CN216266009U - 机器人的胸部结构和机器人 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种机器人的胸部结构和机器人，胸部结构包括骨架和用于覆盖骨架的外壳，其特征在于，胸部结构还包括将外壳安装至骨架上的连接结构，连接结构包括转接件和连接件，其中，转接件固定在外壳朝向骨架的一面并向骨架凸伸，连接件与转接件以及骨架连接以将转接件锁定于骨架。连接件安装在骨架上固定不动，转接件安装在外壳上其运动行程即为外壳相对于骨架的装配行程，与传统的长螺丝连接的方式相比，加入转接件后可以使原本的长螺丝安装拆分为转接件加螺丝安装，有效缩短螺丝的行程，转接件长度即为缩短的螺丝行程，可以有效解决现有技术中，螺丝难对准、螺丝行程过长的问题，提高了机器人胸部结构整体的组装及拆卸效率。

Description

机器人的胸部结构和机器人

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种机器人的胸部结构和机器人。

背景技术

机器人，作为一种可以自动执行工作的机器装置，实现的功能越多，则结构往往也越复杂，但又不可以破坏外观的美观，例如胸腔前壳外观面不可以有螺丝孔，而且必须固定牢固。相关技术中，采用卡扣结构进行固定，组装不便及拆卸维修困难。或者在胸前骨骼上固定内置热熔螺母，采用从后背打螺丝的方案，需要整理线缆和对准螺丝孔，由于胸腔内电子元器件及线缆极多，从机器人背部锁螺丝，很难找准螺丝孔，并且行程在100mm以上，很难操作，组装和拆卸都非常不方便，影响组装效率。

实用新型内容

本公开的目的是提供一种机器人的胸部结构和机器人，以解决现有技术中机器人胸部结构组装过程中，螺丝难对准、螺丝行程过长，影响组装效率的问题。

为了实现上述目的，本公开提供一种机器人的胸部结构，包括骨架和用于覆盖所述骨架的外壳，所述胸部结构还包括将所述外壳安装至所述骨架上的连接结构，所述连接结构包括转接件和连接件，其中，所述转接件固定在所述外壳朝向所述骨架的一面并向所述骨架凸伸，所述连接件与所述转接件以及所述骨架连接以将所述转接件锁定于所述骨架。

可选地，所述转接件包括底座和固定在所述底座上的连接杆，所述连接杆末端与所述连接件连接，所述底座通过紧固件可拆卸地安装在所述外壳上。

可选地，所述外壳构造为中间部分向远离所述骨架的一侧凸出、用于扣设在所述骨架上的弧面结构，所述转接件与所述外壳相连接并支撑在所述弧面结构和所述骨架之间的容纳腔中，其中，所述底座至少具有与所述弧面结构相连接的两个固定点，两个所述固定点存在高度差，以与所述弧面结构贴合安装。

可选地，所述底座包括第一底座，所述第一底座构造为几字形结构，所述几字形结构的两个翼板上分别设置有供所述紧固件穿过的安装孔，且位于外侧的翼板的高度小于位于内侧的翼板的高度。

可选地，所述底座包括第二底座，所述第二底座为台阶状的层板结构，所述层板结构的两端分别形成有供所述紧固件穿过的安装孔，且所述层板结构的外端相对于内端更靠近所述骨架。

可选地，所述外壳的弧面上设置有用于支撑所述底座的连接台和位于所述底座外围的挡板，所述弧面上还设置有连接至所述连接台的加强筋。

可选地，所述骨架上形成有装配孔，所述连接件为螺纹连接在所述装配孔内的螺钉，所述螺钉具有从所述装配孔中伸出的插入段，所述插入段能够伸入所述转接件的固定孔中以连接。

可选地，所述连接件和所述转接件为相互配合的多套，且间隔布置在所述骨架和所述外壳之间的不同位置处。

可选地，所述外壳构造为U型结构，所述U型结构的两侧的相同高度处、以及上下两侧分别设置有一套所述转接件和所述连接件。

根据本公开的再一个方面，还提供一种机器人，该机器人包括根据以上所述的机器人的胸部结构。

通过上述技术方案，通过在外壳和骨架之间设置转接件和连接件，在安装外壳时，连接件沿安装方向插入转接件中，便可实现两者的限位，操作更加简单、直接，提高了组装和维修的效率；另外，连接件安装在骨架上固定不动，转接件安装在外壳上其运动行程即为外壳相对于骨架的装配行程，与传统的长螺丝连接的方式相比，加入转接件后可以使原本的长螺丝安装拆分为转接件加螺丝安装，有效缩短螺丝的行程，转接件长度即为缩短的螺丝行程，可以有效解决现有技术中，螺丝难对准、螺丝行程过长的问题，提高了机器人胸部结构整体的组装及拆卸效率；同时由于转接件能够直接伸入胸腔内部线缆之间的间隙中，降低了对线缆的磨损。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一种实施方式的机器人的胸部结构的爆炸图。

