CN216221329U - 一种清洗机器人及清洁系统 - Google Patents

Abstract

一种清洗机器人及清洁系统，包括基座主体，在所述基座主体上设置有抓取装置、旋转提升装置、清洗装置；所述抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；所述旋转提升装置旋转所述抓取装置使所述拖地组件至非水平状态，并提升所述拖地组件至所述清洗装置处，所述清洗装置清洗所述拖地组件并刮水。本实用新型还提供了包括上述清洗机器人的清洁系统。本实用新型清洗机器人在清洗拖布时，使清洁机器人与拖地组件脱离，不影响清洁机器人工作，提高了清洁机器人工作效率，同时，降低了清洗机器人体积。

Description

一种清洗机器人及清洁系统

技术领域

本实用新型涉及清扫设备，具体涉及可以对拖布进行清洗的清洗机器人，及包括清洗机器人的清洁系统。

背景技术

随着社会进步，人们对于生活水平要求越来越高，比如家居智能化、生活智能化等等。家庭式的清洁机器人也应运而生。通过清洁机器人在家庭中代替人工实现地面清扫清洁，降低了人工劳动强度和劳动时间。目前，清洁机器人不仅实现了自动清扫的功能，有些清洁机器人还实现了清洗功能和垃圾倾倒功能。

比如中国专利CN112741561A公开了一种清洁机器人清洁系统，通过驱动装置控制升降平台从清洁机器人上拆卸拖地组件，不需人工拆卸拖地组件，以方便人工或类似洗衣机的清洗设备对拖布实施清洗。

中国专利CN110710931A公开了一种清洁机器人，该清洁机器人具有升降机构、清洗基座、刮水机构；在清洁机器人托举拖地组件情况下进行清洗刮水。该专利技术不足在于在清洗时，清洁机器人无法进行其他工作，降低了清洁机器人的工作效率。

由以上可知，目前清洁机器人清洗系统，主要存在以下问题：拖布清洗时，清洁机器人无法进行其他工作，且占用空间比较大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种清洗机器人及清洁系统，可以将拖地组件从清洁机器人上分离，仅对拖布进行自动清洗及刮水；且在清洗过程中，清洁机器人可以远离清洗机器人，进行其他的工作，提高了清洁机器人的工作效率。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的技术方案是一种清洗器人，包括基座主体，在所述基座主体上设置有抓取装置、旋转提升装置、清洗装置；所述抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；所述旋转提升装置旋转所述抓取装置使所述拖地组件至非水平状态，并提升所述拖地组件至所述清洗装置处，所述清洗装置清洗所述拖地组件并对其刮水。

优选地，在所述基座主体下部设置有供清洁机器人进出的放置腔，在所述放置腔中设置有清洁机器人进入的导向机构、检测清洁机器人是否进入放置腔的第一检测机构、检测清洁机器人是否处于预定位置的第二检测机构及固定拖地组件的固定机构；所述清洗装置位于所述放置腔上方；所述抓取装置在所述旋转提升装置驱动下进出所述放置腔。

优选地，在所述放置腔内壁上间隔设置有至少两个固定件，所述固定件位置对应所述拖地组件上开设的固定槽。

优选地，所述旋转提升装置包括提升机构、在所述提升机构上可转动设置的旋转机构，所述抓取装置设置在所述旋转机构上。

优选地，所述提升机构包括竖直安装在所述基座主体上的导向套，在所述导向套内设置有升降杆；所述旋转机构设置在所述升降杆底部；驱动机构驱动所述升降杆沿所述导向套做竖直升降。

优选地，所述驱动机构包括驱动电机、与所述驱动电机连接的齿轮传动机构，在所述升降杆上沿升降方向竖直设置有齿条，所述齿轮传动机构穿过所述导向套与所述齿条啮合。

优选地，所述旋转机构包括旋转件和旋转驱动机构；所述旋转件与所述提升机构转动连接，与所述抓取装置固定连接；所述旋转驱动机构两端分别与所述旋转件和所述提升机构转动连接。

优选地，所述抓取装置包括可伸缩组件或卡扣机构；所述可伸缩组件或卡扣机构可抓取或放下所述拖地组件。

优选地，所述清洗装置包括喷水机构、刮水机构及污水排出机构；所述喷水机构、刮水机构自上而下依次设置与所述清洗腔中，所述污水排出机构位于所述清洗腔下方开口处收集排出污水。

优选地，所述喷水机构包括喷水头，所述喷水头出水口为倾斜设置；被提升至所述清洗装置处的所述拖地组件位于所述喷水头斜下方。

优选地，所述刮水机构包括刮水组件、驱动组件；所述驱动组件驱动所述刮水组件竖直往复位移。

优选地，所述污水排出机构包括可拆卸设置的水槽和水槽旋转机构；所述水槽在所述水槽旋转机构作用下可遮盖或暴露所述喷水机构及拖布清洗后的水流排放口；所述水槽中的污水通过污水排水口排出。

本实用新型还提供了一种清洁系统，该清洁系统包括上述清洗机器人。本实用新型的清洗机器人可以和清洁机器人配合使用实现自动清扫和拖布自动清洗的清洁系统，也可以和清洁机器人、垃圾倾倒机器人配合使用实现自动清扫、自动倒垃圾、自动清洗拖布的清洁系统。

