外光信号、激光信号等其他类型的信号，该信号传输件是用以发射光信号的光发射器，移动机器人200设有用以接收光信号的光接收器。并且，该信号传输件的数量可以是一个或者多个(两个或者两个以上)，在此不做具体限定。

在其他实施例中，信号传输件也可以是用以接收移动机器人200发出的光信号的光接收器，移动机器人200设有用以发射光信号的光发射件；信号传输件还可以包括光发射器和光接收器，既能够发射光信号，又能接收光信号。

该导向结构20与基站100本体连接，导向结构20用以对移动机器人200进行导向，以导引移动机器人200朝预设方向运动至与至少一维护部11对接的位置。该预设方向为导向结构20的延伸方向。

需要说明的是，移动机器人200设有用以与导向结构20配合的导向件(未图示)，导向结构20在移动机器人200根据信号传输件发射的引导信号向维护部11运动时对移动机器人200的导向件进行导向。该导向结构20的数量与导向件的数量相同且一一对应设置，导向结构20的数量可以为一个或者多个，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，在移动机器人200根据信号传输件发射的引导信号向维护部11运动时，导向结构20对移动机器人200进行导向，以导引移动机器人200朝预设方向运动至与维护部11对接的位置，维护部11便能对移动机器人200进行维护作业。如此设置，能够防止移动机器人200在运动过程中产生的偏移，以使移动机器人200精确地运动至与维护部11对接的位置。

在其他实施例中，也可以是移动机器人200设有导向结构20，基站本体10设有与导向结构20配合的导向件。

请参阅图1，为了能够对移动机器人200进行集尘，在本实用新型的一些实施例中，至少一维护部11包括集尘部11a，集尘部11a用于与移动机器人200的排尘口对接，以允许基站100对移动机器人200进行集尘。

请参阅图1，为了能够对移动机器人200进行充电，在本实用新型的一些实施例中，至少一维护部11包括两充电电极11b，两充电电极11b间隔安装于基站主体10上，两充电电极11b用于与移动机器人200对接以进行充电维护。

两充电电极11b可以是沿横向间隔排布，两充电电极11b也可以是沿竖向间隔排布，在此不做具体限定。

请参阅图1和图2，上述的导向结构20的种类有很多，在本实用新型的一些实施例中，基站100还包括与基站主体10的底部连接的承载板30，承载板30设有直线引导槽31，直线引导槽31用于对移动机器人200的万向轮进行配合导向，直线引导槽31形成导向结构20。如此设置，在移动机器人200根据信号传输件发射的引导信号向维护部11运动时，直线引导槽31对移动机器人200的万向轮进行导向，以防止移动机器人200在运动过程中发生偏移，以使移动机器人200精确地运动至与维护部11对接的位置。

具体地，直线引导槽31沿承载板30靠近或者远离基站主体10的方向延伸设置，且直线引导槽31径直朝向基站主体10设置，直线引导槽31远离基站主体10的一端贯穿设置，如此设置，方便移动机器人200的万向轮进入直线引导槽31内。

在其他实施例中，直线引导槽31远离基站主体10的一端也可以是未贯穿设置，此时，移动机器人200的万向轮先驶入承载板30上，再进入直线引导槽31内。且承载板30的上表面可以是平面，此时，万向轮的高度高于承载板30的上表面的高度，承载板30的上表面也可以是斜面，在此不做具体限定。

较佳地，该直线引导槽31远离基站主体10的一端与承载板30远离基站主体10的一端相平齐，如此设置，方便移动机器人200的导向件进入直线引导槽31内。在其他实施例中，该直线引导槽31远离基站主体10的一端也可以是与承载板30远离基站主体10的一端呈间隔设置。

该承载板30与基站主体10的连接方式可以是固定连接，如焊接、粘接等，该承载板30与基站主体10的连接方式也可以是可拆卸连接，如螺纹连接、卡接、磁吸连接等，该承载板30与基站主体10还可以是一体成型，在此不做具体限定。

该直线引导槽31的数量可以为一个或者多个，在直线引导槽31设置为多个时，各直线引导槽31的宽度可以相同或者不相同，各直线引导槽31的长度也可以相同或者不相同。

需要说明的是，该导向轮可以是既用以与直线引导槽31配合，又用以移动机器人200的行走；该导向轮也可以始终与地面相间隔，以使导向轮仅用以与直线引导槽31配合，不用以移动机器人200的行走。该导向轮可以是主动运动的驱动轮，该导向轮也可以是被带动运动的从动轮，在此不做具体限定。此外，移动机器人200的导向件也可以设置为履带等行走结构，移动机器人200的导向件还可以设置为与直线引导槽31配合的导向块。

