CN216376612U - 一种铝锭往复式码垛机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种铝锭往复式码垛机械手，该码垛机械手旨在解决现在的铝锭在被机械手转运的过程中容易发生坠落而砸伤附近工作人员的情况的技术问题。该码垛机械手包括转向底座、竖向设置于所述转向底座上方的机械臂、水平设置于所述机械臂上端右侧的伸展小臂、水平设置于所述伸展小臂右端下方的平衡台、水平设置于所述平衡台下方的承托平台。该码垛机械手采用处于平衡台下方的L型承托平台可以对夹持的铝锭起到下端的承托作用，一旦铝锭发生坠落风险，承托平台可以及时做到安全的承接，防止铝锭砸伤附近的工作人员，通过鼓风机可以对铝锭表面的灰尘杂质进行吹扫清除，避免铝锭堆叠时因为杂质之间的挤压摩擦造成铝锭表面受到划伤。

Description

一种铝锭往复式码垛机械手

技术领域

本实用新型属于原料转运设备领域，具体涉及一种铝锭往复式码垛机械手。

背景技术

铝锭是日常工业上使用的金属原料，一般通过氧化铝-冰晶石通过电解法生产出来，依照国际标准或特殊要求添加其他元素，改善纯铝在铸造性，化学性及物理性的不足调配出来的合金，用以制造各种金属铸件。

工业生产中需要将不断生产出来的铝锭进行堆高码放，方便日后的取用，现在有工业转运用的机械手装置将铝锭从输送机构上取出再放置在指定的地点，但是铝锭的重量很大，转运时机械手如果出现零件松落，或者夹持不稳的情况，铝锭会有掉落的风险，所以需要借助一定的防坠保护装置。

因此，针对上述传统转运机械手容易发生铝锭坠落的情况，开发一种新型机械手结构，利用处于抓手下方的承接平台，防止铝锭坠落砸伤工作人员。

实用新型内容

(1)要解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种铝锭往复式码垛机械手，该码垛机械手旨在解决现在的铝锭在被机械手转运的过程中容易发生坠落而砸伤附近工作人员的情况的技术问题。

(2)技术方案

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种铝锭往复式码垛机械手，该码垛机械手包括转向底座、竖向设置于所述转向底座上方的机械臂、水平设置于所述机械臂上端右侧的伸展小臂、水平设置于所述伸展小臂右端下方的平衡台、水平设置于所述平衡台下方的承托平台，所述转向底座上端安装有固定台，所述机械臂顶端安装有控制机箱，所述伸展小臂安装于所述控制机箱右端，所述平衡台上端右侧固定安装有一号油缸，所述一号油缸左端活动连接有横移推杆，所述承托平台上端固定连接于所述横移推杆左端，所述承托平台内侧安装有鼓风机。

使用本技术方案的一种铝锭往复式码垛机械手时，使用人通过控制机箱将伸展小臂向右伸出，然后将平衡台向下施放，施放过程中，通过一号油缸带动承托平台向左移动，将平衡台的下方暴露，然后通过二号油缸驱动收紧卡爪和夹持片将铝锭夹持固定，再将承托平台回收到铝锭的下方，然后依照上述步骤反向操作将铝锭向高度码放。

优选的，所述固定台内侧安装有控制机座，所述机械臂下端与所述控制机座右端之间安装有肩部关节。肩部关节与控制机座之间设置有驱动机构，控制机械臂在竖直平面内的旋转角度，调整与铝锭之间的横向距离。

优选的，所述机械臂上端与所述控制机箱之间安装有肘部关节。肘部关节与控制机箱之间的驱动机构控制伸展小臂与水平面之间的夹角，使伸展小臂的右端处于铝锭的正上方。

优选的，所述伸展小臂右端安装有腕部关节。腕部关节控制平衡台呈水平状态或倾斜状态，令夹持结构可以配合铝锭的输送状态，便于稳定的夹持固定。

优选的，所述腕部关节下端竖向安装有升降柱，所述升降柱下端安装有终端台座，所述平衡台设置于所述终端台座下方。腕部关节中设置升降机构，控制升降柱竖向伸展将终端台座下方到铝锭的上端。