本实用新型的清洗机器人，可将清洁机器人的拖地组件自动分离，仅对拖地组件进行清洗，在拖地组件进行清洗时，清洁机器人可离开清洗机器人进行其他工作，提高了清洁机器人工作效率；通过旋转提升装置将拖地组件从水平状态旋转非水平状态，比如90°后呈竖直状态再提升，减小了拖地组件占用空间；喷水机构、刮水机构及污水排出机构自上而下依次设置，喷水机构采用倾斜喷水，刮水机构竖直上下位移刮水，拖地组件竖直位于喷水机构及刮水机构一侧，保证各机构动作互不干涉的情况下，最大程度减小清洗腔体积，从而减小清洗机器人体积；且刮水机构两端同步升降，受力均匀，刮水更平稳；清洗装置采用清水和清洁液混合的混合组件，根据需要，选择用清水清洗还是加入清洁剂的水清洗，节省了清洗时间，提高了清洗品质，降低了清洗成本；污水排出机构可在清洗时封闭清洗腔，防止了污水外流，并对污水收集，可直接排放至外部排水沟中。

附图说明

图1为本实用新型的清洗机器人立体结构示意图。

图2为清洗机器人的放置腔立体结构示意图。

图3为清洁机器人立体结构示意图。

图4为拖地组件结构示意图。

图5为抓取装置夹取拖地组件时俯视立体结构示意图。

图6抓取装置夹取拖地组件时仰视结构示意图。

图7为安装在支撑座上的旋转提升装置结构示意图。

图8为另一角度的安装在支撑座上的旋转提升装置结构示意图。

图9为旋转提升装置结构示意图。

图10为拖地组件为水平状态时旋转提升装置的内部剖视结构示意图。

图11为拖地组件为旋转90°状态时旋转提升装置的内部剖视结构示意图。

图12为清洗装置结构示意图。

图13为清洗装置中喷水机构结构示意图。

图14为刮水机构结构示意图。

图15为刮水机构中同步组件结构示意图。

图16为刮水机构两端结构示意图。

图17为刮水机构中增加张紧轮的结构示意图。

图18为支撑座两侧密封罩结构示意图。

图19为清洗装置中污水排出结构示意图。

图20为水槽结构示意图。

图21为位于支撑座底部处于封闭清洗装置状态时的水槽结构示意图。

图22为实施例2中刮水机构结构示意图。

图23为实施例2中刮水机构端部结构示意图。

图24为实施例3抓取装置的结构示意图。

具体实施方式

本实用新型的清洗机器人，包括基座主体，如图1所示，在基座主体上设置有抓取装置2、旋转提升装置1、清洗装置3；抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；旋转提升装置旋转抓取装置使拖地组件至非水平状态，并提升拖地组件至清洗装置处，清洗装置清洗拖地组件并对其刮水。在本实用新型中，非水平状态是指拖地组件与水平面之间非平行，即拖地组件与水平面之间之间的夹角不为0°，非水平状态时拖地组件与水平面之间的夹角大于0°且小于等于180°，例如拖地组件与水平面之间的夹角为30°、60°、90°、120°、150°等；优选旋转提升装置旋转抓取装置使拖地组件至拖地组件与水平面之间的夹角设置为90°，如图11所示。该清洗机器人的工作原理是：抓取装置2抓取拖布，然后旋转提升装置1移动抓取装置2和拖布，并使拖布旋转提升至非水平面的状态，然后清洗装置3对拖布进行清洗刮水；待拖布清洗完成后旋转提升装置1将拖布放回初始位置，然后抓取装置2与拖布分离。本实用新型的清洗机器人还包括外壳5和控制器，外壳对各装置进行保护，控制器控制各装置部件动作。

为便于理解清洗机器人的结构，现举较佳实施例并结合图示进行具体说明。

实施例1

外壳5，如图1所示，外壳5将旋转提升装置1、抓取装置2、清洗装置3包围在内，抓取装置2设置于旋转提升装置1上。

在外壳5的下部设有拖布放置腔51，该拖布放置腔51位于清洗装置3的下方，其一端开口。清洁机器人4运动至放置腔51体内后将拖地组件42放置在放置腔51内，如图4所示，拖地组件42包括拖布、拖板4117、拖板盖4118。在放置腔51开口处的相对两侧分别设有一个导向机构，该导向机构包括导向杆52和转动设置在导向杆52上的导向轮53，该导向杆52与放置腔51的内表面转动连接。当需要使用导向机构对扫地机机器人进行导向时，用户转动导向杆52沿导向杆52与放置腔51的内表面转动连接处向外壳外侧转动90°，转动90°后如图2所示，导向轮53分别伸出放置腔，且位于清洁机器人进入放置腔方向的两侧。如图3所示，在清洁机器人4上相对各导向机构设有一个第一导向槽，清洁机器人4进入放置腔51的过程中清洁机器人4上的第一导向槽与导向杆52上的导向轮53接触，该导向轮53可转动，从而对清洁机器人4进入放置腔51进行导向，保证清洁机器人进入放置腔51的位置正确。

