CN216399678U - 一种自动化双缸平夹机械手 - Google Patents
一种自动化双缸平夹机械手 Download PDFInfo
- Publication number
- CN216399678U CN216399678U CN202123273525.7U CN202123273525U CN216399678U CN 216399678 U CN216399678 U CN 216399678U CN 202123273525 U CN202123273525 U CN 202123273525U CN 216399678 U CN216399678 U CN 216399678U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- driving
- clamping
- manipulator
- clamping jaw
- rod
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体为一种自动化双缸平夹机械手。其特征在于：包括机械手座，在机械手座的上方固定安装杆，在安装杆左右两侧的机械手座分别设置一组机械手功能组，每组所述的机械手功能组均包括一个驱动气缸、一个驱动杆组、一个压盖组，及安装在压盖组内的一支主动夹爪和一支被动夹爪；驱动气缸通过驱动杆组带动主动夹爪摆动，与此同时主动夹爪通过同步传动机构带动被动夹爪同步反向摆动。本专利运行连贯性强，操作方式简单高效，同时由于采用了两组机械手功能组同时运行，保障了设备运行的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械自动化设备技术领域，具体为一种自动化双缸平夹机械手。
背景技术
随着我国生产力和科技的不断提升，实体制造业行业内，生产线的自动化改造也日益完善，自动化生产设备的大量引入和使用不但对于生产效率进行了有效提升，同时也对在成品率方面起到了很大帮助。
在众多的自动化设备和装置中，机械手作为比较常见的一种设备，不同的行业中为了将其进行最贴合的应用，都会根据所在行业的不同生产需求，进行设备定制化的生产制造，本专利中阐述了一种用于夹取类似汽车板簧等同类型细长加工件的双缸平夹机械手，以期解决在该类型产品在生产中对各工位机械手的需求。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种自动化双缸平夹机械手，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于:包括机械手座，在机械手座的上方固定安装杆，在安装杆左右两侧的机械手座分别设置一组机械手功能组，每组所述的机械手功能组均包括一个驱动气缸、一个驱动杆组、一个压盖组，及安装在压盖组内的一支主动夹爪和一支被动夹爪；驱动气缸通过驱动杆组带动主动夹爪摆动，与此同时主动夹爪通过同步传动机构带动被动夹爪同步反向摆动。
优选的，所述机械手功能组还包括气缸安装座，两个气缸安装座分别设置在安装杆两侧的机械手座后方；在气缸安装座上固定驱动气缸；所述驱动杆组包括联轴器和驱动连杆，驱动气缸的伸缩轴通过联轴器连接驱动连杆，驱动连杆铰接连接主动夹爪的上端。
优选的，压盖组包括外压盖和内压盖，外压盖和外压盖竖直平行设置在机械手座的下底面上，在外压盖和内压盖上横向贯穿开设主动销轴孔和被动销轴孔，在主动销轴孔内贯穿设置主动销轴，在主动销轴的中部套装主动夹爪，在主动销轴的两端开设主固定螺孔，在两个主固定螺孔中分别安装主固定螺栓；在被动销轴孔内贯穿设置被动销轴，在被动销轴的中部套装被动夹爪，在被动销轴的两端分别开设副固定螺孔，在两个副固定螺孔中分别安装副固定螺栓。
优选的，在主动夹爪两侧的主动销轴上分别套装一个主动齿轮，两个所述的主动齿轮与主动夹爪焊接为一体；在被动夹爪两侧的被动销轴上分别套装一个被动齿轮，两个所述的被动齿轮与被动夹爪焊接为一体；两个主动齿轮与两个被动齿轮一一对应啮合传动。
优选的，在主动夹爪与被动夹爪的夹持工作面下端分别安装带有锯齿的夹持耐磨块，且在夹持耐磨块的夹持面下端设置防脱凸钩。
