CN216349287U - 一种应变片式机器人六维腕力传感器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体，传感器本体的外侧设有外壳，外壳的顶部设有密封顶盖，外壳的底部连接有连接底座，连接底座的外侧设有第一螺纹孔，传感器本体的底部设有第二连接头插槽，外壳的两侧均设有第一连接头插槽，第一连接头插槽和第二连接头插槽的内部均设有沉孔，沉孔的内侧安装有第一磁石板，第一连接头插槽上插接有连接头，该传感器十分坚固，使用寿命长，有多层保护，防止在使用过程中受到撞击而产生变形，不仅可以实现侧面接线也可以进行端面接线，灵活性强，便于人们操作，而且安装十分牢固稳定，接线头通过磁吸的方式进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。
Description
技术领域
本实用新型涉及六维力传感器领域，具体为一种应变片式机器人六维腕力传感器。
背景技术
六维力传感器一般用来装在机器人身上。机器人是没有触觉的,要让机器人有“触觉”,需要赋予机器人一个多维的力觉传感器，而这个六维力传感器的作用就在于此。六维力传感器可以精确测量x、y、z三个方向的力和力矩，偏移量小、表现稳定，能够赋予机器人“触觉”，提高工作效率，然而常用的六维力传感器，没有多层保护，在使用过程中容易受到撞击而产生变形，使用寿命短，而且只能进行端面接线，灵活性差，人们不能根据安装的位置进行接线，不便于人们操作，同时安装不够牢固稳定，通常就是插接相连，但因机器人会移动，从而使传感器跟随晃动，导致连接头脱落，影响继续使用；为此提供了一种应变片式机器人六维腕力传感器。
发明内容
本实用新型的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种应变片式机器人六维腕力传感器，以解决上述背景技术提出的问题。
为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体，所述传感器本体的外侧设有外壳，所述外壳的顶部设有密封顶盖，所述外壳的底部连接有连接底座，所述连接底座的外侧设有第一螺纹孔，所述传感器本体的底部设有第二连接头插槽，所述外壳的两侧均设有第一连接头插槽，所述第一连接头插槽和第二连接头插槽的内部均设有沉孔，所述沉孔的内侧安装有第一磁石板，所述第一连接头插槽上插接有连接头，所述连接头的一端安装有第二磁石板，所述第二磁石板的一侧安装有把手，所述连接头上连接有电源线，所述密封顶盖的顶端中部设有通孔，所述通孔的外侧设有固定孔，所述传感器本体的顶部设有防护顶板，所述防护顶板的内侧安装有橡胶垫，所述防护顶板的底部外侧连接有支撑柱，所述支撑柱的底部连接有连接板，所述连接板上设有第二螺纹孔。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接底座通过焊接安装在外壳的底部上，所述密封顶盖通过螺栓穿过固定孔固定在外壳的顶部上，所述支撑柱通过焊接安装在防护顶板的底部上。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接板通过焊接安装在支撑柱的底部上，所述橡胶垫通过粘接胶固定在防护顶板的底部内侧上，所述连接板通过第二螺纹孔和第一螺纹孔以及螺栓固定在连接底座上。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一磁石板通过螺丝在第一连接头插槽和第二连接头插槽内的沉孔上，所述第二磁石板通过螺丝固定在连接头的一端上，所述把手通过螺丝安装在第二磁石板的一侧上。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述外壳、连接底座、防护顶板、支撑柱和连接板均为金属材料制成。
作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连接头与第一连接头插槽和第二连接头插槽插接相连，所述连接头通过第二磁石板和第一磁石板分别与第一连接头插槽或第二连接头插槽固定相连。
本实用新型的有益效果是：该传感器十分坚固，使用寿命长，有多层保护，防止在使用过程中受到撞击而产生变形，不仅可以实现侧面接线也可以进行端面接线，灵活性强，便于人们操作，而且安装十分牢固稳定，接线头通过磁吸的方式进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。
附图说明
图1为本实用新型的拆解结构示意图；
图2为本实用新型传感器本体的底部结构示意图。
图中：传感器本体1、外壳2、连接底座3、密封顶盖4、固定孔5、通孔6、第一螺纹孔7、第一连接头插槽8、沉孔9、第一磁石板10、连接头11、第二磁石板12、把手13、电源线14、防护顶板15、橡胶垫16、支撑柱17、连接板18、第二螺纹孔19、第二连接头插槽20。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型的较佳实施例进行详细阐述，以使本实用新型的优点和特征能更易被本领域人员理解，从而对本实用新型的保护范围做出更为清楚明确的界定。
实施例：请参阅图1-2，本实用新型提供一种技术方案：一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体1，传感器本体1的外侧设有外壳2，外壳2的顶部设有密封顶盖4，外壳2的底部连接有连接底座3，连接底座3的外侧设有第一螺纹孔7，传感器本体1的底部设有第二连接头插槽20，外壳2的两侧均设有第一连接头插槽8，第一连接头插槽8和第二连接头插槽20的内部均设有沉孔9，沉孔9的内侧安装有第一磁石板10，第一连接头插槽8上插接有连接头11，连接头11的一端安装有第二磁石板12，第二磁石板12的一侧安装有把手13，连接头11上连接有电源线14，密封顶盖4的顶端中部设有通孔6，通孔6的外侧设有固定孔5，传感器本体1的顶部设有防护顶板15，防护顶板15的内侧安装有橡胶垫16，防护顶板15的底部外侧连接有支撑柱17，支撑柱17的底部连接有连接板18，连接板18上设有第二螺纹孔19。
