CN216271292U - 货物传输系统及其自动仓储系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例涉及仓储管理技术领域。尤其涉及一种货物传输系统及其自动仓储系统。该货物传输系统包括：若干个操作台，所述操作台设置在第一操作区内，用于处理货物；若干个机器人，所述机器人将货物搬运至所述操作台或者将货物从所述操作台中搬离；输送线，所述输送线连接至每个所述操作台，具有至少一个用于输出货物的货物输出端和至少一个用于接收货物的货物输入端；所述货物输出端位于第二操作区。该传输系统使用延伸至第二操作区的输送线的方式实现货物入库和第二操作区域相互远离，能够减少机器人的数量，在较高的效率要求时具有较低的实现成本。

Description

货物传输系统及其自动仓储系统

【技术领域】

本实用新型涉及仓储管理技术领域，尤其涉及一种货物传输系统及其自动仓储系统。

【背景技术】

随着社会商业贸易的不断加强和发展，物流和仓储管理的重要性和受关注程度也开始在不断的提升。如何提供快速、高效的物流和仓储管理服务是当前的热点问题。

依托电子信息技术，例如工业机器人等自动化产业的发展，现有的许多货物仓库在进行仓储管理时，均采用机器人、输送线或者其它自动化设备相互配合的方式，以实现高效率的货物或者仓储管理。

但现有的自动仓储系统中为了实现较高的货物输送效率，通常需要在仓库中部署大量的机器人来完成货物搬运操作。一方面，机器人的单价成本较高，数量较大的机器人的总体造价较高。另一方面，在仓库内布置较大数量的机器人也会相应的对仓库内的设计造成挑战，导致成本上升。

【发明内容】

为了解决上述技术问题，本实用新型实施例提供一种以较低成本满足高效率货物传输要求的货物传输系统及其自动仓储系统。

本实用新型实施例提供以下技术方案：一种货物传输系统。该货物传输系统包括：

若干个操作台，所述操作台设置在第一操作区内，用于处理货物；

若干个机器人，所述机器人将货物搬运至所述操作台或者将货物从所述操作台中搬离；

输送线，所述输送线连接至每个所述操作台，具有至少一个用于输出货物的货物输出端和至少一个用于接收货物的货物输入端；所述货物输出端位于第二操作区。

可选地，所述输送线包括：延伸至所述第一操作区的第一部分；所述第一部分包括第一输送线和第二输送线；所述第一输送线和第二输送线为可切换输送方向的双向输送线，分别连接至不同的操作台。

可选地，所述第一输送线和所述第二输送线层叠设置，所述第一输送线位于顶层，所述第二输送线位于底层。

可选地，所述第一输送线和所述第二输送线平行并排设置。

可选地，所述输送线的第一部分为环形输送线，与所述操作台连接。

可选地，所述输送线还包括：延伸至所述第二操作区的第二部分；所述第二部分与所述第一输送线和/或所述第二输送线连接；所述第二部分的末端形成至少一个所述货物输出端。

可选地，所述输送线还包括第三部分；所述第三部分的末端形成所述货物输入端，所述第三部分与所述第一输送线和/或第二输送线连接。

可选地，所述输送线还包括第四部分；所述第四部分的一端与所述第一部分连接，所述第四部分的另一端具有至少两个分支，分别形成所述货物输出端和所述货物输入端；所述第四部分包括至少一个转向机构，用于使来自所述输送线的第一部分的货物移动至所述货物输出端或者使来自所述货物输入端的货物经过所述输送线的第一部分，抵达所述操作台。

可选地，所述输送线为滚轮式输送线。

本实用新型实施例还提供以下技术方案：一种自动仓储系统。该自动仓储系统包括：

用于存储货物的货物存储仓，在所述货物存储仓的不同位置，设置有第二操作区和第一操作区；

如上所述的货物传输系统，所述货物传输系统的若干个机器人布置在所述货物存储仓内；

控制终端，所述控制终端与所述若干个机器人通信连接，用于控制若干个所述机器人在所述货物存储仓内移动。

可选地，所述自动仓储系统还包括：用于供所述机器人充电的充电区；所述充电区设置在所述货物存储仓内。

本实用新型实施例提供的货物传输系统，通过特定的结构设计，以输送线来替代传统基于搬运货物的机器人实现货物出库和入库相互分离。在货物传输系统具有较高效率要求的情况下，可以很好的减少所需要的机器人数量，具有降低货物传输系统总体实现成本等的优势。