优选的，所述终端台座与所述平衡台之间安装有二号油缸，所述二号油缸前后两端均安装有收紧卡爪，所述收紧卡爪下端安装有夹持片，所述夹持片设置于所述平衡台下方前后两侧。二号油缸带动收紧卡爪相内相向移动，使夹持片之间的距离缩短，通过摩擦力将铝锭的两侧锁定。

优选的，所述承托平台下端安装有风罩，所述风罩设置于所述鼓风机下侧。鼓风机通过风罩从下方卷入气流向上吹动将铝锭表面的杂质灰尘清除，防止铝锭之间码垛摩擦出现划伤。

(3)有益效果

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：本实用新型的一种铝锭往复式码垛机械手采用处于平衡台下方的L型承托平台可以对夹持的铝锭起到下端的承托作用，一旦铝锭发生坠落风险，承托平台可以及时做到安全的承接，防止铝锭砸伤附近的工作人员，也避免铝锭本身的结构受到砸击受到损伤变形，承托平台处于铝锭下方时，通过鼓风机可以对铝锭表面的灰尘杂质进行吹扫清除，避免铝锭堆叠时因为杂质之间的挤压摩擦造成铝锭表面受到划伤。

附图说明

为了更清楚的说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术中描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的实施方式，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一种铝锭往复式码垛机械手具体实施方式的立体组装结构示意图；

图2为本实用新型一种铝锭往复式码垛机械手具体实施方式的正面结构示意图；

图3为本实用新型一种铝锭往复式码垛机械手具体实施方式的侧面结构示意图。

附图中的标记为：1、转向底座；2、固定台；3、机械臂；4、控制机箱；5、伸展小臂；6、平衡台；7、一号油缸；8、横移推杆；9、承托平台；10、鼓风机；11、控制机座；12、肩部关节；13、肘部关节；14、腕部关节；15、升降柱；16、终端台座；17、二号油缸；18、收紧卡爪；19、夹持片；20、风罩。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面对本实用新型具体实施方式中的技术方案进行清楚、完整的描述，以进一步阐述本实用新型，显然，所描述的具体实施方式仅仅是本实用新型的一部分实施方式，而不是全部的样式。

实施例1

本具体实施方式是用于一种铝锭往复式码垛机械手，其组装结构示意图如图1所示，耳机外壳1分解结构示意图如图2所示，线控外壳8结构示意图如图3所示，耳塞7与支撑片16安装结构示意图如图2所示，该码垛机械手包括转向底座1、竖向设置于转向底座1上方的机械臂3、水平设置于机械臂3上端右侧的伸展小臂5、水平设置于伸展小臂5右端下方的平衡台6、水平设置于平衡台6下方的承托平台9，转向底座1上端安装有固定台2，机械臂3顶端安装有控制机箱4，伸展小臂5安装于控制机箱4右端，平衡台6上端右侧固定安装有一号油缸7，一号油缸7左端活动连接有横移推杆8，承托平台9上端固定连接于横移推杆8左端，承托平台9内侧安装有鼓风机10。

针对本具体实施方式，承托平台9为L型结构，一号油缸7驱动承托平台9 的竖直部横向移动，靠近或远离平衡台6，同时承托平台9的水平部处于平衡台6的下方或左侧，方便切换夹持铝锭和防护其下坠。