请参阅图1和图2，为了能够在至少一维护部11包括集尘部11时，方便移动机器人200的排尘口与集尘部11对接，在本实用新型的一些实施例中，至少一维护部11包括集尘部11a，集尘部11a用于与移动机器人200的排尘口对接，以允许基站100经集尘部11对移动机器人200进行集尘，直线引导槽31的延伸方向指向集尘部11a。如此设置，凭借直线引导槽31的延伸方向指导集尘部11a的设定，使得移动机器人200能够径直朝向集尘部11运动，进而方便移动机器人200的排尘口与集尘部11对接。

具体地，集尘部11高于直线引导槽31设置，以方便集尘部11与移动机器人200的排尘口对接并集尘。

请参阅图1和图2，为了进一步方便移动机器人200的排尘口与集尘部11对接，直线引导槽31靠近基站主体10的一端靠近并对准集尘部11设置。如此设置，通过直线引导槽31与移动机器人200的万向轮的配合，能够直接将移动机器人200导引至对准集尘部11。

请参阅图1和图2，考虑到在移动机器人200根据信号传输件发射的引导信号向维护部11运动时，移动机器人200容易在左右方向上产生偏移，鉴于此，为了能够克服移动机器人200在左右方向上产生的偏移，在本实用新型的一些实施例中，直线引导槽31包括沿承载板30远离基站100本体的方向依次连接的引导段31a和导向段31b，导向段31b的宽度自其邻近引导段31a的一端向其远离引导段31a的一端呈渐扩设置。

需要说明的是，导向段31b远离引导段31a一端的宽度的大小决定了导向段31b所能够克服移动机器人200的导向件在左右方向上产生的偏移量的大小，导向段31b远离引导段31a一端的宽度越大，导向段31b所能够克服移动机器人200的导向件在左右方向上产生的偏移量越大，因此，在保证导向段31b能够正常进行导向的前提下，应尽量增大导向段31b远离引导段31a一端的宽度。

值得一提的是，在导向段31b的宽度自其邻近引导段31a的一端向其远离引导段31a的一端呈渐扩设置时，导向段31b在其宽度方向上的两内壁可以呈倾斜直线状设置，也可以呈倾斜圆弧状设置，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，当移动机器人200运动过程中向左偏移时，导向段31b左侧的内壁能够对移动机器人200的万向轮进行导向，以使万向轮能够进入引导段31a内，同理，当移动机器人200运动过程中向右偏移时，导向段31b右侧的内壁能够对移动机器人200的万向轮进行导向，以使万向轮够进入引导段31a内。如此设置，能够克服移动机器人200在左右方向上产生的偏移。

请参阅图1和图2，为了方便移动机器人200的导向轮自导向段31b运动至引导段31a内，在本实用新型的一些实施例中，导向段31b的底壁沿上下向倾斜设置，以使得导向段31b邻近引导段31a处的底壁高于导向段31b远离引导段31a处的底壁。如此设置，使得导向段31b的底壁倾斜设置，在移动机器人200的导向轮进入导向段31b后，导向轮能够在自身的重力的作用下，自导向段31b运动至引导段31a内，进而方便导向轮自导向段31b运动至引导段31a内。

该导向段31b的底壁的倾斜角度可以是5度、15度、20度等其他角度值，在此不做具体限定。

请参阅图1和图2，为了方便移动机器人200的导向轮进入导向段31b内，在本实用新型的一些实施例中，导向段31b远离引导段31a的底壁边缘设置有倒角31b'，倒角31b'为平角或者圆角。如此设置，能够凭借倒角31b'对移动机器人200的导向轮进行引导，以方便移动机器人200的导向轮进入导向段31b内。

在其他实施例中，也可以是导向段31b远离引导段31a的底壁边缘未设置有倒角31b'，此时，承载板30的厚度应远低于导向轮的高度，以方便导向轮进入导向段31b内。

请参阅图1和图2，为了方便形成直线引导槽31，在本实用新型的一些实施例中，承载板30设有并行设置的两导向条32，各导向条32均朝预设方向延伸设置，两导向条32之间形成有直线引导槽31。如此设置，既能方便形成直线引导槽31，又能使得移动机器人200运动至承载板30后，移动机器人200的万向轮和移动机器人200的驱动轮位于同一平面上，方便对移动机器人200进行承载。