在容置腔51中设置有检测清洁机器人是否处于容置腔中的第一检测机构。在本实施例中，第一检测机构包括一组红外发射器和红外接收器；在其中一个导向杆52上设有红外发射器，另一个导向杆52上设有红外接收器，红外发射器发出的红外信号被红外接收器所接收，红外接收器的输出端与控制器的第六输入端连接。当清洁机器人4进入放置腔51后，清洁机器人4阻挡住导向杆上的红外发射器发出的红外信号，此时红外接收器无法接收到红外信号，红外接收器产生第一信号至控制器，控制器收到第一信号时控制其他设备不工作；当清洁机器人4从放置腔51离开后，红外接收器接收到红外信号，红外接收器产生第二信号至控制器，控制器收到第二信号时控制器才控制其他设备工作。

如图1所示，在放置腔51的下部还设有放置槽54，放置槽54的形状与拖板4117的形状相匹配，当清洁机器人4进入放置腔51后将拖地组件放置在放置槽54上。如图2所示，在容置腔中还设置有检测清洁机器人是否处于预定位置的第二检测机构，第二检测机构包括在放置槽54的壁面内部上设有3个第一霍尔传感器55；如图4所示，在拖板盖4118上相对各霍尔传感器的位置分别设有一个磁铁安装槽424，每个磁铁安装槽424内安装有一个磁铁。清洁机器人4进入放置腔51后，若每个第一霍尔传感器55均检测到一个磁铁，则表明清洁机器人4将拖地组件移动至预设位置，清洁机器人4再将拖地组件放下。如图2所示，在放置槽54处还设置有拖地组件的固定机构，固定机构包括在放置槽54的壁面上设置的两个固定件56，如图4所示，在拖板盖4118上相对各固定件56还设有一个固定槽425，当清洁机器人4将拖地组件放下后，每个固定槽425卡接在一个固定件56上，固定件56可进一步固定拖板盖4118的位置。

如图4所示，拖布固定设置在拖板4117上，且在拖板4117上设有与拖板4117固定连接的拖板盖4118，在拖板盖4118上设有连接孔421，并位于连接孔421孔壁的相对两侧分别设有一个连接槽422。

如图5所示，抓取装置2包括抓盘21、抓盘底盖24和可伸缩组件。可伸缩组件包括第一舵机22、抓盘凸轮23、两个抓盘连杆25及两个抓盘推杆26。第一舵机22固定安装在抓盘21上，该第一舵机22的输出轴穿过抓盘21同轴连接抓盘凸轮23。如图6所示，在抓盘凸轮23上设有两个第一连接轴27，两个第一连接轴均关于抓盘凸轮23的轴线偏心设置，且两个第一连接轴27分别位于抓盘凸轮23轴线的相对两侧，每个抓盘连杆25的一端转动连接在第一连接轴27上，每个抓盘连杆25的另一个端与一个抓盘推杆26连接。上述抓盘底盖24连接在抓盘21下端，且抓盘凸轮23、抓盘连杆25及抓盘推杆26均设于抓盘底盖24与抓盘21之间。在抓盘21下表面上设有两个第二导向槽，一个抓盘推杆26位于一个第二导向槽内；当抓盘推杆受到抓盘连杆的驱动时，其可沿第二导向槽做直线往复位移。抓取装置2初始状态时，两个抓盘推杆26均收缩于抓盘与底盖24内部；当需要抓取拖布时，旋转提升装置1驱动抓取装置2移动至拖板盖4118的上方，抓取装置2中抓盘推杆26及抓盘底盖24移动至拖板盖4118上连接孔421内部，然后第一舵机22的输出轴转动90°，第一舵机22的输出轴通过抓盘凸轮23带动两抓盘连杆25旋转，两抓盘连杆25带动两抓盘推杆相背离运动，从而使得每个抓盘推杆插入至一个连接槽422内，如图5和图6所示，如此抓取装置2抓取住了拖地组件，通过抓取装置，实现对拖地组件的抓取及后续清洗的支撑。

旋转提升装置1，包括提升机构及旋转机构，如图7所示，该提升机构包括第一驱动电机12、第一齿轮箱组件13、导向套筒14及升降杆15。第一驱动电机12和第一齿轮箱组件13为提升机构的驱动机构。

导向套筒14设置在支撑座11上，该导向套筒14上设有截面为矩形的矩形导向孔，该导向套筒14上导向孔的导向方向为竖直方向；该升降杆15设于导向套筒14的导向孔内，则升降杆15可以在导向孔内往复升降。在导向套筒14外部设有第一光电传感器17、第二光电传感器18和第三光电传感器19，该第一光电传感器17、第二光电传感器18和第三光电传感器19沿竖直方向从上至下依次设置，且第一光电传感器17、第二光电传感器18和第三光电传感器19的检测端均位于导向孔内部。如图7所示，在升降杆15上设有第一检测件，第一光电传感器17、第二光电传感器18和第三光电传感器19用于检测该第一检测件，以便于确定升降杆15的升降位置。