图2是根据本公开一种实施方式的机器人的胸部结构的组装示意图。

图3是根据本公开一种实施方式的机器人的胸部结构的侧视图。

图4是图1中A部分的局部放大图。

图5是根据本公开一种实施方式的机器人的胸部结构的正视图。

图6是图5中B-B截面的剖视图。

附图标记说明

1-骨架；11-连接台；111-加强筋；12-挡板；2-外壳；3-转接件；31-底座；311-第一底座；3111-翼板；312-第二底座；32-连接杆；4-连接件；5-紧固件。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

在本公开中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上”、“下”是根据本公开提供的机器人正常放置的情况下定义的，具体如图5所示的图面方向，“内”、“外”是针对相应零部件的本身轮廓所定义的。使用的术语“第一”、“第二”等词的使用目的在于区分不同的部件，并不具有顺序性和重要性。此外，在下面的描述中，当涉及到附图时，除非另有解释，不同的附图中相同的附图标记表示相同或相似的要素。

在本公开的一示例性实施例中，如图1至图6所示，提供一种机器人的胸部结构，可以包括骨架1和用于覆盖骨架1表面的外壳2，该胸部结构还包括将外壳2安装至骨架1上的连接结构，连接结构包括插接配合的转接件3和连接件4，其中，转接件3固定在外壳2朝向骨架1的一面并向骨架1凸伸，连接件4与转接件3以及骨架1连接以将转接件3锁定于骨架1。

通过上述技术方案，外壳2和骨架1之间设置转接件3和连接件4，在安装外壳2时，连接件4沿安装方向插入转接件3中，便可实现两者之间的限位，操作更加简单、直接，提高了组装和维修的效率；另外，连接件4安装在骨架1上固定不动，转接件3安装在外壳2上其运动行程即为外壳2相对于骨架1的装配行程，与传统的长螺丝连接的方式相比，加入转接件3后可以使原本的长螺丝安装拆分为转接件3加螺丝安装，有效缩短螺丝的行程，转接件3长度即为缩短的螺丝行程，可以有效解决现有技术中，螺丝难对准、螺丝行程过长的问题，提高了机器人胸部结构整体的组装及拆卸效率。同时为了尽可能的降低成本，转接件3和连接件4可以使用模具成本低的通用件。由于转接件3能够直接伸入胸腔内部线缆之间的间隙中，降低了对线缆的磨损。

需要说明的是，这里的外壳2可以是前壳，也可以是后壳，也可以前壳和后壳均采用本公开提供的连接结构与骨架1相连接，即从骨架1的两侧直接将前壳和后壳扣设在骨架1上，完成装配。另外，本公开包括连接件4固定在骨架1上，转接件3的一端与外壳2相连接，另一端在安装外壳2时与连接件4相插接的实施例；还包括转接件3的一端固定在骨架1上，转接件3的端部从胸部线束的间隙中露出，连接件4固定在外壳2，并插入转接件3中的实施例，均属于本公开的保护范围，具体下文中将以前者为例，进行详细介绍。骨架1可以为机器人胸腔内部的SCA(Smart Compliant Actuator智能柔性执行器)连接件，也可以为其他架构，本公开对此不做限定。当外壳2为前壳时，转接件3一端可以固定在前壳内侧，另一端通过连接件4连接在骨架1上，后壳可以采用本公开提供的连接结构与骨架1相连接，也可以采用直接钉螺丝钉入骨架1上的连接点完成胸腔结构的连接。

进一步地，如图1和图6所示，转接件3可以包括底座31和固定在底座31上的连接杆32，连接杆32末端与连接件4连接，底座31可以通过紧固件5可拆卸地安装在外壳2上。通过预先对连接件4和转接件3的位置进行设计，可保证在扣设外壳2时，连接件4能够正好插入转接件3的固定孔内，实现两者的插接配合。在需要拆卸时，直接将外壳2从骨架1上拆卸下来即可。另外，连接杆32不仅能够起到支撑作用，在安装外壳2时，还能起到一定的导向作用，保证连接件4顺利插入转接件3的固定孔中。

进一步地，如图1和图3所示，外壳2可以构造为中间部分向远离骨架1的一侧凸出、用于扣设在骨架1上的弧面结构，外形美观，同时两侧能够更好的与骨架1贴合，中间部分形成设置线缆的容纳腔，贴合骨架1构造进一步缩减无用容积。转接件3与外壳2相连接并支撑在弧面结构和骨架1之间的容纳腔中，对胸部结构起到支撑的作用。其中，底座31至少具有与弧面结构相连接的两个固定点，两个固定点存在高度差，以与弧面结构贴合安装。这里两个固定点存在高度差，是指两个固定点在机器人胸部厚度方向上(前壳到后壳的方向上)错开布置，以适应外壳2的弧面结构，保护与外壳2的稳定连接。

进一步地，如图1和图6所示，在本公开的实施例中，底座31的安装形态可以有至少两种，在第一种情况下，底座31包括第一底座311，第一底座311构造为几字形结构，几字形结构中间留有空隙，可以对胸腔内的线束及其他零部件起到避让作用，几字形结构的两个翼板3111上分别设置有供紧固件5穿过的安装孔，且位于外侧的翼板3111的高度小于位于内侧的翼板3111的高度，以配合外壳2的弧度。这里的高度是指以底座的用于固定连接杆32的表面以基准，在胸部厚度方向上的尺寸。可根据外壳2的结构对底座31的结构和尺寸进行设计，使其与外壳2具有相贴合的固定点。