【附图说明】

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1为本实用新型实施例的货物存储仓的示意图；

图2为实现货物出库和入库分离的货物传输系统的示意图；

图3为本实用新型实施例提供的货物传输系统的示意图；

图4为本实用新型实施例提供的输送线的结构示意图；

图5为本实用新型另一实施例提供的输送线的结构示意图；

图6为本实用新型另一实施例提供的输送线的结构示意图，示意具有环形的第一部分；

图7a为本实用新型另一实施例提供的输送线的结构示意图，示意转向机构处于第一角度位置；

图7b为本实用新型另一实施例提供的输送线的结构示意图，示意转向机构处于第二角度位置；

图8为本实用新型另一实施例提供的转向机构的结构示意图；

图9为本实用新型实施例提供的自动仓储系统的结构示意图；

图10为本实用新型实施例提供的控制终端的示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本实用新型，下面结合附图和具体实施例，对本实用新型进行更详细的说明。需要说明的是，当元件被表述“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。当一个元件被表述“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件、或者其间可以存在一个或多个居中的元件。本说明书所使用的术语“上”、“下”、“内”、“外”、“底部”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本说明书中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本实用新型。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施例中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

“入库”是指外部货物进入到货物存储仓或者类似的存储仓库中存储的过程。“出库”则是指位于货物存储仓或者类似的存储仓库中存储的货物离开货物存储仓的过程。

通常的，为了保障货物安全、有序的存储和便于管理，需要在入库和出库前对货物进行一系列的处理和操作。在本实施例中，可以将这些处理和操作分别称为“入库操作”和“出库操作”。

图1为本实用新型实施例提供的自动仓储系统的应用场景。如图1所示，在该应用场景中，一个货物存储仓100大致可以划分为货物存储区110、第一操作区120以及第二操作区130。

其中，货物存储区110是用于存放货物的区域。在该货物存储区中，货物具体可以以任何合适的形式存放或者储存。为了表述方便，本应用场景中以方形货箱和货架的存放形式为例进行描述，但本领域技术人员可以将其应用于其他的货物存放形式的应用场景，而不限于方形货箱及货架的货物存放形式。

通常的，如图1所示，货物存储区110中可以设置有多个货架111。每个货架上按照特定存放规则，放置有多个相同或者不同的货箱。每个货箱中都存放有多件相同或者属于同一类型的货物。货箱或者货架的特定位置上可以设置有外部特征(如二维码或者条形码等类似的标识)，用以标记货箱具体存储的货物或者货物种类。

请继续参阅图1，货物存储区110中的多个货架可以按照预先设定好的间距间隔设置，从而划分形成多个具有一定宽度的巷道112或者类似的行走通道，以供机器人等类似的自动搬运设备可以这些行走通道移动到货物存储区 110中的任意位置，在货架中取出货箱或者将货箱放回货架。

第一操作区120是用于容纳操作台，用以执行货物接收，货物分拣等相关操作的区域。入库货物可以经由第一操作区120，通过机器人和/或输送线等的货物传输设备的配合，转移至合适的货架上进行存储。

第二操作区130是货物存储仓100的货物出口，或者说货物出口所在的区域，例如货物出库的接驳区域。出库货物可以经过第二操作区130离开货物存储仓100，并被物流转运至下一个目的地。

其中，为保障货物分流顺利和进出库的便利等目的，第一操作区120和第二操作区130通常相互远离，并且位于货物存储仓不同的位置。例如，如图1所示的，第一操作区120可以位于货物存储仓的一端，而第二操作区则位于货物存储仓的另一端，使得货物进入和货物输出之间具有充分的间隔空间，不会相互影响。这样的设置可以被称为“出库和入库分离”。

