CN216403057U - 一种多功能码垛机器人抓手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种多功能码垛机器人抓手，涉及码垛机械技术领域。本实用新型包括支撑框架、装设在所述支撑框架底面的多个竖向调节机构，所述支撑框架上方装设有相互垂直交错的两直线导向机构，且一所述直线导向机构上滑动配合有支架，所述支架上转动配合有一端伸入两所述直线导向机构内的拉杆，所述拉杆周侧固定套设有第一锥齿轮。本实用新型通过两直线导向机构同时控制拉杆的水平位置，通过第一电机带动机械抓手水平转动，调节机械抓手的抓取角度，通过竖向调节机构调节机械抓手的高度，便于机械抓手拿放货物，相对于现有机械臂式抓手提高码垛的稳定性。

Description

一种多功能码垛机器人抓手

技术领域

本实用新型属于码垛机械技术领域，特别是涉及一种多功能码垛机器人抓手。

背景技术

码垛机是将已装入容器的纸箱，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。本设备采用PLC+触摸屏控制，实现智能化操作管理，简便、易掌握。可大大地减少劳动力和降低劳动强度。码垛机是输送机输送来的料袋、纸箱或是其它包装材料按照客户工艺要求的工作方式自动堆叠成垛，并将成垛的物料进行输送的设备，然而现有码垛机多是通过机械臂进行抓取，稳定性较低，对抓取物体的重量有极大的限制，抓取较重物体时容易导致机械反生偏重倾斜摔坏码垛机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种多功能码垛机器人抓手，解决了现有码垛机多是通过机械臂进行抓取，稳定性较低，对抓取物体的重量有极大的限制，抓取较重物体时容易导致机械反生偏重倾斜的技术问题。

为达上述目的，本实用新型是通过以下技术方案实现的：

一种多功能码垛机器人抓手，包括支撑框架、装设在所述支撑框架底面的多个竖向调节机构，所述支撑框架上方装设有相互垂直交错的两直线导向机构，且一所述直线导向机构上滑动配合有支架，所述支架上转动配合有一端伸入两所述直线导向机构内的拉杆，所述拉杆周侧固定套设有第一锥齿轮；

所述支架上装设有第一电机，所述第一电机输出端装设有与所述第一锥齿轮啮合的第二锥齿轮，所述拉杆底端固定有机械抓手。

优选的，所述直线导向机构包括装设在所述支撑框架上的两导向滑轨、滑动配合在两所述导向滑轨上的导向框、装设在所述导向滑轨内或一侧且与导向框连接的驱动机构。

优选的，一所述导向框位于另一所述导向框上方，两所述导向框长度方向垂直，所述支架滑动配合在位于上方的所述导向框上。

优选的，所述导向框底面设有位于所述导向滑轨内的滑块，所述驱动机构包括装设在所述导向滑轨内或一侧的第二电机、装设在所述第二电机输出端且与所述滑块螺纹配合的螺纹拉杆。

优选的，所述竖向调节机构包括装设在所述支撑框架底端的电动液压推杆、装设在所述电动液压推杆底端的自锁式万向轮。

本实用新型的实施例具有以下有益效果：

本实用新型的一个实施例通过两直线导向机构同时控制拉杆的水平位置，通过第一电机带动机械抓手水平转动，调节机械抓手的抓取角度，通过竖向调节机构调节机械抓手的高度，便于机械抓手拿放货物，相对于现有机械臂式抓手提高码垛的稳定性。

当然，实施本实用新型的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型一实施例的立体结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的剖视图；

图3为本实用新型一实施例的支撑框架结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

支撑框架1，支架2，拉杆3，第一锥齿轮4，第一电机5，第二锥齿轮6，导向滑轨7，导向框8，滑块9，第二电机10，螺纹拉杆11，电动液压推杆12，机械抓手13。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本实用新型及其应用或使用的任何限制。

为了保持本实用新型实施例的以下说明清楚且简明，本实用新型省略了已知功能和已知部件的详细说明。

请参阅图1-3所示，在本实施例中提供了一种多功能码垛机器人抓手，包括：支撑框架1、装设在所述支撑框架1底面的多个竖向调节机构，所述支撑框架1上方装设有相互垂直交错的两直线导向机构，且一所述直线导向机构上滑动配合有支架2，所述支架2上转动配合有一端伸入两所述直线导向机构内的拉杆3，便于两直线导向机构同时控制拉杆3的水平位置，进而便于拉杆3水平滑动，所述拉杆3周侧固定套设有第一锥齿轮4；

