CN216180627U

CN216180627U - 一种具有识别功能的夹持机械手

Info

Publication number: CN216180627U
Application number: CN202122587394.3U
Authority: CN
Inventors: 王建军; 唐浩然
Original assignee: Shenzhen Savant Machinery & Electronic Equipment Co ltd
Current assignee: Shenzhen Savant Machinery & Electronic Equipment Co ltd
Priority date: 2021-10-27
Filing date: 2021-10-27
Publication date: 2022-04-05
Anticipated expiration: 2031-10-27

Abstract

本实用新型公开了一种具有识别功能的夹持机械手，涉及电子元件上料技术领域，包括机械手本体，在机械手本体的驱动端固定安装有吸取机构；吸取机构包括固定安装在机械手本体驱动端上的承载基座，在承载基座的一侧端面按照从上至下的顺序依次固定安装有气缸安装板、设备安装板以及物料吸取组件，料盘取料气缸的伸缩端固定安装有料盘吸盘，设备安装板的下表面固定安装有CCD相机，该装置是以机械手为驱动载体，并且在机械手上安装有分别用于吸附电容、电阻或二极管的物料上料组件以及用于转移空料盘的结构，在实际使用时，结合工业级CCD相机，能够做到精准上料，与现有人工方式相比，不仅省时省力，而且降低了成本。

Description

一种具有识别功能的夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及电子元件上料技术领域，具体为一种具有识别功能的夹持机械手。

背景技术

目前，在对电容、电阻或二极管进行焊接时，需要将电容、电阻或二极管上料至焊接载体上，针对这一过程，业内通常采用人工或振料盘进行操作，人工操作不仅费时费力，而且提高了这一过程的加工成本，而振料盘上料虽然优于人工方式，但无法做到精准上料，为此，本领域的技术人员提出了一种具有识别功能的夹持机械手。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有识别功能的夹持机械手，解决了现有将电容、电阻或二极管进行焊接上料时，采用人工或振料盘方式对应产生费时费力，提高成本以及无法实现精准上料的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种具有识别功能的夹持机械手，包括机械手本体，在所述机械手本体的驱动端固定安装有吸取机构；

所述吸取机构包括固定安装在机械手本体驱动端上的承载基座，在所述承载基座的一侧端面按照从上至下的顺序依次固定安装有气缸安装板、设备安装板以及物料吸取组件，所述气缸安装板的底端固定安装有料盘取料气缸，所述料盘取料气缸的伸缩端固定安装有料盘吸盘，所述设备安装板的下表面固定安装有CCD相机；

所述物料吸取组件包括固定在所述承载基座上的套管基座，所述套管基座的一侧端面固定连接有防护套管，在所述防护套管的内部连接有吸料管，所述吸料管的端部固定安装有物料吸盘。

进一步的，在所述设备安装板上表面的端部固定安装有位置传感器。

进一步的，在所述防护套管的表面分别开设有第一滑槽和第二滑槽。

进一步的，所述吸料管的内部设置有气流道，且在吸料管的表面对应第二滑槽的位置开设有气管孔，所述气管孔、气流道以及物料吸盘相连通。

进一步的，所述吸料管在所述防护套管的内部滑动，所述吸料管在所述防护套管内部的位置通过调节螺栓进行限制。

进一步的，所述气管孔与外置气管串接，所述调节螺栓与所述第一滑槽的位置相对应，所述吸料管的表面开设有与所述调节螺栓相适配的螺纹孔。

有益效果

本实用新型提供了一种具有识别功能的夹持机械手。与现有技术相比具备以下有益效果：

一种具有识别功能的夹持机械手，以机械手为驱动载体，并且在机械手上安装有分别用于吸附电容、电阻或二极管的物料上料组件以及用于转移空料盘的结构，在实际使用时，结合工业级CCD相机，能够做到精准上料，与现有人工方式相比，不仅省时省力，而且降低了成本。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型吸取机构的结构示意图；

图3为本实用新型物料吸取组件的结构示意图；

图4为本实用新型物料吸取组件的俯视图；

图5为图4中A-A的剖视图。

图中：1、机械手本体；2、吸取机构；21、承载基座；22、气缸安装板；23、料盘取料气缸；24、料盘吸盘；25、设备安装板；26、CCD相机；27、位置传感器；28、物料吸取组件；281、套管基座；282、防护套管；283、吸料管；284、物料吸盘；285、气流道；286、气管孔；287、第一滑槽；288、第二滑槽；289、调节螺栓。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1，本实用新型提供一种技术方案：一种具有识别功能的夹持机械手，包括机械手本体1，在机械手本体1的驱动端固定安装有吸取机构2。