如图8所示，第一驱动电机12固定安装在支撑座11上，第一驱动电机12的输出轴与第一齿轮箱组件13的输入轴同轴连接，第一齿轮箱组件13的输出轴穿过导向套筒14至导向孔内，且在第一齿轮箱组件13的输出轴位于导向孔内的轴段上同轴安装有第一齿轮110。在升降杆15上还设有第一齿条111，该第一齿条111沿竖直方向设置，且该第一齿条111与第一齿轮110啮合。则通过第一驱动电机12输出轴的转动可带动升降杆15在导向孔内升降。第一齿轮箱组件13与安装在其输出轴上的第一齿轮110形成齿轮传动机构。

如图9和图10所示，旋转机构包括旋转件113及旋转驱动机构。在本实施例中，旋转驱动机构为电动推杆，在升降杆15的下端设有两个转动连接臂112，该旋转件113设于两个转动连接臂112之间，且旋转件113与两个转动连接臂112转动连接。在上述升降杆15的下端还设有容纳孔，上述电动推杆的上端转动连接在容纳孔的内壁面上，电动推杆的推杆端与旋转件113转动连接。同时该旋转件113还与抓取机构中的抓盘21固定连接。则如图11所示，通过电动推杆的推杆端收缩可带动旋转件113绕旋转件113与转动连接臂112的转动连接处转动，从而带动抓取装置2及拖地组件旋转；当电动推杆的推杆端收缩完成后，旋转件113旋转90°从而使得拖地组件与水平面垂直。旋转机构带动抓取装置及拖地组件旋转，通过提升机构提升抓取装置和拖地组件，先旋转后提升的目的在于节约清洗机器人空间。

清洗装置3，如图12所示，在支撑座11上还设有下方开口的清洗腔115。清洗装置3包括喷水机构、刮水机构及污水排出机构。该喷水机构包括喷水头31、水泵、蠕动泵、第一电磁阀、混合组件、清洁剂存储器和进水管。混合组件上设有第一进水口、第二进水口、混合腔及出水口，混合腔分别与第一进水口、第二进水口及出水口连通，且在混合腔内设有混合螺旋件，则第一进水口进入的液体及第二进水口进入的液体在混合腔内被混合螺旋件混合，然后通过出水口排出。该进水管与第一电磁阀的进水口连接，第一电磁阀的出水口与水泵的进水口连接，水泵的出水口与混合组件的第一进水口连接，则水泵将进水管内的水泵入混合组件中；混合组件的出水口通过管道与喷水头31连接。与清洁剂存储器连接的水管穿过蠕动泵与混合组件的第二进水口连接，蠕动泵将清洁剂存储器中存储的清洁剂泵入混合组件中。进水管内的水与清洁剂在混合腔中混合后通过混合组件的出水口进入喷水头31内。

如图13所示，喷水头31固定安装在支撑座11的清洗腔115的上方，在支撑座11上设有喷水件116，该喷水件116与喷水头31之间形成斜面出水缝隙，且该出水缝隙朝向一侧倾斜；因此当拖地组件被移动至清洗腔115内后，进入喷水头31的液体通过斜面出水缝隙朝向拖布喷出，出水缝隙的喷水方向如图13中箭头所示。

刮水机构包括刮水组件及驱动组件，如图14所示，刮水组件包括刮水件及同步组件。在本实施例中，刮水件为刮板35。刮板35及同步组件设置在上述清洗腔115内部。如图15和图16所示，该同步组件包括承载壳体36和同步轴37，该同步轴37设置在承载壳体36内部，该刮板35固定安装在承载壳体36的外部，且当拖地组件被移动至清洗腔115内后，刮板35与拖板4117上的拖布相对。在承载壳体36的两端分别设有第一承载件336和第二承载件337，该同步轴37的一端穿过第一承载件336并与第一承载件336转动连接，且在同步轴37穿过第一承载件336的轴端上同轴固定连接有第二齿轮313，第二齿轮313与同步轴37的轴端过盈配合从而固定。在承载壳体36上还设有竖直设置的第二齿条314，该第二齿轮313与第二齿条314之间设有第四齿轮，第四齿轮转动连接在第一承载件336上，第二齿轮313与第四齿轮啮合，第四齿轮与第二齿条314啮合。

同步轴37的另一端穿过第二承载件337并与第二承载件337转动连接，且在同步轴37穿过第二承载件337的轴端上同轴固定连接有第三齿轮315，第三齿轮315与同步轴37的轴端过盈配合从而固定。在承载壳体36上还设有竖直设置的第三齿条316，该第三齿轮315与第三齿条316之间设有第五齿轮，第五齿轮转动连接在第二承载件337上，第三齿轮315与第五齿轮啮合，第五齿轮与第三齿条316啮合。

如图17所示，驱动组件包括第二驱动电机38、第一同步带39、第一带轮310、第二带轮311及连接件312，该第二驱动电机38安装在支撑座11上且第二驱动电机38位于清洗腔115的上方，第二驱动电机38的输出轴上同轴安装第一带轮310，上述第二带轮311位于第一带轮310竖直方向的下方，且第二带轮311转动安装在支撑座11的内部，第一带轮310和第二带轮311通过第一同步带39连接。在第一同步带39上固定连接有连接件312，该连接件312与第一承载件336固定连接，则连接件312通过第一承载件336与承载壳体36连接。