图2为一种货物传输系统在货物存储仓内的典型布置形式。如图2所示，其通常分别在第一操作区120和第二操作区130布置两组相互的独立输送装置。入库货物在第一操作区120中执行入库操作后，通过往来于第一操作区 120和货物存储区110的机器人320搬运到货物存储区110内存放。出库货物则通过往来于第二操作区130和货物存储区110的机器人搬运至第二操作区 130，完成出库操作后从货物存储仓输出。

可以理解，在图2所示的货物传输系统中，当货物存储仓所期望达到的目标货物传输效率较高的情况下，需要布置数量较多的机器人才能够达到理想的货物搬运效率，快速完成货物入库和出库。

在一些实施例中，可以采用本申请实施例提供的货物传输系统来达到降低机器人数量的目的。如图3所示，该货物传输系统300包括：若干个操作台310、若干个机器人320以及输送线330。

其中，操作台310是设置在第一操作区120内，用于处理货物的设备。通常的，货物在入库和出库前都需要进行特定处理步骤，以便于货物能够在货物存储区110中有序、安全的存放以及顺利的进入下一流程。例如，对入库前的货物进行拆包(将货物从上一个物流环节的包裹中取出)或者重新分拣等的操作，或者对出库前的货物按照订单情况进行货物分拣。

在本实施例中，该“操作台”是指用于对货物执行上述入库操作和出库操作的设备。其具体可以采用任何类型操作方式实现以上的一项或者多项货物处理步骤，如自动、半自动甚至全工人操作的方式。

机器人320是布置在货物存储仓内的可移动设备。其在货物存储区110 和第一操作区120之间移动，可以将货物从货物存储区110搬运至操作台310 进行出库操作或者将完成入库操作的货物从操作台310中搬离，移动到货物存储区110中进行存放。

输送线330是用于传输货物的输送带。其连接到每个操作台，并具有货物输入端331和位于第二操作区的货物输出端332。

在另一些实施例中，输送线330上货物输出端332和货物输入端331之间的功能可以互换。货物可以从货物输出端332中入库，并且从货物输入端 331出库。

在本实施例中，使用“连接”这样的术语表示货物能够在两个设备之间通过，从其中一个设备移动至另一个设备。该连接可以是两个设备之间的直接连接，也可以是通过其他合适搬运转移设备之间的间接连接，只要货物能够在两个设备之间转移即可。

其中，货物输入端是指用于承接或者接收未进行处理的货物的入口，例如需要入库的货物通过这个货物输入端输送到操作台310。货物输出端则是用于输出已经处理后的出库货物的出口，例如在操作台310已经分拣完毕，需要出库的货物通过货物输出端出库。

上述货物输入端和货物输出端都可以根据实际情况的需要，选择设置合适的数量和结构(例如与装车台相适应)。其具体的结构设计和数量在此不作限定。

在实际的货物传输过程中，待处理的货物首先从输送线的货物输入端331 进入，然后被转运至特定的操作台310进行入库处理步骤。使用机器人320 将完成入库操作后的货物从操作台310中搬离，移动到货物存储区110中进行存储。例如可以是需要入库的料箱在货物输入端331进入，在操作台进行操作后由机器人搬运该料箱至货物存储区110的某个货架上。

在货物存储区110中存储的货物首先可以被机器人320搬运到特定的操作台310中。然后，在操作台310中进行货物分拣等出库处理步骤。完成出库操作后的货物退出操作台310并转运至输送线的货物输出端332中输出，进行后续的流程(如再分装或者物流转运)。例如可以是机器人320搬运料箱到某一操作台310，然后在操作台从该料箱中分拣出需要出库的货物到出库料箱，然后出库料箱通过输送线转送到货物输出端332处出库。

与图2所示典型布置方式相比，本申请实施例提供的货物传输系统的其中一个有利方面是：使用延伸至第二操作区的输送线替代机器人完成货物出库的过程，减少了需要使用的机器人数量。在货物传输系统具有较高的目标效率的情况下，能够减少实现货物传输系统的成本；并且在一个操作台能同时进行入库和/或出库操作，提高了操作台和仓库内空间利用率。

