CN216152380U - 一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，安装在智能移动机器人上，用于智能移动机器人驱动手臂处的防撞；机械臂，端部安装有夹取物品的机械爪；卡槽，开设在所述机械臂的上侧；包括：安装架，位于所述机械臂的外侧，且所述安装架中部的下侧安装有卡块；调节转轴，利用轴承转动连接在所述安装架上方的内侧，且所述调节转轴的外侧安装有防护罩，并且所述调节转轴的后端与伺服电机的输出端连接，所述伺服电机螺栓固定在所述安装架的后侧。该用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，设置有防护罩，控制防护罩转动，调整防护罩的角度位置，可将防护罩套设到夹持物品的外部，利用防护罩对夹持物品进行防撞处理。

Description

一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构

技术领域

本实用新型涉及智能移动机器人技术领域，具体为一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构。

背景技术

智能移动机器人是可以自行执行工作的机器装置，随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。

智能移动机器人在医疗领域，对试管进行转移进行下步工序时，机械臂上未设有防撞机构，不能对试管等易碎的医疗用品进行防护，在转移的过程中易出现破损现象，且不能对防撞机构进行灵活装卸，不利于机械臂作用在其余的工序中。

所以，我们提出了一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构以便于解决上述提出的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，以解决上述背景技术提出的目前市场上智能移动机器人在医疗领域，对试管进行转移进行下步工序时，机械臂上未设有防撞机构，不能对试管等易碎的医疗用品进行防护，在转移的过程中易出现破损现象，且不能对防撞机构进行灵活装卸，不利于机械臂作用在其余的工序中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，安装在智能移动机器人上，用于智能移动机器人驱动手臂处的防撞；

机械臂，端部安装有夹取物品的机械爪；

卡槽，开设在所述机械臂的上侧；

包括：

安装架，位于所述机械臂的外侧，且所述安装架中部的下侧安装有卡块；

调节转轴，利用轴承转动连接在所述安装架上方的内侧，且所述调节转轴的外侧安装有防护罩，并且所述调节转轴的后端与伺服电机的输出端连接，所述伺服电机螺栓固定在所述安装架的后侧。

优选的，所述安装架上设置有限位杆和调节杆：

限位杆，通过压缩弹簧弹性连接在所述安装架前侧下端的内部，且所述限位杆的下端安装有移动杆，并且所述移动杆的内侧利用阻尼转轴转动连接有挡板；

所述挡板远离所述阻尼转轴的一端开设有锁定槽；

调节杆，滑动连接在所述安装架后侧下端的内部，且所述调节杆的外端安装有安装板，并且所述安装板的下端连接有锁定块。

优选的，所述安装架的侧剖面为“H”形结构，且所述安装架与所述机械臂为卡合连接，此设计便于将安装架套设到机械臂的外部，对安装架进行安装初定位。

优选的，所述防护罩与所述安装架构成转动机构，且所述防护罩的主剖面为倒“L”形结构，此设计可调整防护罩的角度位置，利用防护罩对夹取的物品进行防护处理。

优选的，所述限位杆贯穿所述安装架的下端面并与所述安装架上下滑动连接，且所述限位杆的侧剖面为“T”形结构，此设计可利用限位杆限定移动杆的移动方位，保证移动杆可竖直移动。

优选的，所述挡板与所述移动杆构成转动结构，且所述挡板与所述锁定块为卡合连接，此设计可调整挡板的角度位置，利用挡板对安装架进行位置锁定，避免安装架竖直移动。

优选的，所述调节杆的长度大于所述锁定块的长度，且侧剖面为“T”形结构的所述调节杆贯穿所述安装架的后侧面并与与所述安装架前后滑动连接，此设计可利用调节杆限定锁定块的移动，保证锁定块水平移动，并保证锁定块可从锁定槽内移出。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：该用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，

(1)设置有防护罩，控制防护罩转动，调整防护罩的角度位置，可将防护罩套设到夹持物品的外部，利用防护罩对夹持物品进行防撞处理，保证夹持物品的稳定转送；

(2)安装架可卡到机械臂的外部，并可拉动移动杆，同步转动挡板，将挡板贴合到机械臂的下侧，且可推动锁定块卡到挡板开设的锁定槽中，限定挡板的位置，配合压缩弹簧的复位移动，可实现对安装架的装配，安装架和防护罩组成的防撞机构可灵活便捷的装卸，提高装置使用的便利性。

附图说明

图1为本实用新型机械臂立体结构示意图；

图2为本实用新型防护罩主剖结构示意图；

图3为本实用新型防护罩主视结构示意图；

图4为本实用新型安装架侧剖结构示意图；

图5为本实用新型防护罩仰视结构示意图。

图中：1、机械臂；2、机械爪；3、卡槽；4、安装架；5、卡块；6、调节转轴；7、伺服电机；8、防护罩；9、压缩弹簧；10、移动杆；11、限位杆；12、阻尼转轴；13、挡板；14、锁定槽；15、安装板；16、调节杆；17、锁定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，安装在智能移动机器人上，用于智能移动机器人驱动手臂处的防撞；

机械臂1，端部安装有夹取物品的机械爪2；

卡槽3，开设在机械臂1的上侧；

包括：

安装架4，位于机械臂1的外侧，且安装架4中部的下侧安装有卡块5；

调节转轴6，利用轴承转动连接在安装架4上方的内侧，且调节转轴6的外侧安装有防护罩8，并且调节转轴6的后端与伺服电机7的输出端连接，伺服电机7螺栓固定在安装架4的后侧。