所述支架2上装设有第一电机5，所述第一电机5输出端装设有与所述第一锥齿轮4啮合的第二锥齿轮6，所述拉杆3底端固定有机械抓手13，便于通过第一电机5带动机械抓手13水平转动，调节机械抓手13的抓取角度。

具体的，所述直线导向机构包括装设在所述支撑框架1上的两导向滑轨7、滑动配合在两所述导向滑轨7上的导向框8、装设在所述导向滑轨7内或一侧且与导向框8连接的驱动机构，便于通过驱动机构驱动导向框8滑动。

具体的，一所述导向框8位于另一所述导向框8上方，两所述导向框8长度方向垂直，所述支架2滑动配合在位于上方的所述导向框8上，两直线导向机构同时控制拉杆3的水平位置，进而便于拉杆3水平滑动。

具体的，所述导向框8底面设有位于所述导向滑轨7内的滑块9，所述驱动机构包括装设在所述导向滑轨7内或一侧的第二电机10、装设在所述第二电机10输出端且与所述滑块9螺纹配合的螺纹拉杆11，便于第二电机10驱动螺纹拉杆11带动两导向框8滑动调节拉杆3和机械抓手13的水平位置。

具体的，所述竖向调节机构包括装设在所述支撑框架1底端的电动液压推杆12、装设在所述电动液压推杆12底端的自锁式万向轮，便于调节支撑框架1的高度，和通过自锁式万向轮调节移动装置的位置。

工作原理：将装置移动到码垛处，开启第二电机10驱动螺纹拉杆11带动两导向框8滑动调节拉杆3和机械抓手13的水平位置，然后开启电动液压推杆12调节机械抓手13的高度，便于机械抓手13拿放货物，开启第一电机5驱动第二锥齿轮6带动第一锥齿轮4和拉杆3及机械抓手13绕拉杆3轴线水平转动，进而调节机械抓手13的抓取角度。

上述实施例可以相互结合。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，方位词如“前、后、上、下、左、右”、“横向、竖向、垂直、水平”和“顶、底”等所指示的方位或位置关系通常是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，在未作相反说明的情况下，这些方位词并不指示和暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位或者以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型保护范围的限制；方位词“内、外”是指相对于各部件本身的轮廓的内外。

Claims (5)

1.一种多功能码垛机器人抓手，其特征在于，包括：支撑框架(1)、装设在所述支撑框架(1)底面的多个竖向调节机构，所述支撑框架(1)上方装设有相互垂直交错的两直线导向机构，且一所述直线导向机构上滑动配合有支架(2)，所述支架(2)上转动配合有一端伸入两所述直线导向机构内的拉杆(3)，所述拉杆(3)周侧固定套设有第一锥齿轮(4)；

所述支架(2)上装设有第一电机(5)，所述第一电机(5)输出端装设有与所述第一锥齿轮(4)啮合的第二锥齿轮(6)，所述拉杆(3)底端固定有机械抓手(13)。

2.如权利要求1所述的一种多功能码垛机器人抓手，其特征在于，所述直线导向机构包括装设在所述支撑框架(1)上的两导向滑轨(7)、滑动配合在两所述导向滑轨(7)上的导向框(8)、装设在所述导向滑轨(7)内或一侧且与导向框(8)连接的驱动机构。

3.如权利要求2所述的一种多功能码垛机器人抓手，其特征在于，一所述导向框(8)位于另一所述导向框(8)上方，两所述导向框(8)长度方向垂直，所述支架(2)滑动配合在位于上方的所述导向框(8)上。

4.如权利要求2所述的一种多功能码垛机器人抓手，其特征在于，所述导向框(8)底面设有位于所述导向滑轨(7)内的滑块(9)，所述驱动机构包括装设在所述导向滑轨(7)内或一侧的第二电机(10)、装设在所述第二电机(10)输出端且与所述滑块(9)螺纹配合的螺纹拉杆(11)。

5.如权利要求1所述的一种多功能码垛机器人抓手，其特征在于，所述竖向调节机构包括装设在所述支撑框架(1)底端的电动液压推杆(12)、装设在所述电动液压推杆(12)底端的自锁式万向轮。

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