在一些实施例中，该输送线330可以按照所要实现或者执行的功能的不同，被划分为几个部分。图4为本申请实施例提供的输送线的示意图，如图4 所示，该输送线330可以包括：延伸至第一操作区120的第一部分330a以及延伸至第二操作区130的第二部分330b以及第三部分330c。

其中，该第一部分330a是指进入到第一操作区120，与操作台310连接的输送线部分。第一部分330a可以包括：具有双向输送功能的第一输送线333 和第二输送线334。该第二部分330b是指一端与第一输送线333和/或第二输送线334连接，另一端进入到第二操作区130的输送线部分。该第三部分330c 可以是一段连接货物入口和货物存储仓的输送带。

该“第一输送线”和“第二输送线”仅用于区分输送线具有不同的传输方向，而不用于对具体的输送线进行限定。例如，第一部分330a的输送线也可以在不同的时间段切换输送方向，从第一输送线改变为第二输送线。

在一些实施例中，第一输送线333和第二输送线334之间还可以采用其他合适的方式组合形成该输送线的第一部分330a。例如，如图4所示，该第一输送线333和第二输送线334之间可以采用层叠设置的方式。

该“层叠设置”是指第一输送线333和第二输送线334位于不同的高度的同时两者之间沿高度方向的投影重叠或者有至少一部分投影相互重叠，形成互不影响的双层或者多层输送线(在图4中，以虚线表示位于底层的第一输送线)。

属于第一部分330a的第一输送线333和第二输送线334分别连接至不同的操作台310，从而承接从操作台310退出的出库货物或者将入库货物提供至操作台310。

在一些实施例中，该操作台310可以是仅执行入库处理步骤或者出库处理步骤的操作台310。由此，第一输送线可以连接至仅执行出库处理步骤的操作台，并通过输送线的第二部分330b出库。第二输送线则连接至仅执行入库处理步骤的操作台，接收来自第三部分330c的入库货物并提供至操作台310。由此，实现货物出库和入库操作相互分离。

当然，该操作台310还可以在执行入库处理步骤和出库处理步骤之间切换。相应地，与该操作台连接的输送线也可以在第一输送线和第二输送线之间切换。

在一些实施例中，该操作台310还可以同时执行入库处理步骤和出库处理步骤。相对应地，输送线的第一部分330a和第二部分330b之间可以设置有可改变位置的连接结构，以使第一输送线333和第二输送线334都能够在需要的时候，与输送线的第二部分330b连接，用于将入库货物提供至操作台 310或者承接从操作台退出的出库货物。该连接结构具体可以是斜面或者其他合适类型的结构。

例如，与位于上层的第二输送线334连接的操作台完成出库处理操作的货物可以通过第二输送线334移动至连接结构时，通过该连接结构转移至位于下层的输送线第二部分330b，然后输出至货物输出端332。与位于下层的第一输送线333连接的操作台完成出库处理操作的货物可以通过第一输送线 333进入到输送线第二部分330b，然后输出至货物输出端332。入库货物也可以在输送线的第三部分330c进入，然后选择性的进入第一输送线333或第二输送线334，被提供至与其连接的操作台进行入库处理。

在另一些实施例中，请参阅图5，第一输送线333和第二输送线334之间可以采用平行并排设置的方式。不同的操作台310则通过相应的连接通道分别接入到第一输送线333或者第二输送线334之中。

其中，第二输送线334可以并排设置在第一输送线333的侧边，两者相互平行并且具有相反的输送方向。输送线的第二部分330b具有与第一输送线 333相同的输送方向(即货物出库方向)并与第一输送线333连接。在实际运行过程中，承接来自第一输送线333的出库货物并转移至第二操作区130的货物输出端332输出。

该输送线的第三部分330c可以与第二输送线334连接，并具有与第二输送线334相同的输送方向(即货物入库方向)。由此，使得待入库的货物可以从货物输入端331移动至目标操作台310，进行特定的操作步骤后入库存储。