则通过第二驱动电机38输出轴的转动可通过第一带轮310带动第一同步带39运动，进而带动连接件312升降，连接件312升降从而带动第一承载件336、承载壳体36及同步轴37升降。同时由于同步轴37的两端均通过齿轮与齿条啮合，可以保证同步轴37的两端同步升降，进而保证刮板35的两端同步升降。

如图18所示，在支撑座11的相对两侧分别设有第一密封罩338和第二密封罩339，该第一密封罩338将第二齿条314、第一同步带39、连接件312、第一承载件336包围在其内部，且第一密封罩338与支撑座11紧贴，在第一密封罩338与支撑座11之间通过密封圈密封。该第二密封罩339将第三齿条316、第二承载件337包围在其内部，且第二密封罩339与支撑座11紧贴，在第二密封罩339与支撑座11之间通过密封圈密封。在第一密封罩338的外壁上设有第二霍尔传感器322和第三霍尔传感器323，第三霍尔传感器323位于第二霍尔传感器322的竖直方向的下方，第二霍尔传感器322和第三霍尔传感器323用于检测连接件312内部的磁铁。

如图19所示，污水排出机构包括水槽317及水槽旋转机构。水槽旋转机构包括第二舵机318、旋转凸轮319、连杆320及水槽推板321。该水槽317设置在清洗腔115的下方，且水槽317与支撑座11转动连接。上述第二舵机318固定安装在支撑座11上，旋转凸轮319同轴固定连接在第二舵机318的输出轴上，连杆320偏心旋转连接在旋转凸轮319上，且连杆320的另一端与水槽推板321转动连接，水槽推板321转动连接在支撑座11上。则通过第二舵机318输出轴的转动可通过旋转凸轮319、连杆320带动水槽推板321绕水槽推板321与支撑座11转动连接处转动，水槽推板321转动再推动水槽317转动。当水槽317处于初始位置时，水槽317未遮挡清洗腔115的下部；当第二舵机318的输出轴转动180°后，水槽推板321推动水槽317转动至水槽317将清洗腔115的下部遮盖。

如图20所示，在水槽317内部还设有导流槽329，在水槽317的一端设有水槽出水口330；该导流槽329朝向水槽出水口330倾斜；如图1所示，在外壳5上还设有污水出水口，该水槽出水口330与污水出水口连通，污水出水口与下水道连通。则当水槽推板321推动水槽317转动至水槽317将清洗腔115的下部遮盖时，如图21所示，污水落入水槽317中，污水再通过导流槽329流向水槽317出口，再通过污水出水口排入下水道。

在支撑座11上还设有清洗管，该清洗管的出水口位于清洗腔115的下端，且清洗管的出水口与水槽317相对，该清洗管通过第二电磁阀与进水管连接。落入水槽317中的污水很容易将污渍残留在水槽317的内壁面上，则通过启动第二电磁阀，通过清洗管道将清水喷向水槽317的内壁，从而对水槽317的内壁进行清洗。

上述控制器的第一输入端与第一光电传感器17的输出端连接，控制器的第二输入端与第二光电传感器18的输出端连接，控制器的第三输入端与第三光电传感器19的输出端连接，控制器的第四输入端与第二霍尔传感器322的输出端连接，控制器的第五输入端与第三霍尔传感器323的输出端连接。控制器的第一输出端与第一驱动电机12的输入端连接，控制器的第二输出端与第二驱动电机38的输入端连接，控制器的第三输出端与第一舵机22的输入端连接，控制器的第四输出端与第二舵机318的输入端连接，控制器的第五输出端与电动推杆的输入端连接，控制器的第六输出端与水泵32的输入端连接，控制器的第七输出端与蠕动泵324的输入端连接，控制器的第八输出端与第一电磁阀325的输入端连接。

则本实施例中清洗机器人的具体工作步骤如下：

S1、清洁机器人4完成一个阶段的拖地任务后，清洁机器人4运动至清洗机器人的放置腔51内，并校准清洁机器人4是否位于设定位置；若每个第一霍尔传感器55均检测到一个磁铁，则表明清洁机器人4将拖地组件移动至设定位置；第一霍尔传感器55向控制器发出信号；清洁机器人4运动至清洗机器人的放置腔51内，此时清洁机器人4阻挡住红外发射器发出的红外信号，此时红外接收器无法接收到红外信号，红外接收器产生第一信号至控制器，控制器收到第一信号时控制器控制其他设备不工作；

S2、然后清洁机器人4将拖地组件放置在放置腔51内，清洁机器人4离开放置腔51开始其他工作；当清洁机器人4从放置腔51离开后，红外接收器接收到红外信号，红外接收器产生第二信号至控制器，控制器收到第二信号时控制器控制其他设备开始工作；

S3、清洗机器人中抓取装置的初始位置为该抓取装置2位于清洗腔115内；清洗机器人中升降杆15的初始位置为升降杆15上的第一检测件被第一光电传感器17检测到的位置；控制器控制第一驱动电机12的输出轴逆时针转动，则第一驱动电机12的输出轴通过第一齿轮箱组件13带动第一齿轮110逆时针转动，则第一驱动电机12的输出轴通过第一齿轮箱组件13带动第一齿轮110逆时针转动，第一齿轮110又通过第一齿条111带动升降杆15下降；