优选的，在安装杆的上端左右两侧分别设置辅助夹持安装板，在辅助夹持安装板上安装辅助夹持装置；所述辅助夹持装置包括弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的上端固定在辅助夹持安装板上，弹性伸缩杆的下端开设铰接孔，在铰接孔内通过扭簧铰接轴连接辅助夹持臂，在铰接轴上方的弹性伸缩杆上开设调节滑槽，所述调节滑槽的横截面呈燕尾形，在调节滑槽内设置燕尾式调节滑块，在调节滑块上通过螺栓安装“L”形压臂，所述压臂的外伸端向下压紧辅助夹持臂；在调节滑块和压臂上开设贯穿的定位螺孔，在定位螺孔中安装定位螺栓，所述定位螺栓在拧紧状态下能够固定调节滑块在调节滑槽内的位置。
优选的，在辅助夹持安装板上横向开设矩形的水平调节滑孔，在水平调节滑孔的上内边沿上设置齿尖朝下的齿条；所述弹性伸缩杆由上而下贯穿水平调节滑孔；在位于水平调节滑孔内的弹性伸缩杆上套装滑移齿块，所述滑移齿块的上表面设置2-3个与齿条能够相互啮合的齿块；在滑移齿块与水平调节滑孔的下内边之间的弹性伸缩杆上套装顶紧弹簧。
优选的，所述弹性伸缩杆包括上套杆和下内杆，在上套杆的下端开设下端敞口的内杆插孔，内杆插孔的下端内壁上设置防脱环；所述下内杆的上端设置防脱卡台，所述防脱卡台设置在内杆插孔中，在防脱卡台上方的内杆插孔内设置内杆弹簧。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
该专利中，以驱动气缸作为该机械手的动力源进行推动，进一步通过联轴器和驱动连杆依次驱动主动齿轮和被动齿轮，从而带动主动夹爪和被动夹爪将加工件进行夹取。该设备运行连贯性强，操作方式简单高效，同时由于采用了两组机械手功能组同时运行，保障了设备运行的稳定性。
在该专利中为了在夹取加工件的同时保持稳定，在机械手的侧面设置了辅助夹持装置，辅助加持装置采用两种形式应用于实际生产，一种是弹性伸缩杆的纵向定点式设置，该种设置只是在单一纵向位置上由上套杆、下内杆和内杆弹簧完成挤压缩式向下压紧的固定形式；同时为了适应不同型号或形状的加工件，设备中还加入了水平调节滑孔，该滑孔内部通过齿条和滑移齿块之间在不同位置的卡装配合，实现了弹性伸缩杆的纵向工作位调节，从而加大了该设备使用的灵活性，保障了设备在不同生产条件下的可靠运行。
附图说明
图1为实施例一的结构示意图；
图2为图1的左视图；
图3为实施例二的结构示意图；
图4为弹性伸缩杆的结构示意图；
图5为实施例三的结构示意图。
图中：1、机械手座；2、安装杆；3、驱动连杆；4、联轴器；5、气缸安装座；6、驱动气缸；7、被动齿轮；8、副固定螺栓；9、被动夹爪；10、防脱凸钩；11、夹持耐磨块；12、主动夹爪；13、主固定螺栓；14、主动齿轮；15、外压盖；16、主动销轴；17、内压盖；18、辅助夹持安装板；19、弹性伸缩杆；20、调节滑槽；21、定位螺栓；22、压臂；23、扭簧铰接轴；24、辅助夹持臂；25、上套杆；26、内杆弹簧；27、内杆插孔；28、防脱卡台；29、防脱环；30、下内杆；31、顶紧弹簧；32、滑移齿块；33、齿条；34、水平调节滑孔。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
实施例一
请参阅图1和2，本实用新型提供一种技术方案：一种自动化双缸平夹机械手，包括机械手座，在机械手座的上方固定安装杆，在安装杆左右两侧的机械手座分别设置一组机械手功能组，每组所述的机械手功能组均包括一个驱动气缸、一个驱动杆组、一个压盖组，及安装在压盖组内的一支主动夹爪和一支被动夹爪；驱动气缸通过驱动杆组带动主动夹爪摆动，与此同时主动夹爪通过同步传动机构带动被动夹爪同步反向摆动。
所述机械手功能组还包括气缸安装座，两个气缸安装座分别设置在安装杆两侧的机械手座后方；在气缸安装座上固定驱动气缸；所述驱动杆组包括联轴器和驱动连杆，驱动气缸的伸缩轴通过联轴器连接驱动连杆，驱动连杆铰接连接主动夹爪的上端。
压盖组包括外压盖和内压盖，外压盖和外压盖竖直平行设置在机械手座的下底面上，在外压盖和内压盖上横向贯穿开设主动销轴孔和被动销轴孔，在主动销轴孔内贯穿设置主动销轴，在主动销轴的中部套装主动夹爪，在主动销轴的两端开设主固定螺孔，在两个主固定螺孔中分别安装主固定螺栓；在被动销轴孔内贯穿设置被动销轴，在被动销轴的中部套装被动夹爪，在被动销轴的两端分别开设副固定螺孔，在两个副固定螺孔中分别安装副固定螺栓。