具体的，该输送线的第一部分330a中的第一输送线333和第二部分330b 可以是一条连续的输送线。例如，如图5所示的，第一输送线333可以在离开第一操作区120以后，通过合适的弯折向第二操作区130所在的方向延伸进入到第二操作区130之中。

该输送线的第一部分的330a中的第二输送线334和第三部分330c之间为连续的输送线。例如，如图5所示的，第三部分330c可以从末端的货物输入端331开始，沿第一操作区120所在的方向延伸进入到第一操作区120内，形成所述第二输送线334。

在一些实施例中，请参阅图6，该输送线的第一部分330a还可以设置为环形结构。每个操作台310均与该环形的第一部分330a连接，可以承接来自输送线第一部分的待入库货物或者向输送线第一部分转移待出库货物。

在操作中，操作台310中执行出库处理步骤完毕的货物可以转移至环形的第一部分330a，然后被进一步转移至输送线的第二部分330b输出。待入库货物可以经过输送线的第三部分330c，经过环形的第一部分330a抵达其中的一个操作台310进行入库处理操作。

本申请实施例提供的环形输送线的其中一个有利方面是：能够使每个操作台用于执行入库和出库处理，提升了货物处理的效率。而且，环形的第一部分还可以提供一定的缓存空间。

在另一些实施例中，第一输送线333与第二部分330b之间、第二输送线 334与第三部分330c之间还可以设置有其他合适的设备和部件，以便于实现两者之间的连接。例如，在第一输送线333和第二部分330b所在的高度不相同的情况下，可以设置斜面或者类似的升降机构，帮助货物在不同的高度下转移。

本申请实施例提供的输送线的其中一个有利方面是：通过额外设置延伸至第二操作区130的输送线部分，在确保货物出库和货物入库位置分离设置的同时，减少了需要使用的机器人数量。

图7为本申请另一实施例提供的输送线的示意图。如图7所示，该输送线可以包括第一部分330a和第四部分330d。

其中，该第一部分330a可以由单一的输送线形成。其具有切换或者改变输送方向的能力，采用不同时间段切换的方式来实现第一输送线333和第二输送线334。例如，该单一的输送线可以在货物出库的时间段内作为第一输送线333，而在货物入库的时间段内则作为第二输送线334。

该第四部分330d是连接位于第一操作区120内的第一部分330a以及位于第一操作区120之外的货物输入端331和货物输出端332的输送线部分。其具有至少两个不同的分支，沿不同的方向分别延伸以形成类似于图4所示的第二部分和第三部分。

其中一个分支沿第二操作区130所在的方向延伸，进入到第二操作区130 以形成该货物输出端332，发挥与图4所示的第二部分相似的效果。另一个分支沿货物入口的方向延伸，接入到货物入口形成上述的货物输入端331，发挥与图4所示的第三部分相似的效果。

在一些实施例中，在第四部分330d形成分支的位置还可以设置转向部件 A，从而使入库货物和出库货物能够通过不同的分支。

其中，该“转向部件”是指能够改变两个分支与第一部分330a之间的连接方式的切换部件。其通常具有两个可以相互切换的不同状态(如第一状态和第二状态)，并且在货物入库和货物出库时分别处于对应的状态，以使入库货物从货物输入端进入第一部分或者出库货物从第一部分移动到货物输出端。

转向部件A具体可以通过任何合适类型的结构实现。例如，可以采用如图7a和7b所示的，能够旋转的转向部件。在进行货物入库操作时，请继续参阅图7a，转向部件A处于图示的第一角度位置。由货物输入端331进入的货物可以通过转向部件A进入到第一部分330a，输送线第一部分330a沿第一输送方向转动，使货物进入操作台310，完成入库。

而在进行货物出库操作时，请参阅图7b，转向部件A可以在第一角度的基础上旋转90°至图示的第二角度，同时输送线第一部分330a反向转动(即沿第二输送方向转动)。此时，从操作台310退出完成出库处理步骤的出库货物可以通过转向部件A进入到另一个延伸到第二操作区130的输送线分支，传输至第二操作区130完成出库。

