CN216265986U - 一种防断齿的回转式拆除机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种防断齿的回转式拆除机器人，所述回转式拆除机器人包括一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组；一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述转动平台的下方固定连接有上旋转座，所述行走机构的中部上端固定连接有下旋转座，所述上旋转座和下旋转座之间安装有回转支撑，所述回转支撑内安装有同步多齿轮组件，所述同步多齿轮组件和液压马达的驱动轴连接。本实用新型的优点是：增加了拆除机器人在转动过程中齿轮与齿轮之间的咬合面积，使得各齿轮受力均匀，从而防止齿轮磨损的导致断齿的情况发生。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工程机器人，尤其是涉及一种防断齿的回转式拆除机器人。
背景技术
工业机器人可以替代人工进行高危、环境恶劣现场进行作业，尤其是冶金、矿山、基建等行业。CN201711470092.X公开了一种多功能遥控拆除机器人，利用作业属具、属具油缸、小臂、小臂油缸、 中臂、中臂油缸、液压单元、大臂和大臂油缸组成的平面变幅机构，由回转马达、回转支承和控制单元构成的回转机构，使得该机器人为多自由度作业机构，可以实现在三维空间内快速捕捉破碎物、锤击点及锤击方向，围绕回转支承转动破碎范围大，作业属具的头部定位准确，有效提高了破碎工作效率，保障生产的顺利进行。
现有技术方案在使用过程中由于通过回转支承和液压马达齿轮咬合实现转动，在转动过程中，由于前端机械臂、液压锤等重量很大，在转动时由于转动惯性会导致回转支承的齿轮和马达驱动齿轮发送剪切碰撞容易导致发生断齿。
实用新型内容
本实用新型针对现有产品的不足，而提供一种防断齿的回转式拆除机器人。本实用新型所要解决的技术问题是：防止在拆除机器人转动时由于转动惯性会导致回转支承的齿轮发生断齿。
本实用新型的一种防断齿的回转式拆除机器人，所述回转式拆除机器人包括一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组；一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述机械臂组的前端安装有集成臂，所述集成臂上安装有减震液压锤和机械爪；所述转动平台的下方固定连接有上旋转座，所述行走机构的中部上端固定连接有下旋转座，所述上旋转座和下旋转座之间安装有回转支撑，所述回转支撑内安装有同步多齿轮组件，所述同步多齿轮组件和液压马达的驱动轴连接。
进一步，所述同步多齿轮组件包括支撑外圈、支撑内圈、驱动中心轴、主动齿轮、传动齿轮；所述支撑外圈和支撑内圈之间设置有滚珠槽，支撑外圈和下旋转座通过螺栓固定连接，支撑内圈和上旋转座固定连接，所述支撑内圈设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮和三个传动齿轮咬合连接，传动齿轮和主动齿轮咬合连接；主动齿轮的驱动中心轴和液压马达的驱动轴通过联轴器固定连接。
进一步，所述主动齿轮的硬度小于传动齿轮、传动齿轮的硬度小于支撑内圈的驱动齿轮。
进一步，所述三个传动齿轮中心通过转轴和传动齿轮安装架连接，传动齿轮安装架和上旋转座的下表面固定连接。
进一步，相邻的传动齿中心线的夹角为120°，三个传动齿的中心点到主动齿轮的中心点距离相同。
本实用新型的有益效果是：回转支撑内安装有同步多齿轮组件，一个主动齿轮带动三个传动齿轮，三个传动齿轮分别和支撑内圈的驱动齿轮咬合，大大增加了拆除机器人在转动过程中齿轮与齿轮之间的咬合面积，使得各齿轮受力均匀，从而防止齿轮磨损的导致断齿的情况发生。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图。
图2为本实用新型的回转支撑的结构示意图。
图中：机械臂组1、行走机构2、转动平台3、集成臂4、伸缩组件5、减震液压锤6、机械爪7；上旋转座32、下旋转座33、液压马达34、回转支撑35、支撑外圈351、支撑内圈352、驱动中心轴353、主动齿轮354、传动齿轮355、传动齿轮安装架356。
具体实施方式
下面结合实施例对本实用新型作进一步的描述。
本实用新型的一种防断齿的回转式拆除机器人包括一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组1；一个集成液压站动力输出的转动平台3、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构2；所述转动平台3安装在行走机构2上方，所述转动平台1上安装有机械臂组1，所述机械臂组1的前端安装有集成臂4，所述集成臂4上安装有减震液压锤6和机械爪7；所述转动平台1的下方固定连接有上旋转座32，所述行走机构2的中部上端固定连接有下旋转座33，所述上旋转座32和下旋转座33之间安装有回转支撑35，回转支撑35内安装有同步多齿轮组件。