在主动夹爪两侧的主动销轴上分别套装一个主动齿轮，两个所述的主动齿轮与主动夹爪焊接为一体；在被动夹爪两侧的被动销轴上分别套装一个被动齿轮，两个所述的被动齿轮与被动夹爪焊接为一体；两个主动齿轮与两个被动齿轮一一对应啮合传动。
在主动夹爪与被动夹爪的夹持工作面下端分别安装带有锯齿的夹持耐磨块，且在夹持耐磨块的夹持面下端设置防脱凸钩。
该设备的运行过程为，首先将机械手转移到所需夹取的加工件上方，然后启动安装杆左右两侧的驱动气缸，通过气缸产生推动能，进一步将推功能通过联轴器施加在驱动连杆上，驱动连杆带动主动齿轮转动，由于两个主动齿轮与两个被动齿轮一一对应啮合传动，同时带动了被动齿轮进行转动，最终带动了主动夹爪和被动夹爪的打开动作，当主动夹爪和被动夹爪打开程度满足工作需要时，停止上述运行；然后驱动气缸方向操作后，依次带动上述工作部件反向运行，直至将加工件夹持住为止，至此完成机械手的夹取动作运行。为了提高设备使用寿命在主动夹爪和被动夹爪上均设置了夹持耐磨块，同时还在夹持耐磨块上设置了防脱凸钩更增加了对加工件的夹持稳定性。
实施例二
如图3所示，在安装杆的上端左右两侧分别设置辅助夹持安装板，在辅助夹持安装板上安装辅助夹持装置；所述辅助夹持装置包括弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的上端固定在辅助夹持安装板上，弹性伸缩杆的下端开设铰接孔，在铰接孔内通过扭簧铰接轴连接辅助夹持臂，在铰接轴上方的弹性伸缩杆上开设调节滑槽，所述调节滑槽的横截面呈燕尾形，在调节滑槽内设置燕尾式调节滑块，在调节滑块上通过螺栓安装“L”形压臂，所述压臂的外伸端向下压紧辅助夹持臂；在调节滑块和压臂上开设贯穿的定位螺孔，在定位螺孔中安装定位螺栓，所述定位螺栓在拧紧状态下能够固定调节滑块在调节滑槽内的位置。
如图4所示，所述弹性伸缩杆包括上套杆和下内杆，在上套杆的下端开设下端敞口的内杆插孔，内杆插孔的下端内壁上设置防脱环；所述下内杆的上端设置防脱卡台，所述防脱卡台设置在内杆插孔中，在防脱卡台上方的内杆插孔内设置内杆弹簧。
设备在运行时，由于主动夹爪和被动夹爪是从两侧的施加力在加工件，当遇到加工件为狭长杆件时，夹取后的转移过程会出现上下晃动的不稳定现象，为了改善该状况，在机械手上设置了辅助夹持安装板，通过在辅助夹持安装板上设置弹性伸缩杆，从而实现了设备运行过程中，除了左右两侧对加工件有夹持约束力之外，自上向下对加工件也存在通过内杆弹簧实现的约束力，从而将加工件牢固的夹持在，左右为主动夹爪和被动夹爪；上下为压紧辅助夹持臂和防脱凸钩形成的四面抱持中。在弹性伸缩杆使用时，操作者只需根据不同的加工件沿调节滑槽通过调节滑块预设好“L”形压臂的纵向位置即可，本架构无需其它动力源，所述加紧过程为内杆弹簧被压缩后的反向势能加压实现。
实施例三
如图5所示，在辅助夹持安装板上横向开设矩形的水平调节滑孔，在水平调节滑孔的上内边沿上设置齿尖朝下的齿条；所述弹性伸缩杆由上而下贯穿水平调节滑孔；在位于水平调节滑孔内的弹性伸缩杆上套装滑移齿块，所述滑移齿块的上表面设置2-3个与齿条能够相互啮合的齿块；在滑移齿块与水平调节滑孔的下内边之间的弹性伸缩杆上套装顶紧弹簧。
该结构在使用时，操作者只需根据加工件的生产需要，调节弹性伸缩杆纵向施压位置即可。调节时，操作者向下压弹性伸缩杆，使得顶紧弹簧压缩，从而实现滑移齿块和齿条脱离，根据需要完成调节后，操作者松开对压弹性伸缩杆的下压力即可，滑移齿块和齿条重新啮合完成该部件的定位。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (8)
1.一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于:包括机械手座，在机械手座的上方固定安装杆，在安装杆左右两侧的机械手座分别设置一组机械手功能组，每组所述的机械手功能组均包括一个驱动气缸、一个驱动杆组、一个压盖组，及安装在压盖组内的一支主动夹爪和一支被动夹爪；驱动气缸通过驱动杆组带动主动夹爪摆动，与此同时主动夹爪通过同步传动机构带动被动夹爪同步反向摆动。
2.根据权利要求1所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：所述机械手功能组还包括气缸安装座，两个气缸安装座分别设置在安装杆两侧的机械手座后方；在气缸安装座上固定驱动气缸；所述驱动杆组包括联轴器和驱动连杆，驱动气缸的伸缩轴通过联轴器连接驱动连杆，驱动连杆铰接连接主动夹爪的上端。