在另一些实施例中，如图8所示，转向部件A还可以采用升降式的设备。其具有沿高度方向分布的两层滚轮。两层滚轮之间的滚动方向相互垂直并且可以沿高度方向升降，从而实现转向部件所需要的两种状态之间的相互切换。

例如，在进行货物出库操作，需要使用位于底层的滚轮时，可以将转向部件A的高度提升至底层的滚轮与第四部分的输送线平齐，令货物可以从第一部分330a转移到形成货物输出端的分支中。而在进行货物入库操作时，则可以降低转向部件A的高度，使位于高层的滚轮与第四部分的输送线平齐，使入库货物从第四部分的货物输入端进入到第一部分。

在一些实施例中，上述实施例中的输送线330可以采用滚轮式输送线，通过沿特定方向旋转的滚轮来驱动货物在输送线上移动。

滚轮式输送线可以简单的通过改变滚轮的旋转方向来相应的改变第四部分330d和/第一部分330a的输送线的输送方向。由此，可以通过控制输送线在不同时间段(入库时间段和出库时间段)的滚轮转动方向，使输送线能够与货物执行入库操作和出库操作相配合。

本申请另一实施例提供的输送线的其中一个有利方面是，可以通过错开入库时间段和出库时间段的方式，可以通过一条输送线同时完成货物入库和货物出库。

应当说明的是，以上一个或者多个实施例中描述的“第一部分”、“第二部分”、“第三部分”以及“第四部分”仅是为便于描述，根据输送线所处的位置或者区域而作出的划分，并不用于对输送线20的具体组成进行具体的限定。本领域技术人员还可以根据实际情况的需要或者输送线的实现方式，而对输送线各部分的划分或者描述进行调整。

本申请实施例中提供了输送线的多种具体实现方式，这些具体实现方式之间的技术特征在没有冲突的情况下，就可以相互组合、替换或者调整，以获得其他更多的实施例。为陈述简便，在此没有穷举所有可能的组合替换方式。

基于以上实施例提供的货物传输系统，本申请实施例还进一步提供了一种应用在图1所示的货物存储仓内的自动仓储系统。图9为本申请实施例提供的自动仓储系统的示意图。

如图9所示，该自动仓储系统可以包括：货物存储仓100、控制终端200 以及上述一个或者多个实施例所提供的货物传输系统300。

其中，该货物存储仓100除了用于存储货物的，摆放有多个货架的货物存储区110外，还在相互远离的位置上设置有第一操作区120以及第二操作区130。

该货物传输系统300的机器人320布置在货物存储仓100之内，可以在第一操作区120和货物存储区110之间移动。货物存储区110与第二操作区 130之间的连接则通过传送带330实现。

控制终端200是整个自动仓储系统的控制中枢。其具体可以采用任何类型的电子计算平台或者服务器设备，具备满足实际情况的需要的存储空间和计算能力，用以提供一项或者多项应用服务或者功能，例如控制机器人搬运货物。

图10为本申请实施例提供的控制终端200的结构示意图。如图8所示，如图10所示，该控制终端200可以包括：处理器202、存储器204以及通信模块206。

所述处理器202、存储器204以及通信模块206之间通过总线208的方式，建立任意两者之间的通信连接。

处理器202可以为任何类型，具备一个或者多个处理核心的处理器。其可以执行单线程或者多线程的操作，用于解析指令以执行获取数据、执行逻辑运算功能以及下发运算处理结果等操作。

存储器204作为一种非易失性计算机可读存储介质，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、相对于处理器202远程设置的分布式存储设备或者其他非易失性固态存储器件。

存储器204可以具有程序存储区，用于存储非易失性计算机可执行程序指令210(在另一些实施例中，也可以被称为“非易失性软件程序”)，供处理器202调用以使处理器202执行一个或者多个方法步骤。存储器204还可以具有数据存储区，用以存储处理器202下发输出的运算处理结果。