S4、当第二光电传感器18检测到第一检测件时，控制器控制第一驱动电机12的输出轴停止转动，此时控制器控制电动推杆的推杆端伸长，从而带动旋转件113绕旋转件113与转动连接臂112的转动连接处转动；

S5、当电动推杆的推杆端伸长完成后，控制器控制电动推杆的推杆端停止伸缩，此时旋转件113旋转90°如图8所示；同时当电动推杆的推杆端伸长完成后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴逆时针转动，从而带动升降杆15下降；

S6、当第三光电传感器19检测到第一检测件时，升降杆15下降至最低位置，此时抓取装置2移动至拖板盖4118上连接孔421内部，控制器控制第一驱动电机12停止运动；同时当第三光电传感器19检测到第一检测件时，控制器控制第一舵机22的输出轴正向转动90°；

S7、当第一舵机22的输出轴正向转动90°后，第一舵机22的输出轴通过抓盘凸轮带动两抓盘连杆25旋转，两抓盘连杆25带动两抓盘推杆相背离运动，从而使得每个抓盘推杆插入至一个连接槽422内，如此抓取装置2抓取住了拖地组件；同时当第一舵机22的输出轴正向转动90°后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴顺时针转动，从而带动升降杆15上升；

S8、当第二光电传感器18检测到第一检测件时，控制器控制第一驱动电机12的输出轴停止转动，此时控制器控制电动推杆的推杆端收缩，从而带动旋转件113绕旋转件113与转动连接臂112的转动连接处转动；

S9、当电动推杆的推杆端收缩完成后，控制器控制电动推杆的推杆端停止收缩，此时旋转件113旋转90°，从而使得拖布与水平面垂直；同时当电动推杆的推杆端收缩完成后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴顺时针转动，从而带动升降杆15上升；

S10、当第一光电传感器17检测到第一检测件时，此时抓取装置2、拖地组件运动至清洗腔115内部，控制器控制第一驱动电机12的输出轴停止转动；同时当第一光电传感器17检测到第一检测件时，控制器控制第二舵机318的输出轴正向转动180°；

S11、当第二舵机318的输出轴正向转动180°后，第二舵机318的输出轴通过旋转凸轮319、连杆320、水槽推板321带动水槽317转动至水槽317将清洗腔115的下部遮盖如图21所示；

S12、当第二舵机318的输出轴正向转动180°后，控制器控制水泵32、蠕动泵及第一电磁阀325工作，水泵32将水与清洁剂清洗混合后将混合的液体提供给喷水头31，喷水头31将混合的液体喷向拖布表面；

S13、当第二舵机318的输出轴正向转动180°后，控制器控制第二驱动电机38的输出轴循环正反旋转动若干次，第二驱动电机38输出轴的循环正反转动如步骤S13-1、步骤S13-2、步骤S13-3所示：

S13-1、第二驱动电机38的输出轴顺时针转动，从而带动刮板35下降，刮板35在下降的过程中刮下拖布的表面污水；然后进入步骤S13-2；

S13-2、当第三霍尔传感器323检测到连接件312时，控制器控制第二驱动电机38的输出轴逆时针转动，从而带动刮板35上升；然后进入步骤S13-3；

S13-3、当第二霍尔传感器322检测到连接件312时，返回步骤S13-1；

重复执行若干次上述步骤S13-1、步骤S13-2、步骤S13-3，便完成了对拖布的清洗；其中刮板35下降过程中刮下的污水落入水槽317内，通过水槽317的排水结构排出清洗机器人至下水道；

S14、执行完成步骤S13后，控制器控制水泵32、蠕动泵及第一电磁阀325停止工作；

S15、控制器控制第二舵机318的输出轴反向转动180°；

S16、当第二舵机318的输出轴反向转动180°后，第二舵机318的输出轴通过旋转凸轮319、连杆320、水槽推板321带动水槽317转动至水槽317不再遮挡清洗腔115的下部；同时当第二舵机318的输出轴反向转动180°后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴逆时针转动，从而带动升降杆15下降；

S17、当第二光电传感器18检测到第一检测件时，控制器控制第一驱动电机12的输出轴停止转动，此时控制器控制电动推杆的推杆端伸长，从而带动旋转件113绕旋转件113与转动连接臂112的转动连接处转动；

S18、当电动推杆的推杆端伸长完成后，控制器控制电动推杆的推杆端停止伸缩，此时旋转件113旋转90°，从而使得拖布与水平面平行；同时当电动推杆的推杆端伸长完成后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴逆时针转动，从而带动升降杆15下降；

S19、当第三光电传感器19检测到第一检测件时，升降杆15下降至最低位置，此时控制器控制第一驱动电机12停止运动；同时当第三光电传感器19检测到第一检测件时，控制器控制第一舵机22的输出轴反向转动90°；

S20、当第一舵机22的输出轴反向转动90°后，第一舵机22的输出轴通过抓盘凸轮带动两抓盘连杆25旋转，两抓盘连杆25带动两抓盘推杆相靠近运动，从而使得每个抓盘推杆与连接槽422分离，如此抓取装置2与拖板盖4118分离；同时当第一舵机22的输出轴反向转动90°后，控制器控制第一驱动电机12的输出轴顺时针转动，从而带动升降杆15上升；