所述同步多齿轮组件包括支撑外圈351、支撑内圈352、驱动中心轴353、主动齿轮354、传动齿轮355；所述支撑外圈351和支撑内圈352之间设置有滚珠槽，支撑外圈351和下旋转座33通过螺栓固定连接，支撑内圈352和上旋转座32固定连接，所述支撑内圈352设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮和三个传动齿轮355咬合连接，传动齿轮355和主动齿轮354咬合连接；主动齿轮354的驱动中心轴353和液压马达34的驱动轴通过联轴器固定连接。所述主动齿轮354的硬度小于传动齿轮、传动齿轮355的硬度小于支撑内圈的驱动齿轮，由于主动齿轮354的硬度最小，所以在长时间咬合过程，主动齿轮354先被磨损，而主动齿轮的更换仅需将液压马达34拆卸即可，大大的减少了维护所需时间。
一个主动齿轮354带动三个传动齿轮355，三个传动齿轮355分别和支撑内圈352的驱动齿轮咬合，大大增加了拆除机器人在转动过程中齿轮与齿轮之间的咬合面积，从而降低了齿轮磨损的导致断齿、定位不准的情况发生。
所述三个传动齿轮355中心通过转轴和传动齿轮安装架356连接，传动齿轮安装架356和上旋转座32的下表面固定连接；传动齿轮安装架356使得三个传动齿轮355同步转动。相邻的传动齿中心线的夹角为120°，三个传动齿的中心点到主动齿轮的中心点距离相同。
本实用新型的一种防断齿的回转式拆除机器人，回转支撑35内安装有同步多齿轮组件，一个主动齿轮带动三个传动齿轮，三个传动齿轮分别和支撑内圈的驱动齿轮咬合，大大增加了拆除机器人在转动过程中齿轮与齿轮之间的咬合面积，使得各齿轮受力均匀，从而降低了齿轮磨损的导致断齿的情况发生。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (5)
1.一种防断齿的回转式拆除机器人，其特征是，所述回转式拆除机器人包括一个用于安装前端工作属具方向及调整工作属具角度的机械臂组；一个集成液压站动力输出的转动平台、一个用于移动且设置有四个支撑腿的行走机构；所述转动平台安装在行走机构上方，所述转动平台上安装有机械臂组，所述机械臂组的前端安装有集成臂，所述集成臂上安装有减震液压锤和机械爪；所述转动平台的下方固定连接有上旋转座，所述行走机构的中部上端固定连接有下旋转座，所述上旋转座和下旋转座之间安装有回转支撑，所述回转支撑内安装有同步多齿轮组件，所述同步多齿轮组件和液压马达的驱动轴连接。
2.根据权利要求1所述的一种防断齿的回转式拆除机器人，其特征是，所述同步多齿轮组件包括支撑外圈、支撑内圈、驱动中心轴、主动齿轮、传动齿轮；所述支撑外圈和支撑内圈之间设置有滚珠槽，支撑外圈和下旋转座通过螺栓固定连接，支撑内圈和上旋转座固定连接，所述支撑内圈设置有驱动齿轮，所述驱动齿轮和三个传动齿轮咬合连接，传动齿轮和主动齿轮咬合连接；主动齿轮的驱动中心轴和液压马达的驱动轴通过联轴器固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种防断齿的回转式拆除机器人，其特征是，所述主动齿轮的硬度小于传动齿轮、传动齿轮的硬度小于支撑内圈的驱动齿轮。
4.根据权利要求2所述的一种防断齿的回转式拆除机器人，其特征是，所述三个传动齿轮中心通过转轴和传动齿轮安装架连接，传动齿轮安装架和上旋转座的下表面固定连接。
5.根据权利要求4所述的一种防断齿的回转式拆除机器人，其特征是，相邻的传动齿中心线的夹角为120°，三个传动齿的中心点到主动齿轮的中心点距离相同。
Priority Applications (1)
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| CN202122584424.5U CN216265986U (zh) | 2021-10-27 | 2021-10-27 | 一种防断齿的回转式拆除机器人 |
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- 2021-10-27 CN CN202122584424.5U patent/CN216265986U/zh active Active
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Legal Events
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| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Denomination of utility model: A Rotary Demolition Robot with Anti Breaking Teeth Effective date of registration: 20230814 Granted publication date: 20220412 Pledgee: Hangzhou United Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Dachuang town sub branch Pledgor: Hangzhou Hongde Intelligent Equipment Technology Co.,Ltd. Registration number: Y2023980052043 |
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| PE01 | Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right |