安装架4上设置有限位杆11和调节杆16：

限位杆11，通过压缩弹簧9弹性连接在安装架4前侧下端的内部，且限位杆11的下端安装有移动杆10，并且移动杆10的内侧利用阻尼转轴12转动连接有挡板13；

挡板13远离阻尼转轴12的一端开设有锁定槽14；

调节杆16，滑动连接在安装架4后侧下端的内部，且调节杆16的外端安装有安装板15，并且安装板15的下端连接有锁定块17。

安装架4的侧剖面为“H”形结构，且安装架4与机械臂1为卡合连接。限位杆11贯穿安装架4的下端面并与安装架4上下滑动连接，且限位杆11的侧剖面为“T”形结构。挡板13与移动杆10构成转动结构，且挡板13与锁定块17为卡合连接。调节杆16的长度大于锁定块17的长度，且侧剖面为“T”形结构的调节杆16贯穿安装架4的后侧面并与与安装架4前后滑动连接。

结合图1所示，将安装架4从上方卡到机械臂1的外侧，并保证安装架4下侧的卡块5卡到机械臂1上侧开设的卡槽3中，初步限定安装架4的位置，接着向下拉动图3所示的移动杆10，结合图4所示，此时移动杆10带动上端安装的限位杆11在安装架4内下移，且限位杆11对压缩弹簧9进行挤压，使得压缩弹簧9开始蓄力，直至将挡板13移动至机械臂1下侧的位置，便可转动挡板13，挡板13通过阻尼转轴12在移动杆10内转动，将挡板13转动至呈水平状态位于机械臂1的下侧，推动安装板15，使得安装板15上侧安装的调节杆16在安装架4内前移，从而控制安装板15下方安装的锁定块17前移，将锁定块17卡进挡板13端部开设的锁定槽14中，对挡板13的角度位置进行限定，从而实现安装架4的装配，控制机械爪2对物品进行夹取。

防护罩8与安装架4构成转动机构，且防护罩8的主剖面为倒“L”形结构。

控制伺服电机7正转，伺服电机7控制输出端连接的调节转轴6如图2所示的方向逆时针转动，调节转轴6控制外侧安装的防护罩8逆时针转动，将防护罩8罩在夹取物品的外部，实现防撞处理，后续只需控制伺服电机7反转，带动防护罩8反转，解除对物品的防撞围护，便可将物品放置到指定位置。

工作原理：在使用该用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构时，首先，使用者使用图1所示的机械臂1对医疗试管药剂进行转送，先对防撞机构进行安装，将安装架4卡到机械臂1的外侧，向下拉动移动杆10，转动挡板13，控制安装板15下方安装的锁定块17卡进挡板13端部开设的锁定槽14中，实现安装架4的装配，控制伺服电机7工作，调节防护罩8的角度，对夹取物品进行防撞处理，需要裸露使用机械臂1时，只需反向拉动安装板15，将锁定块17从锁定槽14内移出，反向转动挡板13，将挡板13转动到与机械臂1错开的位置，便可将安装架4上移取下，本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，安装在智能移动机器人上，用于智能移动机器人驱动手臂处的防撞；

机械臂(1)，端部安装有夹取物品的机械爪(2)；

卡槽(3)，开设在所述机械臂(1)的上侧；

其特征在于：包括：

安装架(4)，位于所述机械臂(1)的外侧，且所述安装架(4)中部的下侧安装有卡块(5)；

调节转轴(6)，利用轴承转动连接在所述安装架(4)上方的内侧，且所述调节转轴(6)的外侧安装有防护罩(8)，并且所述调节转轴(6)的后端与伺服电机(7)的输出端连接，所述伺服电机(7)螺栓固定在所述安装架(4)的后侧。

2.根据权利要求1所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述安装架(4)上设置有限位杆(11)和调节杆(16)：

限位杆(11)，通过压缩弹簧(9)弹性连接在所述安装架(4)前侧下端的内部，且所述限位杆(11)的下端安装有移动杆(10)，并且所述移动杆(10)的内侧利用阻尼转轴(12)转动连接有挡板(13)；

所述挡板(13)远离所述阻尼转轴(12)的一端开设有锁定槽(14)；

调节杆(16)，滑动连接在所述安装架(4)后侧下端的内部，且所述调节杆(16)的外端安装有安装板(15)，并且所述安装板(15)的下端连接有锁定块(17)。

3.根据权利要求1所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述安装架(4)的侧剖面为“H”形结构，且所述安装架(4)与所述机械臂(1)为卡合连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述防护罩(8)与所述安装架(4)构成转动机构，且所述防护罩(8)的主剖面为倒“L”形结构。

5.根据权利要求2所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述限位杆(11)贯穿所述安装架(4)的下端面并与所述安装架(4)上下滑动连接，且所述限位杆(11)的侧剖面为“T”形结构。

6.根据权利要求2所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述挡板(13)与所述移动杆(10)构成转动结构，且所述挡板(13)与所述锁定块(17)为卡合连接。

7.根据权利要求2所述的一种用于智能移动机器人的手臂防撞驱动结构，其特征在于：所述调节杆(16)的长度大于所述锁定块(17)的长度，且侧剖面为“T”形结构的所述调节杆(16)贯穿所述安装架(4)的后侧面并与所述安装架(4)前后滑动连接。

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