CN216392177U - 一种采摘机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种采摘机器人，剪叉升降机固定于履带车上，机架固定在剪叉升降机的自由端上，第二驱动气缸与第一驱动气缸上下分层固定在机架上，抱爪与第一驱动气缸的气缸轴相连，第一驱动气缸驱动抱爪进行开合，接爪置于抱爪的下方，且接爪的顶端与抱爪的底端固定，滑板滑动连接在机架上，第二驱动气缸驱动滑板在机架上滑动，切割电机和变速箱均固定在滑板上，切割电机的电机轴与变速箱的输入端相连，切割刀水平置于抱爪的上方，且切割刀与变速箱的输出端相连。本实用新型通过纯机械进行采摘，极大的减轻了工人负担，且工作效率高。
Description
技术领域：
本实用新型涉及一种采摘机器人。
背景技术：
现有香蕉采摘过程是一人先站在凳子上托起软垫，然后另一个人爬上香蕉树对香蕉串顶部的香蕉茎进行砍断，在砍断过程中，站在凳子上的人始终要保持托起的状态，一方便是固定香蕉串方便树上的人进行砍切，另一方面是为了随时接住砍断后的香蕉串。整个过程至少需要两个人，且普通香蕉串重量都达到50kg以上，对于站在凳子上托起软垫接住香蕉串的人来说十分辛苦，尤其是长时间的作业。
发明内容：
本实用新型是为了解决上述现有技术存在的问题而提供一种采摘机器人。
本实用新型所采用的技术方案有：
一种采摘机器人，包括履带车、剪叉升降机、机架、第一驱动气缸、第二驱动气缸、抱爪、接爪、切割刀、切割电机、变速箱和滑板，所述剪叉升降机固定于履带车上，机架固定在剪叉升降机的自由端上，第二驱动气缸与第一驱动气缸上下分层固定在机架上，抱爪与第一驱动气缸的气缸轴相连，第一驱动气缸驱动抱爪进行开合，接爪置于抱爪的下方，且接爪的顶端与抱爪的底端固定，滑板滑动连接在机架上，第二驱动气缸驱动滑板在机架上滑动，切割电机和变速箱均固定在滑板上，切割电机的电机轴与变速箱的输入端相连，切割刀水平置于抱爪的上方，且切割刀与变速箱的输出端相连。
进一步地，所述抱爪包括爪体、安装座、第一联动杆、第二联动杆、联动轴和驱动杆，两个爪体相互对称的铰接在安装座上，在每个爪体上铰接一个第一联动杆，第二联动杆的两端与两第一联动杆相铰接，联动轴与第二联动杆相铰接，驱动杆的一端与联动轴相铰接，另一端与第一驱动气缸的气缸轴相铰接。
进一步地，所述第一联动杆、第二联动杆和驱动杆均水平布置，联动轴竖直布置。
进一步地，所述安装座上设有导向柱，在导向柱外壁上设有沿着导向柱轴向布置的导向槽孔，所述联动轴插接在导向槽孔内，驱动杆沿着导向柱的轴心方向置于导向柱内。
进一步地，所述接爪的顶端与安装座的底端相焊接。
进一步地，所述抱爪和接爪均有若干个爪杆焊接而成，在接爪底部的中心部位设有水平布置的承接板。
本实用新型具有如下有益效果：
本实用新型通过纯机械进行采摘，在香蕉采摘过程中，先通过抱爪抱住香蕉串，方便切割，在切割后，香蕉串直接落入接爪，无需人工接取，落入接爪的香蕉串在剪叉升降机下降后，只要人工简单抬取走即可，极大的减轻了工人负担，且工作效率高。
附图说明：
图 1 为本实用新型结构图。
图 2 为本实用新型中抱爪的结构图。
图 3 为本实用新型中爪体的结构图。
图 4 为本实用新型中接爪的结构图。
具体实施方式：
下面结合附图对本实用新型作进一步的说明。
如图1至图4，本实用新型一种采摘机器人，包括履带车1、剪叉升降机2、机架3、第一驱动气缸41、第二驱动气缸42、抱爪5、接爪6、切割刀71、切割电机72、变速箱73和滑板74。
剪叉升降机2固定于履带车1上，机架3固定在剪叉升降机2的自由端上，第二驱动气缸42与第一驱动气缸41上下分层固定在机架3上，抱爪5与第一驱动气缸41的气缸轴相连，第一驱动气缸41驱动抱爪5进行开合，接爪6的顶端与抱爪5的底端固定。在机架3上设有滑槽，滑板74滑动连接在机架3的滑槽内，第二驱动气缸42驱动滑板74在机架3上滑动。切割电机72和变速箱73均固定在滑板74上，切割电机72的电机轴与变速箱73的输入端相连，切割刀71水平置于抱爪5的上方，且切割刀71与变速箱73的输出端相连。
本实用新型中的抱爪5包括爪体51、安装座52、第一联动杆53、第二联动杆54、联动轴55和驱动杆56，第一联动杆53、第二联动杆54和驱动杆56均水平布置，联动轴55竖直布置，两个爪体51相互对称的铰接在安装座52上，在每个爪体51上铰接一个第一联动杆53，第二联动杆54的两端与两第一联动杆53相铰接，联动轴55与第二联动杆54相铰接，驱动杆56的一端与联动轴55相铰接，另一端与第一驱动气缸41的气缸轴相铰接。接爪6的顶端与安装座52的底端相焊接。
为使得联动轴55更稳定的驱动第二联动杆54，在安装座52上设有导向柱521，在导向柱521外壁上设有沿着导向柱521轴向布置的导向槽孔，联动轴55插接在导向槽孔内，驱动杆56沿着导向柱521的轴心方向置于导向柱521内。