此外，在其他实施例中，也可以直接在承载板30的表面凹设形成直线引导槽31。

请参阅图3，上述的导向结构20的种类有很多，在本实用新型的一些实施例中，承载板30设有沿靠近或者远离基站主体10的方向延伸的导轨40，以形成导向结构20，导轨40包括沿承载板30远离所述基站100本体的方向依次连接的引导轨40段和导向轨段40b，导向轨段40b的宽度自其远离引导段31a的一端至其邻近引导段31a的一端呈增设置。

需要说明的是，在上述的导轨40形成导向结构20时，移动机器人200对应设置有与导轨40配合的导向通道，该导向通道可以是直接形成于移动机器人200的底面，该导向通道也可以是通过在移动机器人200上安装结构件，结构件上设有导向通道，在此不做具体限定。

通过上述的技术方案，当移动机器人200运动过程中向左偏移时，导向轨段40b左侧的内壁能够对移动机器人200的导向通道进行导向，以使导向通道能够运动至引导轨40段，同理，当移动机器人200运动过程中向右偏移时，导向轨段40b右侧的内壁能够对移动机器人200的导向通道进行导向，以使导向通道能够运动至引导轨40段。如此设置，能够克服移动机器人200在左右方向上产生的偏移，以使移动机器人200能够精确地运动至与集尘部11对接的位置。

请参阅图1，在本实用新型的一些实施例中，基站100还包括测距件(未图示)，测距件安装于基站100并用以检测基站100本体与移动机器人200的间距，测距件还与移动机器人200通信连接。

通过上述的技术方案，在移动机器人200接收到需要返回基站100本体进行维护的信号时，移动机器人200向基站100本体运动，直至测距件检测的基站100本体与移动机器人200之间的间距等于预设间距，移动机器人200维护基站100本体座圆弧运动，直至移动机器人200接收到信号传输件发射的信号，此时移动机器人200面对基站100本体上的导向结构20。如此设置，方便移动机器人200对准信号传输件。

请参阅图4，本实用新型还提出一种机器系统1000，机器系统1000包括如上的基站100以及移动机器人200，移动机器人200设有用以与导向结构20配合的导向件。

作为示例而非限定的是，移动机器人200可包括以下至少一种：扫地机器人、扫拖一体机器人、擦地机器人。

该基站100的具体结构参照上述实施例，由于机器系统1000采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种基站，与移动机器人配套使用，其特征在于，所述基站包括基站主体、信号传输件以及导向结构；其中，

所述基站主体设有用以对移动机器人进行维护的至少一维护部，所述信号传输件安装于所述基站主体并用以对外发射引导信号，以使得移动机器人根据所述信号传输件发射的引导信号向所述至少一维护部运动；

所述导向结构与所述基站本体连接，所述导向结构用以对移动机器人进行导向，以导引移动机器人朝预设方向运动至与所述至少一维护部对接的位置。

2.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述基站还包括与所述基站主体的底部连接的承载板，所述承载板设有直线引导槽，所述直线引导槽用于对移动机器人的万向轮进行配合导向，所述直线引导槽形成所述导向结构。

3.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述至少一维护部包括集尘部，所述集尘部用于与移动机器人的排尘口对接，以允许所述基站经所述集尘部对移动机器人进行集尘，所述直线引导槽的延伸方向指向所述集尘部。

4.如权利要求3所述的基站，其特征在于，所述直线引导槽一端靠近并对准所述集尘部设置。

5.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述直线引导槽包括沿所述承载板远离所述基站本体的方向依次连接的引导段和导向段，所述导向段的宽度自其邻近所述引导段的一端向其远离所述引导段的一端呈渐扩设置。

6.如权利要求5所述的基站，其特征在于，所述导向段的底壁沿上下向倾斜设置，以使得所述导向段邻近所述引导段处的底壁高于所述导向段远离所述引导段处的底壁。

7.如权利要求2所述的基站，其特征在于，所述承载板设有并行设置的两导向条，各所述导向条均朝预设方向延伸设置，两所述导向条之间形成有所述直线引导槽。

8.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述至少一维护部包括集尘部，所述集尘部用于与移动机器人的排尘口对接，以允许所述基站对移动机器人进行集尘。

9.如权利要求1所述的基站，其特征在于，所述至少一维护部包括两充电电极，两所述充电电极间隔安装于所述基站本体上，两所述充电电极用于与移动机器人对接以进行充电维护。

10.一种机器系统，其特征在于，所述机器系统包括如权利要求1至9中任意一项所述的基站以及移动机器人，所述移动机器人设有用以与所述导向结构配合的导向件。

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