连接底座3通过焊接安装在外壳2的底部上，密封顶盖4通过螺栓穿过固定孔5固定在外壳2的顶部上，支撑柱17通过焊接安装在防护顶板15的底部上，由防护顶板15、支撑柱17和连接板18组成保护罩配合内部的外壳2，可以对该传感器进行多层保护，从而延长该传感器的使用寿命。
连接板18通过焊接安装在支撑柱17的底部上，橡胶垫16通过粘接胶固定在防护顶板15的内侧上，连接板18通过第二螺纹孔19和第一螺纹孔7以及螺栓固定在连接底座3上，保护罩的安装十分简便，便于安装拆卸。
第一磁石板10通过螺丝在第一连接头插槽8和第二连接头插槽20内的沉孔9上，第二磁石板12通过螺丝固定在连接头11的一端上，把手13通过螺丝安装在第二磁石板12的一侧上，通过安装把手13便于连接头11的连接和拆卸。
外壳2、连接底座3、防护顶板15、支撑柱17和连接板18均为金属材料制成，质地坚硬，不易损坏，可以保护该传感器，防止其受力变形。
连接头11与第一连接头插槽8和第二连接头插槽20插接相连，连接头11通过第二磁石板12和第一磁石板10分别与第一连接头插槽8和第二连接头插槽20固定相连，通过第二磁石板12和第一磁石板10可以使连接头11与第一连接头插槽8或第二连接头插槽20进行二次固定，提高连接的稳定性。
工作原理：一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体1，使用的时候，该传感器不仅设有外壳2，同时外壳2的外侧也设有由防护顶板15、支撑柱17和连接板18组成的保护罩，可以有效的保护传感器本体1，而且外壳2、连接底座3、防护顶板15、支撑柱17和连接板18均为金属材料制成，质地坚硬，抗压力强，不易损坏，可以延长传感器本体1的时候寿命，传感器本体1的两侧和底部分别设有第一连接头插槽8和第二连接头插槽20，均可以连接连接头11，人们可以根据安装的位置，进行侧面连接或端面连接，便于人们进行操作，而且第一连接头插槽8和第二连接头插槽20的外侧以及连接头11的一端分别安装有第一磁石板10和第二磁石板12，在插接相连的同时通过磁吸的方式还可以进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。
该传感器十分坚固，使用寿命长，有多层保护，防止在使用过程中受到撞击而产生变形，不仅可以实现侧面接线也可以进行端面接线，灵活性强，便于人们操作，而且安装十分牢固稳定，接线头通过磁吸的方式进行二次固定，防止脱落，提高了连接的稳定性能。
上实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。
Claims (6)
1.一种应变片式机器人六维腕力传感器，包括传感器本体(1)，其特征在于：所述传感器本体(1)的外侧设有外壳(2)，所述外壳(2)的顶部设有密封顶盖(4)，所述外壳(2)的底部连接有连接底座(3)，所述连接底座(3)的外侧设有第一螺纹孔(7)，所述传感器本体(1)的底部设有第二连接头插槽(20)，所述外壳(2)的两侧均设有第一连接头插槽(8)，所述第一连接头插槽(8)和第二连接头插槽(20)的内部均设有沉孔(9)，所述沉孔(9)的内侧安装有第一磁石板(10)，所述第一连接头插槽(8)上插接有连接头(11)，所述连接头(11)的一端安装有第二磁石板(12)，所述第二磁石板(12)的一侧安装有把手(13)，所述连接头(11)上连接有电源线(14)，所述密封顶盖(4)的顶端中部设有通孔(6)，所述通孔(6)的外侧设有固定孔(5)，所述传感器本体(1)的顶部设有防护顶板(15)，所述防护顶板(15)的内侧安装有橡胶垫(16)，所述防护顶板(15)的底部外侧连接有支撑柱(17)，所述支撑柱(17)的底部连接有连接板(18)，所述连接板(18)上设有第二螺纹孔(19)。
2.根据权利要求1所述的一种应变片式机器人六维腕力传感器，其特征在于：所述连接底座(3)通过焊接安装在外壳(2)的底部上，所述密封顶盖(4)通过螺栓穿过固定孔(5)固定在外壳(2)的顶部上，所述支撑柱(17)通过焊接安装在防护顶板(15)的底部上。
3.根据权利要求1所述的一种应变片式机器人六维腕力传感器，其特征在于：所述连接板(18)通过焊接安装在支撑柱(17)的底部上，所述橡胶垫(16)通过粘接胶固定在防护顶板(15)的底部内侧上，所述连接板(18)通过第二螺纹孔(19)和第一螺纹孔(7)以及螺栓固定在连接底座(3)上。
4.根据权利要求1所述的一种应变片式机器人六维腕力传感器，其特征在于：所述第一磁石板(10)通过螺丝在第一连接头插槽(8)和第二连接头插槽(20)内的沉孔(9)上，所述第二磁石板(12)通过螺丝固定在连接头(11)的一端上，所述把手(13)通过螺丝安装在第二磁石板(12)的一侧上。
5.根据权利要求1所述的一种应变片式机器人六维腕力传感器，其特征在于：所述外壳(2)、连接底座(3)、防护顶板(15)、支撑柱(17)和连接板(18)均为金属材料制成。
6.根据权利要求1所述的一种应变片式机器人六维腕力传感器，其特征在于：所述连接头(11)与第一连接头插槽(8)和第二连接头插槽(20)插接相连，所述连接头(11)通过第二磁石板(12)和第一磁石板(10)分别与第一连接头插槽(8)或第二连接头插槽(20)固定相连。
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| CN202122873885.4U CN216349287U (zh) | 2021-11-19 | 2021-11-19 | 一种应变片式机器人六维腕力传感器 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114918921A (zh) * | 2022-06-08 | 2022-08-19 | 苏州艾利特机器人有限公司 | 一种冗余检测的力传感器及机器人 |
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2021
- 2021-11-19 CN CN202122873885.4U patent/CN216349287U/zh active Active
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