S21、当第一光电传感器17检测到第一检测件时，控制器控制第一驱动电机12的输出轴停止转动，此时抓取装置2及升降杆15恢复初始位置；同时当第二光电传感器18检测到第一检测件后，清洁机器人4可运动至清洗机器人的放置腔51内抓取拖布固定在清洁机器人4上。

实施例2

清洗机器人包括旋转提升装置1、抓取装置2和清洗装置3，清洗机器人的工作原理是：抓取装置2抓取拖地组件，然后旋转提升装置1移动抓取装置2和拖地组件，使得拖布旋转提升至垂直于水平面的状态，然后清洗装置3对拖布进行清洗；待拖布清洗完成后旋转提升装置1将拖布放回初始位置，且抓取装置2与拖地组件分离。

本实施方式中除喷水头31、抓取装置2、刮水机构的结构与是实施例1中不同之外，其他结构与实施例1的方案相同。本实施例的喷水头31上设有若干个喷水口，该喷水口朝向一侧倾斜，因此当拖地组件被移动至清洗腔115内后，进入喷水头31的液体通过若干喷水口朝向拖布喷出。

刮水机构，如图22和图23所示，包括滚筒340、第三驱动电机341、第三承载件342、第四承载件343和第二齿轮313箱组件，第三承载件342和第四承载件343分别设在滚筒340轴向的相对两端。且滚筒340与第三承载件342转动连接，且滚筒340穿过第三承载件342连接有第六齿轮，第三驱动电机341的输出轴与第二齿轮313箱组件的输出轴连接，第二齿轮313箱组件的输出轴与第六齿轮连接；滚筒340与第四承载件343转动连接，且滚筒340穿过第四承载件343连接有第七齿轮。

在支撑座11上的位于清洗腔115的相对两端分别设有第三导向槽117和第四导向槽，在第三导向槽117的一侧设有竖直设置的第四齿条347，在第四导向槽的一侧设有竖直设置的第五齿条。该滚筒340设置在清洗腔115内部，第三承载件342与第三导向槽117滑动连接，该第六齿轮与第四齿条347之间设有第八齿轮345，第六齿轮与第八齿轮345啮合，第八齿轮345与第四齿条347啮合，且第八齿轮345转动连接在第三承载件342上。第四承载件343与第四导向槽滑动连接，该第七齿轮与第五齿条之间设有第九齿轮，第七齿轮与第九齿轮啮合，第九齿轮与第五齿条啮合，且第九齿轮转动连接在第四承载件343上。则通过第三驱动电机341输出轴的转动可带动滚筒340旋转，同时也可以通过齿轮与齿条啮合从而带动滚筒340往复升降。

抓取装置2包括抓盘21及设置在抓盘21上卡扣机构。具体地，卡扣机构包括间隔设置在抓盘下表面的两个碰珠开关母座，且在拖板4117上对应间隔设有两个碰珠开关公座，当抓盘21下降时，每个碰珠开关母座与一个碰珠开关公座连接，从而实现抓取装置抓取拖地组件42。

本实施例的其余工作原理相同于实施例1的工作原理。

实施例3

清洗机器人包括旋转提升装置1、抓取装置2和清洗装置3，清洗机器人的工作原理是：抓取装置2抓取拖布，然后旋转提升装置1移动抓取装置2和拖地组件，使得拖地组件旋转提升至垂直于水平面的状态，然后清洗装置3对拖布进行清洗，因此能够便于拖布上的水沥干；待拖布清洗完成后旋转提升装置1将拖地组件放回初始位置，且抓取装置2与拖布分离。

本实施例中除抓取装置2的结构与实施例1中不同之外，其他结构与实施例1的方案相同。抓取装置2与实施例1不同的地方在于，可伸缩组件可以采用电磁铁260来实现，具体地，在抓盘21下表面相对两侧设置两个电磁铁，如图24所示，两个电磁铁中设有通电后可伸缩的电磁铁铁芯，且一个电磁铁的铁芯与另一个电磁铁的铁芯的伸缩方向相反。

抓取装置2初始状态时，两个电磁铁通电，两个电磁铁的铁芯为收缩状态；当需要抓取拖布时，旋转提升装置1驱动抓取装置2移动至拖板盖4118的上方，抓取装置2移动至拖板盖4118上连接孔421内部。然后两个电磁铁断电，两个电磁铁的铁芯伸出，每个铁芯插入至一个连接槽422内，如此抓取装置2抓取住拖地组件。

本实施例的其余工作原理相同于实施例1的工作原理。

实施例4

本实施例是在实施例1的基础上进行改进型，有以下不同：在本实施例中齿轮传动机构中的第一齿轮箱组件13内部为蜗轮蜗杆齿轮箱，由于第一齿轮箱组件13内部为蜗轮蜗杆齿轮箱，且蜗轮蜗杆具有自锁功能，则能够保证升降杆不会因为重力的作用而下降。

在本实施例中，旋转驱动机构为驱动壳体，该驱动壳体内部设有可做直线位移的第八齿条、第九驱动电机及第二十齿轮，驱动壳体的上端转动连接在容纳孔的内壁面上。第九驱动电机的输出轴与第二十齿轮连接，第二十齿轮与第八齿条啮合，通过第九驱动电机输出轴转动可以带动第八齿条在驱动壳体内升降。第八齿条的下端与旋转件转动连接，通过第八齿条的升降可带动旋转件113绕旋转件113与转动连接臂112的转动连接处转动，从而带动抓取装置2及拖地组件旋转。