通信模块206是用于与机器人等设备建立通信连接，提供物理信道的功能模块。其可以是WiFi、蓝牙或者及其他类似的位于特定频段的无线射频通信设备。

具体的，机器人320与控制终端200之间建立有通信连接。由处理终端 200根据机器人320的位置以及功能指标等信息，进行机器人的路径规划等操作。上述功能指标包括但不限于载货量(即每一次最多可以装载的货箱数量)、续航里程、引导方式、取放货速度以及移动速度等。

在一些实施例中，控制终端200还可以与货物传输系统300中的其他设备或者部件(如输送带、操作台)通信连接，通过下发控制指令的方式使货物传输系统300能够有序的执行货物入库和出库操作。

本申请实施例提供的自动仓储系统的其中一个有利方面是：提供了延伸至第二操作区的输送线，以输送线的方式替代机器人搬运货物的方式实现了第二操作区和第一操作区的分离。在设计了较高的目标效率的情况下，能够达到降低实现成本的效果。

在一些实施例中，上述机器人可以是基于电力驱动的机器人。其设置有锂电池等可充放电的二次电池作为储能装置，作为机器人的设备运行的能量来源。

相对应地，在货物存储仓100内还设置有用于供机器人320进行充电的充电区140。该充电区140是一个具有特定面积的区域，其可以设置有与机器人相适配的充电设备(如接触式充电端口)并形成多个充电工位以同时供多个机器人进行充电。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；在本实用新型的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本实用新型的不同方面的许多其它变化，为了简明，它们没有在细节中提供；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (10)

1.一种货物传输系统，其特征在于，包括：

若干个操作台，所述操作台设置在第一操作区内，用于处理货物；

若干个机器人，所述机器人将货物搬运至所述操作台或者将货物从所述操作台中搬离；

输送线，所述输送线连接至每个所述操作台，具有至少一个用于输出货物的货物输出端和至少一个用于接收货物的货物输入端；

所述货物输出端位于第二操作区。

2.根据权利要求1所述的货物传输系统，其特征在于，所述输送线包括：延伸至所述第一操作区的第一部分；

所述第一部分包括第一输送线和第二输送线；所述第一输送线和第二输送线为双向输送线，分别连接至不同的操作台。

3.根据权利要求2所述的货物传输系统，其特征在于，所述第一输送线和所述第二输送线层叠设置，所述第一输送线位于顶层，所述第二输送线位于底层。

4.根据权利要求2所述的货物传输系统，其特征在于，所述第一输送线和所述第二输送线平行并排设置。

5.根据权利要求1所述的货物传输系统，其特征在于，所述输送线包括：延伸至所述第一操作区的第一部分；所述第一部分为环形输送线，与所述操作台连接。

6.根据权利要求2-4任一项所述的货物传输系统，其特征在于，所述输送线还包括：延伸至所述第二操作区的第二部分；

所述第二部分与所述第一输送线和/或所述第二输送线连接；所述第二部分的末端形成至少一个所述货物输出端。

7.根据权利要求2-4任一项所述的货物传输系统，其特征在于，所述输送线还包括第三部分；

所述第三部分的末端形成所述货物输入端，所述第三部分与所述第一输送线和/或所述第二输送线连接。

8.根据权利要求2-4任一项所述的货物传输系统，其特征在于，所述输送线还包括第四部分；

所述第四部分的一端与所述第一部分连接，所述第四部分的另一端具有至少两个分支，分别形成所述货物输出端和所述货物输入端；

所述第四部分包括至少一个转向机构，用于使来自所述输送线的第一部分的货物移动至所述货物输出端或者使来自所述货物输入端的货物经过所述输送线的第一部分，抵达所述操作台。

9.一种自动仓储系统，其特征在于，包括：

用于存储货物的货物存储仓，在所述货物存储仓的不同位置，设置有第二操作区和第一操作区；

如权利要求1-8任一项所述的货物传输系统，所述货物传输系统的若干个机器人布置在所述货物存储仓内；

控制终端，所述控制终端与所述若干个机器人通信连接，用于控制若干个所述机器人在所述货物存储仓内移动。

10.根据权利要求9所述的自动仓储系统，其特征在于，所述自动仓储系统还包括：用于供所述机器人充电的充电区；所述充电区设置在所述货物存储仓内。

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