请参阅图2，吸取机构2包括固定安装在机械手本体1驱动端上的承载基座21，在承载基座21的一侧端面按照从上至下的顺序依次固定安装有气缸安装板22、设备安装板25以及物料吸取组件28，气缸安装板22的底端固定安装有料盘取料气缸23，料盘取料气缸23的伸缩端固定安装有料盘吸盘24，设备安装板25的下表面固定安装有CCD相机26，在设备安装板25上表面的端部固定安装有位置传感器27。

请参阅图3-5，物料吸取组件28包括固定在承载基座21上的套管基座281，套管基座281的一侧端面固定连接有防护套管282，在防护套管282的内部连接有吸料管283，吸料管283的端部固定安装有物料吸盘284，在防护套管282的表面分别开设有第一滑槽287和第二滑槽288，吸料管283的内部设置有气流道285，且在吸料管283的表面对应第二滑槽288的位置开设有气管孔286，气管孔286、气流道285以及物料吸盘284相连通，吸料管283在防护套管282的内部滑动，吸料管283在防护套管282内部的位置通过调节螺栓289进行限制，气管孔286与外置气管串接，调节螺栓289与第一滑槽287的位置相对应，吸料管283的表面开设有与调节螺栓289相适配的螺纹孔。

使用时，需要对电容、电阻或二极管进行焊接上料时，利用机械手本体1来驱动吸取机构2动作（机械手本体1如何动作，为本领域的公知技术，此处不再详述），在机械手本体1驱动吸取机构2移动至电容、电阻或二极管的料盘区域时，通过CCD相机26和位置传感器27，进行定位和识别，需要对电容、电阻或二极管进行焊接上料时，通过外置的真空发生器（图中未示出），产生吸附力，并通过与气管孔286相连的气管（图中未示出），使得气流道285内部处于负压状态，再作用于物料吸盘284，从而实现对电容、电阻或二极管的吸附上料，同理，当一个料盘内的电容、电阻或二极管全部被上料后，余下的空料盘需要从料盘区域转移至其他区域，此时，气缸安装板22动作，带动料盘吸盘24下降高度，通过真空发生器（真空发生器还与料盘吸盘24通过管路相连），使得料盘吸盘24的内部产生负压，对空料盘进行吸附，并配合机械手本体1即可实现转移。

在本实施例中，CCD相机26的型号采用SAGA-DZMJ，位置传感器27的型号采用UMD315，如何利用CCD相机26和位置传感器27进行定位和识别，以及CCD相机26和位置传感器27自身的结构，原理以及与外部电性连接的具体电路结构，均为本领域的公知技术内容，此处不再详述。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种具有识别功能的夹持机械手，包括机械手本体（1），其特征在于，在所述机械手本体（1）的驱动端固定安装有吸取机构（2）；

所述吸取机构（2）包括固定安装在机械手本体（1）驱动端上的承载基座（21），在所述承载基座（21）的一侧端面按照从上至下的顺序依次固定安装有气缸安装板（22）、设备安装板（25）以及物料吸取组件（28），所述气缸安装板（22）的底端固定安装有料盘取料气缸（23），所述料盘取料气缸（23）的伸缩端固定安装有料盘吸盘（24），所述设备安装板（25）的下表面固定安装有CCD相机（26）；

所述物料吸取组件（28）包括固定在所述承载基座（21）上的套管基座（281），所述套管基座（281）的一侧端面固定连接有防护套管（282），在所述防护套管（282）的内部连接有吸料管（283），所述吸料管（283）的端部固定安装有物料吸盘（284）。

2.根据权利要求1所述的一种具有识别功能的夹持机械手，其特征在于，在所述设备安装板（25）上表面的端部固定安装有位置传感器（27）。

3.根据权利要求1所述的一种具有识别功能的夹持机械手，其特征在于，在所述防护套管（282）的表面分别开设有第一滑槽（287）和第二滑槽（288）。

4.根据权利要求3所述的一种具有识别功能的夹持机械手，其特征在于，所述吸料管（283）的内部设置有气流道（285），且在吸料管（283）的表面对应第二滑槽（288）的位置开设有气管孔（286），所述气管孔（286）、气流道（285）以及物料吸盘（284）相连通。

5.根据权利要求4所述的一种具有识别功能的夹持机械手，其特征在于，所述吸料管（283）在所述防护套管（282）的内部滑动，所述吸料管（283）在所述防护套管（282）内部的位置通过调节螺栓（289）进行限制。

6.根据权利要求5所述的一种具有识别功能的夹持机械手，其特征在于，所述气管孔（286）与外置气管串接，所述调节螺栓（289）与所述第一滑槽（287）的位置相对应，所述吸料管（283）的表面开设有与所述调节螺栓（289）相适配的螺纹孔。