CN216379735U - 步履式工程设备及其控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供一种步履式工程设备及其控制装置，所述控制装置包括：摇杆，用于提供操作信号；回转速度传感器，用于检测所述步履式工程设备的回转速度和所述步履式工程设备的回转方向；电磁阀，用于控制所述步履式工程设备的行走机构动作；以及控制器，分别与所述摇杆、所述回转速度传感器和所述电磁阀电连接，用于根据所述回转速度和所述回转方向确定步履式工程设备的整机方向，根据所述整机方向和所述操作信号确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制所述行走机构动作。本实用新型实施例可以使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以使得行走机构的动作速度可调。

Description

步履式工程设备及其控制装置

技术领域

本实用新型涉及步履式工程设备技术领域，具体地涉及一种步履式工程设备及其控制装置。

背景技术

步履式工程设备如步履式挖掘机等作为工程建设中的重要装备，在工业与民用建筑、交通运输、灾害救援等施工中起着极为重要的作用，步履式挖掘机上车工作装置的操作与液压挖掘机相同，步履式挖掘机的行走机构的运动机构多，操作人员需要记录的操作很多，需要熟练的操作人员方可正常作业。目前市场上的步履式挖掘机操纵装置采用两个集成多个摇杆的电控的操作手柄，通过摇杆两个方向的开关量控制行走机构的每个油缸的伸出与收回动作，操作人员通过左右两个操作手柄即可完成对行走机构的控制。每个操作手柄上摇杆所处的位置与行走机构的油缸的对应关系是一一对应的关系。但现有技术中的摇杆与控制油缸的比例阀都是开关量，每个油缸的运动速度固定，操作油缸动作速度不可调，进而导致操作行走机构的动作速度不可调，当上车平台回转180°后，操作关系与视野左右关系相反，操作人员需要记忆的操作关系较多，操作难度大。因此，急需提出一种技术方案来解决以上技术问题。

实用新型内容

本实用新型实施例的目的是提供一种步履式工程设备及其控制装置，解决现有技术中摇杆控制步履式工程设备的行走机构的动作速度固定，上车平台回转180°时操作关系与视野左右关系相反，以及操作人员需要记忆的操作关系较多、操作难度大的技术问题。

为了实现上述目的，本实用新型第一方面提供一种用于步履式工程设备的控制装置，包括：摇杆，用于提供操作信号；回转速度传感器，用于检测步履式工程设备的回转速度和步履式工程设备的回转方向；电磁阀，用于控制步履式工程设备的行走机构动作；以及控制器，分别与摇杆、回转速度传感器和电磁阀电连接，用于根据回转速度和回转方向确定步履式工程设备的整机方向，根据整机方向和操作信号确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制行走机构动作。

在本实用新型实施例中，操作信号包括模拟量操作信号，电磁阀包括比例电磁阀。

在本实用新型实施例中，电磁阀包括24个电磁阀，摇杆包括6个摇杆。

在本实用新型实施例中，摇杆和回转速度传感器分别通过CAN总线与控制器电连接。

在本实用新型实施例中，用于步履式工程设备的控制装置还包括：人机交互设备，与控制器电连接，用于设置对应关系调整功能的开关状态；控制器还用于根据整机方向、操作信号和开关状态确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制行走机构动作。

在本实用新型实施例中，人机交互设备包括显示器，显示器通过CAN总线与控制器电连接。

在本实用新型实施例中，人机交互设备包括机械开关。

在本实用新型实施例中，控制器选自以下选项中的任意一种或多种：工控机；嵌入式系统；微处理器；以及可编程逻辑器件。

本实用新型第二方面提供一种步履式工程设备，包括前述实施例的用于步履式工程设备的控制装置。

在本实用新型实施例中，步履式工程设备包括步履式挖掘机。

本实用新型前述实施例通过其技术方案可以根据整机方向自适应调整摇杆的操作信号和控制电磁阀的对应关系，使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以根据摇杆的模拟量操作信号去控制比例电磁阀的开度，使得油缸动作速度可调。

本实用新型实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本实用新型实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本实用新型实施例，但并不构成对本实用新型实施例的限制。在附图中：

图1是本实用新型实施例的用于步履式工程设备的控制方法100的流程示意图；

图2A是本实用新型实施例的用于步履式工程设备的控制装置200的结构示意图；

图2B是本实用新型实施例的用于步履式工程设备的控制装置300的结构示意图；

图3是本实用新型示例的用于步履式工程设备的控制装置的结构示意图；

图4是本实用新型示例的比例电磁阀与控制的行走机构动作的对应关系表；

图5A是本实用新型示例的左手柄上3个摇杆LA、LB和LC的操作位置示意图；

图5B是本实用新型示例的右手柄上3个摇杆RA、RB和RC的操作位置示意图；

图6是本实用新型示例的手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系表；

图7是本实用新型示例的整机默认位置示意图；以及

图8是本实用新型示例的整机方向的象限图。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本实用新型实施例，并不用于限制本实用新型实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本实用新型实施例中，提供一种用于步履式工程设备的控制方法100。其中，步履式工程设备包括摇杆、电磁阀和行走机构。用于步履式工程设备的控制方法包括以下步骤：

步骤S110：获取步履式工程设备的整机方向。

步骤S130：根据整机方向确定摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系。其中，电磁阀例如用于控制行走机构动作。

步骤S150：获取操作信号。

步骤S170：根据操作信号确定控制电流。

步骤S180：根据对应关系确定与操作信号对应的电磁阀，以得到目标电磁阀。以及

步骤S190：将控制电流输出给目标电磁阀，以控制行走机构动作。

具体地，摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系具体包括摇杆所处操作位置与控制电磁阀的对应关系，相应地，根据整机方向确定摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系例如具体是根据操作信号包括的摇杆所处操作位置信息和摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系确定与摇杆所处操作位置对应的比例电磁阀也即目标比例电磁阀。

具体地，获取步履式工程设备的整机方向也即步骤S110例如包括以下子步骤：

(a1)获取步履式工程设备的回转角度。

(a2)获取步履式工程设备的回转方向。以及

(a3)根据回转角度和回转方向确定整机方向。

具体地，获取步履式工程设备的回转角度也即(a1)例如包括：

(a11)获取步履式工程设备的回转速度。以及

(a12)根据回转速度确定回转角度。

具体地，操作信号例如包括模拟量操作信号，电磁阀例如包括比例电磁阀。进而可以实现根据摇杆的模拟量操作信号的数值控制比例电磁阀的开度，进而调整行走机构的动作速度。

进一步地，用于步履式工程设备的控制方法100例如还包括步骤：获取对应关系调整功能的开关状态。用户例如可以通过显示器等人机交互设备来设置对应关系调整功能的开关状态。

相应地，根据整机方向确定摇杆的操作信号与控制电磁阀的对应关系也即步骤S130例如包括子步骤：

(b1)在对应关系调整功能为关闭状态的情况下，确定对应关系为第一对应关系。以及

(b2)在对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据整机方向和开关状态确定操作信号与控制电磁阀的对应关系。

具体地，在对应关系调整功能为开启状态的情况下，根据整机方向和开关状态确定操作信号与控制电磁阀的对应关系也即(b2)包括：

(b21)在整机方向在第一预设象限的情况下，确定对应关系为第一对应关系。

(b22)在整机方向在第二预设象限的情况下，确定对应关系为第二对应关系。

(b23)在整机方向由第一预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定对应关系为第一对应关系。以及

(b24)在整机方向由第二预设象限变化至第三预设象限的情况下，确定对应关系为第二对应关系。

具体地，电磁阀例如包括24个电磁阀，操作手柄例如包括左右两个操作手柄，每个操作手柄例如设置有3个摇杆，每个摇杆的操作方向包括上、下、左、右四个方向。

具体地，第一预设象限的角度范围例如为(270°+a，90°-a)，第二预设象限的角度范围例如为(90°+a，270°-a)，第三预设象限的角度范围例如为(90°-a，90°+a)和(270°-a，270°+a)，其中0°<a≤45°，步履式工程设备的整车位置处在正前方时对应的整机方向为0°。具体地a例如取值为45°。

在本实用新型实施例中，提供一种控制器，其例如用于执行根据任意一项前述实施例的用于步履式工程设备的控制方法100。其中，用于步履式工程设备的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器、可编程逻辑器件等控制设备。

如图2A所示，在本实用新型实施例中，提供一种用于步履式工程设备的控制装置200，包括：摇杆210、回转速度传感器230、电磁阀250和控制器270。

其中，摇杆210例如用于提供操作信号。

回转速度传感器230例如用于检测步履式工程设备的回转速度和步履式工程设备的回转方向。回转速度传感器230例如包括型号为DSM 1-10的回转速度传感器。当然，本发明实施例并不局限于此，回转速度传感器230还可以是包括其他合适型号的传感器芯片。

电磁阀250例如用于控制步履式工程设备的行走机构动作。

控制器270例如为根据任意一项前述实施例的控制器。其中，控制器的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。控制器270例如包括型号为RC28-14/30的控制器。

摇杆210、回转速度传感器230、电磁阀250例如分别连接控制器270，具体例如可通过有线方式或无线方式连接控制器270。

具体地，摇杆210例如包括连续控制型摇杆，连续控制型摇杆例如可提供连续变化的模拟量操作信号，相应地，电磁阀例如包括比例电磁阀。更具体地，摇杆在上、下、左、右四个方向的连续操作过程中输出的信号是连续变化的模拟量信号而不再是非1即0的开关量信号，从而可以通过对摇杆的操作位置的调整来实现对行走机构动作速度的调整。摇杆210例如可通过CAN总线与控制器270连接。

进一步地，用于步履式工程设备的控制装置200例如还包括：人机交互设备。人机交互设备例如用于设置对应关系调整功能的开关状态。人机交互设备例如为显示器，显示器例如可通过CAN总线与控制器270连接。当然，本实用新型实施例并不局限于此，例如还可以通过机械开关来完成对对应关系调整功能的开关状态的设置。当然，本发明实施例并不局限于此，还可以是内置好的对应关系调整功能的开关状态，或者可以是通过其它软件方法或硬件设备来设置对应关系调整功能的开关状态。

如图2B所示，在本实用新型实施例中，提供一种用于步履式工程设备的控制装置300，包括：摇杆310、回转速度传感器330、电磁阀350和控制器370。

其中，摇杆310用于提供操作信号。

回转速度传感器330用于检测步履式工程设备的回转速度和步履式工程设备的回转方向。回转速度传感器330例如包括型号为DSM 1-10的回转速度传感器。当然，本发明实施例并不局限于此，回转速度传感器330还可以是包括其他合适型号的传感器芯片。

电磁阀350用于控制步履式工程设备的行走机构动作。

控制器370分别与摇杆310、回转速度传感器330和电磁阀350电连接。控制器370用于根据回转速度和回转方向确定步履式工程设备的整机方向，根据整机方向和操作信号确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制行走机构动作。

具体地，操作信号例如包括模拟量操作信号。相应地，电磁阀350例如包括比例电磁阀，从而可以通过对摇杆的操作位置的调整来实现对行走机构动作速度的调整。

更具体地，电磁阀350例如包括24个电磁阀，摇杆310例如包括6个摇杆。

摇杆310和回转速度传感器330分别通过CAN总线与控制器370电连接。

进一步地，用于步履式工程设备的控制装置300例如还包括：人机交互设备390，人机交互设备390例如与控制器370电连接，人机交互设备390例如用于设置对应关系调整功能的开关状态。相应地，控制器370例如还用于根据整机方向、操作信号和开关状态确定并输出控制电流至对应的电磁阀350，以控制行走机构动作。

具体地，人机交互设备390例如包括显示器，显示器例如通过CAN总线与控制器370电连接，通过显示器来完成对对应关系调整功能的开关状态的设置。当然，在另一种情况下，人机交互设备390例如可以包括机械开关，通过机械开关来完成对对应关系调整功能的开关状态的设置。当然，本发明实施例并不局限于此，还可以是内置好的对应关系调整功能的开关状态，或者可以是通过其它软件方法或硬件设备来设置对应关系调整功能的开关状态。

控制器370例如可以选自以下选项中的任意一种或多种：工控机；嵌入式系统；微处理器；以及可编程逻辑器件。控制器370例如包括型号为RC28-14/30的控制器。当然，本发明实施例并不局限于此，控制器370还可以是包括其他合适型号的控制器芯片。

控制器370例如为根据任意一项前述实施例的控制器。其中，控制器的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

在本实用新型实施例中，提供一种步履式工程设备，包括用于步履式工程设备的控制装置。其中，用于步履式工程设备的控制装置例如为根据任意一项前述实施例的用于步履式工程设备的控制装置。用于步履式工程设备的控制装置的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，步履式工程设备例如包括步履式挖掘机。

下面结合具体示例来说明本实用新型实施例的用于步履式工程设备的控制装置的结构和工作过程。

如图3所示，为用于步履式工程设备的控制装置的一个具体示例，具体地，步履式工程设备为步履式挖掘机，其控制装置主要包括控制器及连接控制器的比例电磁阀a-x、左手柄、右手柄、Speed Sensor(回转速度传感器)和显示器。

其中，Speed Sensor实时输出整机当前的回转速度和回转方向给控制器。

显示器用于完成人机交互功能以设置对应关系调整功能的开关状态。

左手柄、右手柄上分别设置有3个摇杆，由操作人员控制用于输出操作信号也即摇杆的操作信号给控制器。

控制器根据回转速度和回转方向计算以判断整机所处的方向也即整机方向。

控制器根据操作信号、显示器设置的对应关系调整功能的开关状态及整机方向，向比例电磁阀输出控制电流，最后控制行走机构的油缸动作完成行走机构动作。

如图4所示，为比例电磁阀与控制的行走机构动作的对应关系。

图5A和图5B所示分别为左手柄上3个摇杆LA、LB和LC和右手柄上3个摇杆RA、RB和RC的操作位置示意图。举例来说，当左手柄上的摇杆LA当前所处的操作位置处在原始位置(图5A所示的直线交叉处)上方的直线上时，定义其操作位置为LA1；当左手柄上的摇杆LA当前所处的操作位置处在原始位置左方的直线上时，定义其操作位置为LA2；当左手柄上的摇杆LA当前所处的操作位置处在原始位置下方的直线上时，定义其操作位置为LA3；当左手柄上的摇杆LA当前所处的操作位置处在原始位置右方的直线上时，定义其操作位置为LA4，相似地原理，定义LB1、LB2、LB3、LB4、LC1、LC2、LC3、LC4和RA1、RA2、RA3、RA4、RB1、RB2、RB3、RB4、RC1、RC2、RC3、RC4，在此不再赘述。

图6所示为手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系表。

用户可以通过显示器选择是否开启对应关系调整功能。如果对应关系调整功能不开启，则手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系默认为对应关系Ⅰ，如果对应关系调整功能开启，则按以下程序执行。

控制器采集回转速度信号及回转方向信号，根据回转速度和回转方向计算回转角度，然后根据回转角度判断当前的整车方向。

控制器检测当前左、右手柄上摇杆的操作信号，根据操作信号确定摇杆所处操作位置并计算得出相应控制电流的大小。

控制器根据用户通过显示器选择的对应关系调整功能的开关状态与当前的整机方向，确定手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系。

控制器根据摇杆所处操作位置和手柄上摇杆所处操作位置与比例电磁阀的对应关系确定与摇杆所处操作位置对应的比例电磁阀也即目标比例电磁阀，然后再输出控制电流给目标比例电磁阀完成相应的控制动作。

如图7所示，为整机默认位置示意图，箭头指示方向定义为整机正前方，即大轮方向为前方，小轮方向为后方。

如图8是整机方向的象限图。当整车位置处在正前方时，控制器记录当前位置为0°位置也即整机方向为0°，在整机回转运动时，控制器读取回转速度传感器的回转速度信号及回转方向信号，通过目前的整机方向，如果角度在(270°+a,90°-a)之间定义为Ⅰ象限，如果角度在(90°+a，270°-a)之间定义为Ⅱ象限，如果角度既不在Ⅰ象限同时也不在Ⅱ象限也即在(90°-a，90°+a)之间或者在(270°-a，270°+a)之间定义为Ⅲ象限，其中0°<a≤45°。具体地a例如取值为45°。

如图4所示，为24个比例电磁阀与其所控制的行走机构动作的对应关系。

控制器根据用户通过显示器选择的对应关系调整功能的开关状态，如果对应关系调整功能为关闭，那么对应关系为Ⅰ。如果对应关系调整功能为开启，控制器根据整机方向进一步判断，如果整机方向处在Ⅰ象限时，对应关系为Ⅰ；如果整机方向为由Ⅰ象限变化至Ⅲ象限的区域时，则对应关系为Ⅰ；反之如果处在Ⅱ象限时，对应关系为Ⅱ；如果整机方向为由Ⅱ象限变化至Ⅲ象限的区域时，对应关系为Ⅱ。

综上所述，本实用新型前述实施例通过其技术方案可以根据整机方向自适应调整摇杆的操作信号和控制电磁阀的对应关系，使操作与视野左右关系对应起来，降低操作难度，还可以根据摇杆的模拟量操作信号去控制比例电磁阀的开度，使得油缸动作速度可调，还可以通过人机交互设备选择性设置对应关系调整功能的开关状态。

本领域内的技术人员应明白，本实用新型的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本实用新型可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本实用新型可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本实用新型是参照根据本实用新型实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本实用新型的实施例而已，并不用于限制本实用新型。对于本领域技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于步履式工程设备的控制装置，其特征在于，包括：

摇杆，用于提供操作信号；

回转速度传感器，用于检测所述步履式工程设备的回转速度和所述步履式工程设备的回转方向；

电磁阀，用于控制所述步履式工程设备的行走机构动作；以及

控制器，分别与所述摇杆、所述回转速度传感器和所述电磁阀电连接，用于根据所述回转速度和所述回转方向确定步履式工程设备的整机方向，根据所述整机方向和所述操作信号确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制所述行走机构动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述操作信号包括模拟量操作信号，所述电磁阀包括比例电磁阀。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述电磁阀包括24个电磁阀，所述摇杆包括6个摇杆。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述摇杆和所述回转速度传感器分别通过CAN总线与所述控制器电连接。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，还包括：

人机交互设备，与所述控制器电连接，用于设置对应关系调整功能的开关状态；

所述控制器还用于根据所述整机方向、所述操作信号和所述开关状态确定并输出控制电流至对应的电磁阀，以控制所述行走机构动作。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述人机交互设备包括显示器，所述显示器通过CAN总线与所述控制器电连接。

7.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，所述人机交互设备包括机械开关。

8.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器选自以下选项中的任意一种或多种：

工控机；

嵌入式系统；

微处理器；以及

可编程逻辑器件。

9.一种步履式工程设备，其特征在于，包括根据权利要求1至8中任意一项所述的用于步履式工程设备的控制装置。

10.根据权利要求9所述的步履式工程设备，其特征在于，所述步履式工程设备包括步履式挖掘机。

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