在另一种情况下，如安装处无需避让其他零部件及线束的情况，如图1和图6所示，底座31还可以包括第二底座312，第二底座312为台阶状的层板结构，层板结构的两端分别形成有供紧固件5穿过的安装孔，且层板结构的外端相对于内端更靠近骨架1。

在另一示例性实施例中，如图4所示，外壳2的弧面上设置有用于支撑底座31的连接台11和位于底座31外围的挡板12，弧面上还设置有连接至连接台11的加强筋111。加强筋111可以进一步加固连接台11的安装强度，防止其因应力出现连接处松动损坏的现象。加强筋111可以为多个，可以只连接连接台11与外壳2的弧面，也可以连接两个相邻的连接台11，连接台11可以是熔接在外壳2的弧面上，也可以是铆接在外壳2的弧面上，本公开对此不做限定。

在另一示例性实施例中，骨架1上形成有装配孔，连接件4可以为螺纹连接在装配孔内的螺钉，螺钉具有从装配孔中伸出的插入段，插入段能够伸入转接件3的固定孔中以连接，过盈配合使螺钉与装配孔之间更不易松动。

在上述的技术方案中，如图1和图2所示，连接件4和转接件3可以为相互配合的多套，且间隔布置在骨架1和外壳2之间的不同位置处。在本公开的实施例中，可以选用4套转接件3与连接件4的配套方式，也可以对称的设立在胸部结构中间的两侧，以加强连接的稳定性，可根据需要增加或减小外壳2和骨架1之间连接结构的数量，本公开对此不做任何限制。

进一步地，如图1和图5所示，外壳2可以构造为U型结构，U型结构的两侧的相同高度处、以及上下两侧分别设置有一套转接件3和连接件4。经过测试，在本公开的实施方式中，转接件3可以设置在U型结构的中间位置以及底端位置，以避让机器人胸部内结构的其他部件，同时加强连接的稳定性。

在上述方案的基础上，本公开还提供一种机器人，该机器人包括上文介绍的机器人的胸部结构，且该机器人具有上述机器人的胸部结构的所有有益效果，这里不再赘述。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种机器人的胸部结构，包括骨架(1)和用于覆盖所述骨架(1)的外壳(2)，其特征在于，所述胸部结构还包括将所述外壳(2)安装至所述骨架(1)上的连接结构，所述连接结构包括转接件(3)和连接件(4)，其中，所述转接件(3)固定在所述外壳(2)朝向所述骨架(1)的一面并向所述骨架(1)凸伸，所述连接件(4)与所述转接件(3)以及所述骨架(1)连接以将所述转接件(3)锁定于所述骨架(1)。

2.根据权利要求1所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述转接件(3)包括底座(31)和固定在所述底座(31)上的连接杆(32)，所述连接杆(32)末端与所述连接件(4)连接，所述底座(31)通过紧固件(5)可拆卸地安装在所述外壳(2)上。

3.根据权利要求2所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述外壳(2)构造为中间部分向远离所述骨架(1)的一侧凸出、用于扣设在所述骨架(1)上的弧面结构，所述转接件(3)与所述外壳(2)相连接并支撑在所述弧面结构和所述骨架(1)之间的容纳腔中，其中，所述底座(31)至少具有与所述弧面结构相连接的两个固定点，两个所述固定点存在高度差，以与所述弧面结构贴合安装。

4.根据权利要求3所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述底座(31)包括第一底座(311)，所述第一底座(311)构造为几字形结构，所述几字形结构的两个翼板(3111)上分别设置有供所述紧固件(5)穿过的安装孔，且位于外侧的翼板(3111)的高度小于位于内侧的翼板(3111)的高度。

5.根据权利要求3所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述底座(31)包括第二底座(312)，所述第二底座(312)为台阶状的层板结构，所述层板结构的两端分别形成有供所述紧固件(5)穿过的安装孔，且所述层板结构的外端相对于内端更靠近所述骨架(1)。

6.根据权利要求3所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述外壳(2)的弧面上设置有用于支撑所述底座(31)的连接台(11)和位于所述底座(31)外围的挡板(12)，所述弧面上还设置有连接至所述连接台(11)的加强筋(111)。

7.根据权利要求1所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述骨架(1)上形成有装配孔，所述连接件(4)为螺纹连接在所述装配孔内的螺钉，所述螺钉具有从所述装配孔中伸出的插入段，所述插入段能够伸入所述转接件(3)的固定孔中以连接。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述连接件(4)和所述转接件(3)为相互配合的多套，且间隔布置在所述骨架(1)和所述外壳(2)之间的不同位置处。

9.根据权利要求8所述的机器人的胸部结构，其特征在于，所述外壳(2)构造为U型结构，所述U型结构的两侧的相同高度处、以及上下两侧分别设置有一套所述转接件(3)和所述连接件(4)。

10.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求1-9中任一项所述的机器人的胸部结构。

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