在本实施例中，承载壳体36上可拆卸连接有两个刮板35，如图14所示，两个刮板35一体成型连接，在承载壳体36上还设有刮齿，该刮齿位于刮板下方，在承载壳体36上下升降的过程中刮齿与拖布表面接触，能够刮下拖布中的毛发。作为本实施例的优选方案，该刮齿也与承载壳体36上可拆卸连接，则刮板35及刮齿均可从承载壳体36上取下进行清洗或更换。在本实施例中第二驱动电机38安装在电机支座中，电机支座安装在支撑座11上。如图17所示，在电机支座上转动连接有第一张紧杆350和第二张紧杆351，第一张紧杆350下部转动连接有第一张紧轮352，第二张紧杆351下部转动连接有第二张紧轮353。第一张紧轮352和第二张紧轮353分别位于第一同步带39的两侧，且第一张紧轮352和第二张紧轮353分别与第一同步带39的紧边、松边接触，同时第一张紧杆350与第二张紧杆351之间通过张紧弹簧354连接，则通过张紧弹簧354的弹力使第一张紧杆350与第二张紧杆351相互靠近，从而使得第一张紧轮352和第二张紧轮353对第一同步带39进行张紧。连接件312包括第一连接部355和第二连接部356，第一连接部355和第二连接部356从第一同步带39的紧边的相对两侧夹持第一同步带39的紧边，且第一连接部355和第二连接部356通过螺纹连接。

本实施方式的其他结构与实施例1的方案相同。

实施例5

本实施例为清洁系统，该清洁系统使用上述实施例1至实施例4的清洗机器人。通过该清洁系统，使清洗机器人与清洁机器人配合使用，实现自动清扫和拖布自动清洗的功能。由于清洁机器人结构为现有技术，在此则不再赘述。

Claims (13)

1.一种清洗机器人，其特征在于，包括基座主体，在所述基座主体上设置有抓取装置、旋转提升装置、清洗装置；所述抓取装置抓取与清洁机器人脱离的拖地组件；所述旋转提升装置旋转所述抓取装置使所述拖地组件至非水平状态，并提升所述拖地组件至所述清洗装置处，所述清洗装置清洗所述拖地组件并对其刮水。

2.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，在所述基座主体下部设置有供清洁机器人进出的放置腔，在所述放置腔中设置有清洁机器人进入的导向机构、检测清洁机器人是否进入放置腔的第一检测机构、检测清洁机器人是否处于预定位置的第二检测机构及固定拖地组件的固定机构；所述清洗装置位于所述放置腔上方；所述抓取装置在所述旋转提升装置驱动下进出所述放置腔。

3.根据权利要求2所述的清洗机器人，其特征在于，在所述放置腔内壁上间隔设置有至少两个固定件，所述固定件位置对应所述拖地组件上开设的固定槽。

4.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述旋转提升装置包括提升机构、在所述提升机构上可转动设置的旋转机构，所述抓取装置设置在所述旋转机构上。

5.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，所述提升机构包括竖直安装在所述基座主体上的导向套，在所述导向套内设置有升降杆；所述旋转机构设置在所述升降杆底部；驱动机构驱动所述升降杆沿所述导向套做竖直升降。

6.根据权利要求5所述的清洗机器人，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机、与所述驱动电机连接的齿轮传动机构，在所述升降杆上沿升降方向竖直设置有齿条，所述齿轮传动机构穿过所述导向套与所述齿条啮合。

7.根据权利要求4所述的清洗机器人，其特征在于，所述旋转机构包括旋转件和旋转驱动机构；所述旋转件与所述提升机构转动连接，与所述抓取装置固定连接；所述旋转驱动机构两端分别与所述旋转件和所述提升机构转动连接。

8.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述抓取装置包括可伸缩组件或卡扣机构；所述可伸缩组件或卡扣机构可抓取或放下所述拖地组件。

9.根据权利要求1所述的清洗机器人，其特征在于，所述清洗装置包括喷水机构、刮水机构及污水排出机构；所述喷水机构、刮水机构、污水排出机构自上而下依次设置，所述污水排出机构收集排出污水。

10.根据权利要求9所述的清洗机器人，其特征在于，所述喷水机构包括喷水头，所述喷水头出水口为倾斜设置；被提升至所述清洗装置处的所述拖地组件位于所述喷水头斜下方。

11.根据权利要求9所述的清洗机器人，其特征在于，所述刮水机构包括刮水组件、驱动组件；所述驱动组件驱动所述刮水组件竖直往复位移。

12.根据权利要求9所述的清洗机器人，其特征在于，所述污水排出机构包括可拆卸设置的水槽和水槽旋转机构；所述水槽在所述水槽旋转机构作用下可遮盖或暴露所述喷水机构及拖布清洗后的水流排放口；所述水槽中的污水通过污水排水口排出。

13.一种清洁系统，其特征在于包括上述权利要求1至12任一所述的清洗机器人。

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