3.根据权利要求2所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：压盖组包括外压盖和内压盖，外压盖和外压盖竖直平行设置在机械手座的下底面上，在外压盖和内压盖上横向贯穿开设主动销轴孔和被动销轴孔，在主动销轴孔内贯穿设置主动销轴，在主动销轴的中部套装主动夹爪，在主动销轴的两端开设主固定螺孔，在两个主固定螺孔中分别安装主固定螺栓；在被动销轴孔内贯穿设置被动销轴，在被动销轴的中部套装被动夹爪，在被动销轴的两端分别开设副固定螺孔，在两个副固定螺孔中分别安装副固定螺栓。
4.根据权利要求3所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：在主动夹爪两侧的主动销轴上分别套装一个主动齿轮，两个所述的主动齿轮与主动夹爪焊接为一体；在被动夹爪两侧的被动销轴上分别套装一个被动齿轮，两个所述的被动齿轮与被动夹爪焊接为一体；两个主动齿轮与两个被动齿轮一一对应啮合传动。
5.根据权利要求4所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：在主动夹爪与被动夹爪的夹持工作面下端分别安装带有锯齿的夹持耐磨块，且在夹持耐磨块的夹持面下端设置防脱凸钩。
6.根据权利要求5所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：在安装杆的上端左右两侧分别设置辅助夹持安装板，在辅助夹持安装板上安装辅助夹持装置；所述辅助夹持装置包括弹性伸缩杆，所述弹性伸缩杆的上端固定在辅助夹持安装板上，弹性伸缩杆的下端开设铰接孔，在铰接孔内通过扭簧铰接轴连接辅助夹持臂，在铰接轴上方的弹性伸缩杆上开设调节滑槽，所述调节滑槽的横截面呈燕尾形，在调节滑槽内设置燕尾式调节滑块，在调节滑块上通过螺栓安装“L”形压臂，所述压臂的外伸端向下压紧辅助夹持臂；在调节滑块和压臂上开设贯穿的定位螺孔，在定位螺孔中安装定位螺栓，所述定位螺栓在拧紧状态下能够固定调节滑块在调节滑槽内的位置。
7.根据权利要求6所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：在辅助夹持安装板上横向开设矩形的水平调节滑孔，在水平调节滑孔的上内边沿上设置齿尖朝下的齿条；所述弹性伸缩杆由上而下贯穿水平调节滑孔；在位于水平调节滑孔内的弹性伸缩杆上套装滑移齿块，所述滑移齿块的上表面设置2-3个与齿条能够相互啮合的齿块；在滑移齿块与水平调节滑孔的下内边之间的弹性伸缩杆上套装顶紧弹簧。
8.根据权利要求7所述的一种自动化双缸平夹机械手，其特征在于：所述弹性伸缩杆包括上套杆和下内杆，在上套杆的下端开设下端敞口的内杆插孔，内杆插孔的下端内壁上设置防脱环；所述下内杆的上端设置防脱卡台，所述防脱卡台设置在内杆插孔中，在防脱卡台上方的内杆插孔内设置内杆弹簧。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202123273525.7U CN216399678U (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种自动化双缸平夹机械手 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202123273525.7U CN216399678U (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种自动化双缸平夹机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN216399678U true CN216399678U (zh) | 2022-04-29 |
Family
ID=81284384