本实用新型中的抱爪5和接爪6均有若干个爪杆焊接而成，在接爪6底部的中心部位设有水平布置的承接板61。在采摘香蕉串时，第一驱动气缸41的气缸轴伸出，驱动两个爪体51撑开，在履带车1运动到合适位置时，第一驱动气缸41的气缸轴缩回，两个爪体51闭合并包覆在待采摘的香蕉串上，然后第二驱动气缸42驱动滑板74滑动，使得切割刀71朝着香蕉茎方向运动并对香蕉茎进行切割，待切割完成后，香蕉串掉落至接爪6内，且香蕉串的底部通过承接板61进行支撑。
以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下还可以作出若干改进，这些改进也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种采摘机器人，其特征在于：包括履带车（1）、剪叉升降机（2）、机架（3）、第一驱动气缸（41）、第二驱动气缸（42）、抱爪（5）、接爪（6）、切割刀（71）、切割电机（72）、变速箱（73）和滑板（74），所述剪叉升降机（2）固定于履带车（1）上，机架（3）固定在剪叉升降机（2）的自由端上，第二驱动气缸（42）与第一驱动气缸（41）上下分层固定在机架（3）上，抱爪（5）与第一驱动气缸（41）的气缸轴相连，第一驱动气缸（41）驱动抱爪（5）进行开合，接爪（6）置于抱爪（5）的下方，且接爪（6）的顶端与抱爪（5）的底端固定，滑板（74）滑动连接在机架（3）上，第二驱动气缸（42）驱动滑板（74）在机架（3）上滑动，切割电机（72）和变速箱（73）均固定在滑板（74）上，切割电机（72）的电机轴与变速箱（73）的输入端相连，切割刀（71）水平置于抱爪（5）的上方，且切割刀（71）与变速箱（73）的输出端相连。
2.如权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述抱爪（5）包括爪体（51）、安装座（52）、第一联动杆（53）、第二联动杆（54）、联动轴（55）和驱动杆（56），两个爪体（51）相互对称的铰接在安装座（52）上，在每个爪体（51）上铰接一个第一联动杆（53），第二联动杆（54）的两端与两第一联动杆（53）相铰接，联动轴（55）与第二联动杆（54）相铰接，驱动杆（56）的一端与联动轴（55）相铰接，另一端与第一驱动气缸（41）的气缸轴相铰接。
3.如权利要求2所述的采摘机器人，其特征在于：所述第一联动杆（53）、第二联动杆（54）和驱动杆（56）均水平布置，联动轴（55）竖直布置。
4.如权利要求2所述的采摘机器人，其特征在于：所述安装座（52）上设有导向柱（521），在导向柱（521）外壁上设有沿着导向柱（521）轴向布置的导向槽孔，所述联动轴（55）插接在导向槽孔内，驱动杆（56）沿着导向柱（521）的轴心方向置于导向柱（521）内。
5.如权利要求4所述的采摘机器人，其特征在于：所述接爪（6）的顶端与安装座（52）的底端相焊接。
6.如权利要求1所述的采摘机器人，其特征在于：所述抱爪（5）和接爪（6）均有若干个爪杆焊接而成，在接爪（6）底部的中心部位设有水平布置的承接板（61）。
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| CN202123231324.0U CN216392177U (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 一种采摘机器人 |
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Publications (1)
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| CN216392177U true CN216392177U (zh) | 2022-04-29 |
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ID=81284622
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202123231324.0U Active CN216392177U (zh) | 2021-12-22 | 2021-12-22 | 一种采摘机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN216392177U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115152432A (zh) * | 2022-06-23 | 2022-10-11 | 苏州工业职业技术学院 | 一种用于香蕉采摘的柔性夹持装置 |
-
2021
- 2021-12-22 CN CN202123231324.0U patent/CN216392177U/zh active Active
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