其中，固定台2内侧安装有控制机座11，机械臂3下端与控制机座11右端之间安装有肩部关节12，机械臂3上端与控制机箱4之间安装有肘部关节13，伸展小臂5右端安装有腕部关节14，腕部关节14下端竖向安装有升降柱15，升降柱15下端安装有终端台座16，平衡台6设置于终端台座16下方。肩部关节12与控制机座11之间设置有驱动机构，控制机械臂3在竖直平面内的旋转角度，调整与铝锭之间的横向距离，肘部关节13与控制机箱4之间的驱动机构控制伸展小臂5与水平面之间的夹角，使伸展小臂5的右端处于铝锭的正上方，腕部关节14控制平衡台6呈水平状态或倾斜状态，令夹持结构可以配合铝锭的输送状态，便于稳定的夹持固定，腕部关节14中设置升降机构，控制升降柱15 竖向伸展将终端台座16下方到铝锭的上端。

同时，终端台座16与平衡台6之间安装有二号油缸17，二号油缸17前后两端均安装有收紧卡爪18，收紧卡爪18下端安装有夹持片19，夹持片19设置于平衡台6下方前后两侧。二号油缸17带动收紧卡爪18相内相向移动，使夹持片19之间的距离缩短，通过摩擦力将铝锭的两侧锁定。

另外，承托平台9下端安装有风罩20，风罩20设置于鼓风机10下侧。鼓风机10通过风罩20从下方卷入气流向上吹动将铝锭表面的杂质灰尘清除，防止铝锭之间码垛摩擦出现划伤。

使用本技术方案的一种铝锭往复式码垛机械手时，使用人通过控制机座11 驱动转向底座1水平旋转，使机械臂3的工作朝向发生改变，对准需要夹持的铝锭，然后根据铝锭位置，分别依次控制肩部关节12、肘部关节13和腕部关节 14进行旋转，改变机械手的工作角度，调整到最合适的位置，然后通过控制机箱4将伸展小臂5向右伸出，利用升降柱15的驱动装置将平衡台6向下施放，施放过程中，通过一号油缸7带动承托平台9向左移动，使平衡台6的下方暴露，然后通过二号油缸17驱动收紧卡爪18和夹持片19将铝锭夹持固定，再将承托平台9回收到铝锭的下方，鼓风机10工作向上吹动气流，将铝锭表面的灰尘杂质清除，然后依照上述步骤反向操作将铝锭向高度码放。

以上描述了本实用新型的主要技术特征和基本原理及相关优点，对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性具体实施方式的细节，而且在不背离本实用新型的构思或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将上述具体实施方式看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照各实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施方式中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种铝锭往复式码垛机械手，该码垛机械手包括转向底座、竖向设置于所述转向底座上方的机械臂、水平设置于所述机械臂上端右侧的伸展小臂、水平设置于所述伸展小臂右端下方的平衡台、水平设置于所述平衡台下方的承托平台；其特征在于，所述转向底座上端安装有固定台，所述机械臂顶端安装有控制机箱，所述伸展小臂安装于所述控制机箱右端，所述平衡台上端右侧固定安装有一号油缸，所述一号油缸左端活动连接有横移推杆，所述承托平台上端固定连接于所述横移推杆左端，所述承托平台内侧安装有鼓风机。

2.根据权利要求1所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述固定台内侧安装有控制机座，所述机械臂下端与所述控制机座右端之间安装有肩部关节。

3.根据权利要求1所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述机械臂上端与所述控制机箱之间安装有肘部关节。

4.根据权利要求1所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述伸展小臂右端安装有腕部关节。

5.根据权利要求4所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述腕部关节下端竖向安装有升降柱，所述升降柱下端安装有终端台座，所述平衡台设置于所述终端台座下方。

6.根据权利要求5所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述终端台座与所述平衡台之间安装有二号油缸，所述二号油缸前后两端均安装有收紧卡爪，所述收紧卡爪下端安装有夹持片，所述夹持片设置于所述平衡台下方前后两侧。

7.根据权利要求1所述的一种铝锭往复式码垛机械手，其特征在于，所述承托平台下端安装有风罩，所述风罩设置于所述鼓风机下侧。

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