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202123273525.7U Active CN216399678U (zh) | 2021-12-24 | 2021-12-24 | 一种自动化双缸平夹机械手 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216399678U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116735329A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-09-12 | 中国水产科学研究院黑龙江水产研究所 | 一种水环境dna分子样本快速前处理装置 |
| CN117509184A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-06 | 邯郸峰驰精密制造有限公司 | 一种重载轴楔横轧多方位旋转抓取码垛装置 |
-
2021
- 2021-12-24 CN CN202123273525.7U patent/CN216399678U/zh active Active
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116735329A (zh) * | 2023-06-09 | 2023-09-12 | 中国水产科学研究院黑龙江水产研究所 | 一种水环境dna分子样本快速前处理装置 |
| CN116735329B (zh) * | 2023-06-09 | 2023-12-26 | 中国水产科学研究院黑龙江水产研究所 | 一种水环境dna分子样本快速前处理装置 |
| CN117509184A (zh) * | 2024-01-08 | 2024-02-06 | 邯郸峰驰精密制造有限公司 | 一种重载轴楔横轧多方位旋转抓取码垛装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN216399678U (zh) | 一种自动化双缸平夹机械手 | |
| CN113716330B (zh) | 一种多产品压紧机构 | |
| CN216576700U (zh) | 一种用于紧固件生产用打孔装置 | |
| CN216990591U (zh) | 一种汽车焊装夹具用的夹紧机构 | |
| CN218087751U (zh) | 一种自动调节相邻夹抓中心距的机器人夹具 | |
| CN109807220A (zh) | 一种带换位机械手的多工位拉伸装置 | |
| CN215786221U (zh) | 一种开式双曲轴精密高架冲床 | |
| CN109277449B (zh) | 铝型材生产线的冲压装置 | |
| CN212794699U (zh) | 一种便于安装的光器件定位夹具 | |
| CN214639269U (zh) | 一种用于新能源汽车的定转子冲裁模具的自动整平装置 | |
| CN210359369U (zh) | 一种高效的刷板生产用钻孔装置 | |
| CN220744522U (zh) | 一种集中供气搬运装置 | |
| CN207857612U (zh) | 铝型材生产线的冲压装置 | |
| CN201446435U (zh) | 铣活动扳手固定扳头口面的专用夹具 | |
| CN111482837A (zh) | 一种工件上料机械手 | |
| CN214923627U (zh) | 5g金属零件夹具 | |
| CN206185744U (zh) | 一种拧螺母用夹紧防松机构 | |
| CN220429006U (zh) | 一种输煤皮带硫化固定工具 | |
| CN210897937U (zh) | 一种全自动端子压接机高效压接模具 | |
| CN220807248U (zh) | 一种装夹工装 | |
| CN220481463U (zh) | 液压式同步压紧装置 | |
| CN220839826U (zh) | 一种同步夹持装置 | |
| CN212286855U (zh) | 一种工件上料机械手 | |
| CN219052579U (zh) | 一种均压环支架压扁工装 | |
| CN218908653U (zh) | 一种刮板输送机链杆矫形装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |