CN216147956U - 清洁机器人系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型实施例提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，包括设置于底部的湿式清洁件；基站，清洁机器人适于停靠至基站上；雾化组件，设置于清洁机器人和基站中的至少一个上，用于对浸湿后的湿式清洁件进行雾化干燥。由此，能够提高浸湿后的湿式清洁件的干燥效率，降低湿式清洁件发霉发臭的可能性。

Description

清洁机器人系统

技术领域

本实用新型涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统。

背景技术

目前的清洁机器人，通常会设置湿式清洁件对地面进行清洁，浸湿后的湿式清洁件需要很长时间自动风干，因此，存在湿式清洁件发霉发臭的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例提供一种清洁机器人系统，用以提高浸湿后的湿式清洁件的干燥效率，降低湿式清洁件发霉发臭的可能性。

本实用新型第一方面的实施例，提供了一种清洁机器人系统，包括：清洁机器人，包括设置于底部的湿式清洁件；基站，清洁机器人适于停靠至基站上；雾化组件，设置于清洁机器人和基站中的至少一个上，用于对浸湿后的湿式清洁件进行雾化干燥。

进一步地，清洁机器人系统还包括：风机组件，设置于基站和清洁机器人中的至少一个上，用于产生抽吸力或吹扫力以作用于雾化组件工作产生的雾气。

进一步地，清洁机器人包括机器主体和设置在机器主体上用于支撑湿式清洁件的支撑部，雾化组件设置于支撑部和/或湿式清洁件上。

进一步地，湿式清洁件包括设置于支撑部上的第一清洁件，雾化组件包括设置于支撑部上的第一雾化件，第一雾化件位于第一清洁件的安装位置处，并紧邻第一清洁件或与第一清洁件接触。

进一步地，湿式清洁件包括设置于支撑部上的第二清洁件，第二清洁件包括与支撑部连接的转轴和可绕转轴旋转的清洁辊子；支撑部设置有与清洁辊子的部分形状相适配的避让仓，雾化组件包括设置于避让仓朝向清洁辊子的一侧并紧邻清洁辊子或与清洁辊子接触的第二雾化件，和/或雾化组件包括设置于转轴上并紧邻清洁辊子或与清洁辊子接触的第三雾化件。

进一步地，基站设置有供电部，用于在清洁机器人停靠至基站上，对与雾化组件供电。

进一步地，基站包括基站底板，雾化组件设置于基站底板上，用于在清洁机器人停靠至基站上适于紧邻清洁辊子或与湿式清洁件接触。

进一步地，雾化组件包括沿基站的宽度方向延伸的第四雾化件，第四雾化件呈带状分布或点状分布。

进一步地，湿式清洁件包括第一清洁件或第二清洁件，第二清洁件包括可绕转轴旋转的清洁辊子。

进一步地，清洁机器人的底部还设置有位于湿式清洁件的一侧的干式清洁件。

进一步地，基站包括基站本体，基站本体设置有第一充电接触极片，清洁机器人包括第二充电接触极片，清洁机器人停靠至基站能够使第一充电接触极片和第二充电接触极片电连接。

本实用新型实施例提供的清洁机器人系统，包括清洁机器人、基站和雾化组件，清洁机器人包括设置于底部的湿式清洁件，清洁机器人适于停靠至基站上，通过在清洁机器人和基站中的至少一个上设置雾化组件，通过雾化组件对浸湿后的湿式清洁件进行雾化干燥，能够提高湿式清洁件的干燥效率，降低了浸湿后的湿式清洁件需要长时间自动风干容易发霉、发臭、滋生细菌、而影响湿式清洁件的使用寿命和清洁效果的可能性，进而有利于延长湿式清洁件的使用寿命，并能够提高湿式清洁件的清洗效果，适于推广应用。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为根据本实用新型的第一个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图2为根据本实用新型的第二个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图3为根据本实用新型的第三个可选实施例的清洁机器人的结构示意图；

图4为根据本实用新型的一个可选实施例的第二清洁件的结构示意图；

图5为图4所示实施例的一个视角的结构示意图；

图6为根据本实用新型的一个可选实施例的湿式清洁件和干式清洁件的装配示意图；

图7为根据本实用新型的第一个可选实施例的基站的结构示意图；

图8为根据本实用新型的第二个可选实施例的基站的结构示意图。

附图标记说明

10清洁机器人，110机器主体，111支撑部，112避让仓，120驱动系统，121驱动轮模块，122从动轮，130湿式清洁件，131第一清洁件，132第二清洁件，1321转轴，1322清洁辊子，1323管体，1324蓄水层，1325清洁层，1326驱动部，1327轴承，1328轴承套，1329端盖，140干式清洁系统，141滚刷，142边刷，20基站，21基站本体，22基站底板，23第一充电接触极片，30雾化组件，31第二雾化件，32第四雾化件。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本实用新型，而不能解释为对本实用新型的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”、“所述”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本实用新型的说明书中使用的措辞“包括”是指存在所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“相接”到另一元件时，它可以直接连接或相接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“相接”可以包括无线连接或无线稠接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本实用新型实施方式作进一步地详细描述。

如图1至图8所示，本实用新型的实施例提供了一种清洁机器人系统，其中，清洁机器人系统包括清洁机器人10和基站20，即基站20与清洁机器人10配合使用。

进一步地，如图1、图2和图3所示，清洁机器人10可以包括机器主体110、感知系统、控制模块、驱动系统120、清洁模组、能源系统和人机交互系统。可以理解的是，清洁机器人10可以为自移动清洁机器人10或满足要求的其他清洁机器人10。自移动清洁机器人10是在无使用者操作的情况下，在某一待清洁区域自动进行清洁操作的设备。其中，当自移动清洁机器人10开始工作时，自移动清洁设备从基站20出发进行清洁任务。当自移动清洁机器人10完成清洁任务或其他需要中止清洁任务的情况时，自移动清洁机器人10可以返回基站20进行充电或其他操作。

其中，机器主体110包括前向部分和后向部分，如图1所示，机器主体110具有近似圆形形状(前后都为圆形)，如图2和图3所示，机器主体110也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。

感知系统包括位于机器主体110上的位置确定装置、设置于机器主体110的前向部分的缓冲器上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器主体110下部的悬崖传感器，以及设置于机器主体110内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图1至图3所示，机器主体110的前向部分可承载缓冲器，在清洁过程中驱动轮模块121推进清洁机器人10在地面行走时，缓冲器经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人10的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人10可通过由缓冲器检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动轮模块121使清洁机器人10来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在机器主体110内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人10所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人10当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人10当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人10有更好的清扫性能和用户体验。

如图1至图3所示，驱动系统120可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵机器主体110跨越地面行驶。驱动系统120包括驱动轮模块121，驱动轮模块121可以同时控制左轮和右轮，为了更为精确地控制机器的运动，优选驱动轮模块121分别包括左驱动轮模块和右驱动轮模块。左、右驱动轮模块沿着由机器主体110界定的横向轴设置。为了清洁机器人10能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人10可以包括一个或者多个从动轮122，从动轮122包括但不限于万向轮。驱动轮模块121包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块121还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接到机器主体110，且接收向下及远离机器主体110偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人10的清洁元件也以一定的压力接触地面。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与基站20(如充电桩)连接进行充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

清洁模组可以包括湿式清洁系统，或者，如图1至图3所示，清洁模组可以包括湿式清洁系统和干式清洁系统140，其中，湿式清洁系统为实现拖地功能的拖地模组，干式清洁系统140为实现扫地功能的清扫模组，也就是说，本实用新型实施例提供的清洁机器人10可以为拖地机器人或者扫拖一体机器人。

其中，如图1、图2和图3所示，干式清洁系统140可以包括滚刷141、尘盒、风机、出风口。与地面具有一定干涉的滚刷141将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷141与尘盒之间的吸尘口前方，然后被风机产生并经过尘盒的有吸力的气流吸入尘盒。干式清洁系统140还可包括具有旋转轴的边刷142，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到干式清洁系统140的滚刷141区域中。

湿式清洁系统可以包括：湿式清洁件130、送水机构、储液箱等；当然湿式清洁件130也可以具有一定蓄水能力，从而无需在机器上另设送水机构和储液箱，在清洁过程中，湿式清洁件130中的水分通过旋转被甩向清洁表面或者缓慢渗透至清洁表面。其中，湿式清洁件130可以设置于储液箱下方，储液箱内部的清洁液通过送水机构传输至湿式清洁件130，以使湿式清洁件130对待清洁平面进行湿式清洁。其中，储液箱内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，湿式清洁件130通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。其中，湿式清洁件130可以为平板型拖布或滚筒型拖布。

在本实用新型提供的实施例中，如图1至图3所示，湿式清洁件130设置在清洁机器人10的底部，以实现对待清洁表面的清洁处理，如湿式清洁件130设置在机器主体110的底部。其中，湿式清洁件130能够被液体浸湿以提高清洁效果，清洁机器人10适于停靠至基站20上以进行充电等其他操作。通过在清洁机器人10和基站20中的至少一个上设置雾化组件30，通过雾化组件30对浸湿后的湿式清洁件130进行雾化干燥，能够提高湿式清洁件130的干燥效率，降低了浸湿后的湿式清洁件130需要长时间自动风干容易发霉、发臭、滋生细菌、而影响湿式清洁件130的使用寿命和清洁效果的可能性，进而有利于延长湿式清洁件130的使用寿命，并能够提高湿式清洁件130的清洗效果，适于推广应用。

其中，雾化组件30可以为超声雾化结构或满足要求的其他雾化结构。超声波雾化结构利用电子高频震荡(振荡频率为1.7MHz或2.4MHz，超过人的听觉范围，该电子振荡对人体及动物无伤害)，通过陶瓷雾化片的高频谐振，将浸湿后的湿式清洁件130中的液态水分子结构打散而产生自然飘逸的水雾，实现雾化干燥，该雾化过程不需加热或添加任何化学试剂，有利于节约能源。可以理解的是，浸湿后的湿式清洁件130可以为浸湿后的平板型拖布或滚筒型拖布，或满足要求的其他类型的拖布。由于湿式清洁件130大多为棉布、纤维等材质制成，与雾化组件30紧邻的部分中的水分会迅速被雾化干燥，湿式清洁件130上其他部分的水分便会向紧邻雾化组件30的部分持续迁移，直到远离雾化组件30最远端的湿式清洁件130上的水分都迁移至紧邻雾化组件30的位置被雾化。

进一步地，如图6所示，一方面，雾化组件30设置在清洁机器人10上，另一方面，如图7和图8所示，雾化组件30设置在基站20上，再一方面，雾化组件30同时设置在清洁机器人10和基站20上，雾化组件30的不同设置位置能够满足清洁机器人10的湿式清洁件130不同结构、基站20不同结构、雾化组件30不同结构、以及不同雾化干燥效率的需求，扩大了产品的使用范围。

在本实用新型提供的一些实施例中，清洁机器人系统还包括风机组件，风机组件设置在基站20和清洁机器人10中的至少一个上，用于产生抽吸力或吹扫力以作用于雾化组件30工作产生的雾气。也就是说，雾化组件30对浸湿后的湿式清洁件130进行雾化干燥产生的雾气，可以被工作的风机组件吸走或吹走，以进一步提高湿式清洁件130的干燥效率。

进一步地，在本实用新型提供的一具体示例中，风机组件包括风机、进风口、出风口、连通进风口和出风口的风道，进风口可以设置在雾化组件30附近，出风口可以与外部环境连通，雾化组件30对浸湿后的湿式清洁件130进行雾化干燥产生的雾气，可以在风机工作的情况下，经进风口、出风口流入外部环境，进而实现气流的循环，有利于提高湿式清洁件130的干燥效率。可以理解的使，出风口和进风口也可以设置在满足要求的其他位置，只要可以实现上述功能即可。

在本实用新型提供的另一具体示例中，风机组件包括风机、进风口、出风口、连通进风口和出风口的风道，进风口可以与外部环境连通，出风口可以设置在雾化组件30附近，在风机工作的情况下，外部环境的气流经进风口吸入并由出风口吹出，出风口吹出的气流能够将雾化组件30对浸湿后的湿式清洁件130进行雾化干燥产生的雾气吹散，有利于提高湿式清洁件130的干燥效率。可以理解的使，出风口和进风口也可以设置在满足要求的其他位置，只要可以实现上述功能即可。

当然，风机组件也可以仅仅是设置于雾化组件30附近并朝向雾化组件30和/或湿式清洁件130的风扇，在该风扇的作用下，被雾化的雾气迅速散开、同时朝向湿式清洁件130的气流也能够加速其中的水分自然蒸发，以进一步加速湿式清洁件130的干燥处理。

其中，一方面，风机组件可以设置在清洁机器人10上，另一方面，风机组件可以设置在基站20上，再一方面，风机组件可以同时设置在清洁机器人10和基站20上，风机组件的不同设置位置能够满足风机组件不同结构、不同雾化干燥效率的需求，扩大了产品的使用范围。

在上述实施例中，如图7和图8所示，基站20包括基站本体21，基站本体21上设置有第一充电接触极片23，如基站本体21上设置有朝向前方的导向面，第一充电接触极片23设置在导向面上。清洁机器人10包括第二充电接触极片，第二充电接触极片可以设置在机器主体110上，并与清洁机器人10的能源系统相连接，当清洁机器人10停靠基站20时，基站20可以通过第二充电接触极片和第一充电接触极片23接触，向清洁机器人10的能源系统充电。具体地，第二充电接触极片可以位于清洁机器人10机身侧面，此设置可以防止地面积水污染第二充电接触极片。

可以理解的是，当清洁机器人10停靠在基站20进行充电的过程中，可以控制雾化组件30工作对浸湿后的湿式清洁件130同时进行雾化干燥，有利于节约清洁机器人10的停靠时间。

在本实用新型提供的一些实施例中，如图1、图2和图3所示，雾化组件30设置在清洁机器人10上。其中，清洁机器人10包括机器主体110，机器主体110上设置有用于支撑湿式清洁件130的支撑部111，即湿式清洁件130通过支撑部111设置在机器主体110的底部，支撑部111对湿式清洁件130起到支撑的作用。其中，雾化组件30设置在支撑部111和/或湿式清洁件130上，即雾化组件30可以设置在支撑部111或湿式清洁件130上，或者，雾化组件30可以同时设置在支撑部111和湿式清洁件130上，这样的设置，能够满足湿式清洁件130不同结构、雾化组件30不同结构、不同雾化效率的需求，扩大了产品的使用范围。

其中，支撑部111与机器主体110可以为可拆卸连接，以实现湿式清洁系统与机器主体110的可拆卸连接，即支撑部111可以为湿式清洁系统的一部分，如支撑部111可以对湿式清洁件130进行支撑，并通过支撑部111，可以将湿式清洁系统安装在机器主体110上，进而便于对湿式清洁系统进行补水、清洁、维修等操作。如支撑部111与机器主体110通过卡钩卡扣、磁吸结构等方式进行连接。

在本实用新型提供的一示例中，如图1所示，湿式清洁件130包括第一清洁件131，第一清洁件131设置于支撑部111上，如第一清洁件131为平板型拖布，平板型拖布可以被水或清洁液体浸湿，平板拖布安装在支撑部111上，如平板拖布可拆卸地安装在支撑部111的安装槽上，以便于更换、清洁或维修。

其中，雾化组件30包括设置于支撑部111上的第一雾化件，第一雾化件位于第一清洁件131的安装位置处，并紧邻第一清洁件131或与第一清洁件131接触，这样，当浸湿的第一清洁件131需要干燥时，可以控制第一雾化组件30工作产生高频震荡，能够将与第一雾化件紧邻或接触的第一清洁件131中的液态水分子结构打散而产生水雾，实现雾化干燥。而在雾化过程中，第一清洁件131上远离第一雾化件的液体会向靠近第一雾化件的位置移动，在持续的雾化过程中，会将第一清洁件131上的液体逐渐雾化掉，进而实现第一清洁件131的雾化干燥。

具体地，第一雾化组件30的数量可以为一个、两个或多个，第一雾化件的数量能够满足第一雾化件不同形状、不同雾化效率的需求，扩大了产品的使用范围。其中，第一雾化件可以包括超声雾化片，超声雾化片呈带状或点状分布，如第一清洁件131为板状结构，包括与支撑部111连接的连接面，带状结构的超声雾化片可以沿连接面分布在支撑部111和第一清洁件131之间，点状结构的超声雾化片可以沿连接面间隔分布在支撑部111和第一清洁件131之间。可以理解的是，第一清洁件131还包括用于与待清洁表面接触的工作面，连接面可以与工作面相对设置在第一清洁件131的两侧，或者，连接面可以沿工作面的周向布置。可以理解的是，第一雾化件也可以为满足要求的其他结构，本实用新型不做具体限定。

在本实用新型提供的另一示例中，如图2至图6所示，湿式清洁件130包括设置在支撑部111上的第二清洁件132，第二清洁件132包括转轴1321和清洁辊子1322，转轴1321的一端与支撑部111连接，转轴1321的另一端与清洁辊子1322连接，湿式清洁件130还包括驱动部1326，驱动部1326用于驱动第二清洁件132的清洁辊子1322绕转轴1321旋转并与待清洁表面接触，其中，清洁辊子1322能够被水或清洁液体浸湿以实现湿式清洁。也就是说，第二清洁件132通过清洁辊子1322绕转轴1321转动实现对待清洁表面的清洁处理，即第二清洁件132为滚筒型拖布。

一方面，如图2、图3和图6所示，支撑部111设置有与清洁辊子1322的部分形状相适配的避让仓112，雾化组件30包括第二雾化件31，第二雾化件31设置在避让仓112朝向清洁辊子1322的一侧上，并紧邻清洁辊子1322或与清洁辊子1322接触。这样，当浸湿的第二清洁件132需要干燥时，可以控制第二雾化件31工作产生高频震荡，能够将与第二雾化件31紧邻或接触的清洁辊子1322中的液态水分子结构打散而产生水雾，实现雾化干燥。而在雾化过程中，可以控制清洁辊子1322相对于转轴1321转动，进而使清洁辊子1322相对于第二雾化件31转动，有利于增加雾化干燥面积，提高雾化干燥效率。

具体地，第二雾化件31的数量可以为一个、两个或多个，第二雾化件31的数量能够满足第二雾化件31不同形状、不同雾化效率的需求，扩大了产品的使用范围。其中，第二雾化件31可以包括超声雾化片，超声雾化片呈带状或点状分布。如图6所示，清洁辊子1322呈圆筒形结构，清洁辊子1322外周的曲面部适于与待清洁表面接触实现清洁操作，避让仓112的形状为与清洁辊子1322的形状相匹配的弧状凹槽，弧状凹槽包括与清洁辊子1322的曲面部相对应的曲面结构，带状结构的超声雾化片可以分布在避让仓112曲面结构上，如全部或部分覆盖曲面结构，并紧邻清洁辊子1322的外表面或与清洁辊子1322的外表面接触，点状结构的超声雾化片可以间隔分布在曲面结构上，并紧邻清洁辊子1322的外表面或与清洁辊子1322的外表面接触。

另一方面，雾化组件30包括第三雾化件，第三雾化件设置在转轴1321上，并紧邻清洁辊子1322或与清洁辊子1322接触，如转轴1321位于清洁辊子1322外侧的部分沿清洁辊子1322的径向设置有第三雾化件，第三雾化件紧邻清洁辊子1322或与清洁辊子1322接触。这样，当浸湿的第二清洁件132需要干燥时，可以控制第三雾化件工作产生高频震荡，能够将与第三雾化件紧邻或接触的清洁辊子1322中的液态水分子结构打散而产生水雾，实现雾化干燥。而在雾化过程中，可以通过驱动部1326控制清洁辊子1322相对于转轴1321转动，进而使清洁辊子1322相对于第三雾化件转动，有利于增加雾化干燥面积，提高雾化干燥效率。

具体地，第三雾化件的数量可以为一个、两个或多个，第三雾化件的数量能够满足第三雾化件不同形状、不同雾化效率的需求，扩大了产品的使用范围。其中，第三雾化件可以包括超声雾化片，超声雾化片呈带状或点状分布。如清洁辊子1322呈圆筒形结构，清洁辊子1322靠近转轴1321的端面呈圆形，带状结构或点状结构的超声雾化片可以通过支架设置在转轴1321的周侧，并与清洁辊子1322靠近转轴1321的端面紧邻或接触。

再一方面，雾化组件30包括第二雾化件31和第三雾化件，第二雾化件31设置在支撑部111的避让槽朝向第二清洁件132的一侧，并与第二清洁件132的清洁辊子1322的外表面紧邻或接触，第三雾化件设置在转轴1321位于清洁辊子1322外侧的部分，并与清洁辊子1322靠近转轴1321的端面紧邻或接触。这样，当浸湿的第二清洁件132需要干燥时，可以控制第二雾化件31和第三雾化件工作产生高频震荡，能够将与第二雾化件31、第三雾化件紧邻或接触的清洁辊子1322中的液态水分子结构打散而产生水雾，实现雾化干燥。而在雾化过程中，可以控制清洁辊子1322相对于支撑部111转动，进而使清洁辊子1322相对于第二雾化件31、第三雾化件转动，有利于进一步提高雾化干燥效率。

在上述实施例中，如图4和图5所示，清洁辊子1322包括由内之外依次设置的管体1323、蓄水层1324和清洁层1325。其中，管体1323形成为整个清洁辊子1322的骨架，具有足够的强度和刚度；蓄水层1324具有保存足够的水分的功能，在清洁机器人10停靠至基站20进行清洗后能够储存一定量的水分，或者，在拖地过程中向外层的清洁层1325缓慢提供水分，其材质可以选择为吸水胶棉。清洁层1325在拖地过程中清洁地面污渍，并且通过蓄水层1324提供的水分，能够在工作过程中一直保持一定的湿润度，其材质可以选择为涤纶/锦纶超细纤维。在清洁过程中，通过驱动部1326驱动清洁辊子1322相对于待清洁表面进行一定速度的旋转，从而产生相对地面较大的摩擦力，实现对地面的清洁。

其中，管体1323和蓄水层1324之间，以及蓄水层1324和清洁层1325之间固定连接，以防止三者之间相对移动造成清洁效果变差，具体地，管体1323和蓄水层1324之间、蓄水层1324和清洁层1325之间可以采用胶接或满足要求的其他方式连接。由于蓄水层1324和清洁层1325之间还需要满足透水性好的效果，因此可以采用具有良好透水性的胶接方式，或者采用分段胶接的方式。

其中，第二清洁件132还包括端盖1329、轴承1327、轴承套1328、驱动部1326，管体1323的一端与转轴1321通过轴承1327实现可转动连接，轴承套1328对轴承1327起到保护作用，管体1323的另一端与驱动部1326连接，进而使得驱动部1326工作能够驱动管体1323带动蓄水层1324、清洁层1325同步转动，即驱动部1326驱动清洁辊子1322相对于转轴1321转动。

其中，设置在避让仓112朝向清洁辊子1322一侧的第二雾化件31可以与清洁层1325紧邻或接触，设置在转轴1321上的第三雾化件可以与清洁层1325紧邻或接触，也可以与蓄水层1324紧邻或接触，也可以同时与清洁层1325和蓄水层1324紧邻或接触。

在上述实施例中，基站20设置有供电部，当清洁机器人10停靠至基站20上时，供电部与雾化组件30电连接为雾化组件30供电，进而能够确保雾化组件30正常工作，以保证对浸湿后的湿式清洁件130能够及时、可靠进行雾化干燥。

进一步地，供电部可以通过连接线和接线端子与停靠在基站20上的清洁机器人10上的雾化组件30电连接，可以理解的是，供电部也可以通过满足要求的其他方式与停靠在基站20上的清洁机器人10上的雾化组件30电连接。

可以理解的是，在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，雾化组件30可以与清洁机器人10的能源系统电连接，即清洁机器人10的能源系统直接为雾化组件30供电，雾化组件30不必与基站20电连接，这样就可以实现清洁机器人10自身控制雾化组件30工作，扩大了产品的使用范围。即该种情况下，清洁机器人10可以不与基站20配合，即可通过雾化组件30工作实现对浸湿后的湿式清洁件130进行雾化干燥处理。进一步地，该种情况下可以在清洁机器人10上设置风机组件，以对雾化产生的水雾进行抽吸或吹散，以进一步提高干燥效率。

在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，如图7和图8所示，雾化组件30设置在基站20上。其中，基站20包括基站底板22，可以理解的是，当清洁机器人10停靠在基站20上时，清洁机器人10与基站底板22连接。如基站底板22的一端与基站本体21连接，清洁机器人10需要经过基站底板22使清洁机器人10的第二充电接触极片与基站本体21上的第一充电接触极片23电连接，以实现充电操作。

雾化组件30设置在基站底板22上，用于在清洁机器人10停靠在基站20上时，紧邻湿式清洁件130或与湿式清洁件130接触。当湿式清洁件130需要干燥时，可以控制设置在基站20上的雾化组件30工作产生高频震荡，将与雾化组件30紧邻或接触的湿式清洁件130中的液态水分子结构打散而产生水雾，实现雾化干燥。雾化组件30设置在基站20上，能够使清洁机器人10保持原始结构，即能够满足清洁机器人10结构紧凑、体积较小的设计需求。

在上述实施例中，由于通常情况下，湿式清洁件130沿清洁机器人10的横向延伸，因此，雾化组件30包括沿基站20的宽度方向延伸的第四雾化件32，其中，基站20的宽度方向与清洁机器人10的横向一致，如图7和图8中的箭头所示，即第四雾化件32沿基站本体21的宽度方向设置在基站底板22上。这样，当清洁机器人10停靠在基站20上时，第四雾化件32与湿式清洁件130紧邻或接触，能够增大第四雾化件32与湿式清洁件130的接触面积，进而有利于提高雾化干燥效率。

其中，第四雾化件32呈带状分布或点状分布，如第四雾化件32为超声雾化片，如图8所示，带状的超声雾化片可以沿基站20的宽度方向布置，或者，如图7所示，多个点状的超声雾化片沿基站20的宽度方向间隔分布在基站底板22上。其中，第四雾化片的延伸长度可以与湿式清洁件130的长度相等，以保证良好的雾化干燥效果。可以理解的是，第四雾化片的延伸长度也可以小于湿式清洁件130的长度，以节约成本。第四雾化片的延伸长度可以大于湿式清洁件130的长度相等，以确保良好的雾化干燥效果。

在上述实施例中，湿式清洁件130包括第一清洁件131或第二清洁件132，其中，第一清洁件131和第二清洁件132的结构不同，第二清洁件132包括可绕转轴1321旋转的清洁辊子1322。也就式说，湿式清洁件130可以为平面型拖布，也可以为滚筒型拖布。

其中，以第一清洁件131为平板型拖布为例，当清洁机器人10停靠至基站20上时，第四雾化件32与第一清洁件131紧邻或接触，第四雾化件32工作对第一清洁件131进行雾化干燥处理，第一清洁件131上远离第四雾化件32的液体会向靠近第四雾化件32的位置移动，在持续的雾化过程中，会将第一清洁件131上的液体都雾化掉，进而实现第一清洁件131的雾化干燥。

其中，第二清洁件132包括可绕转轴1321旋转的清洁辊子1322，即第二清洁件132为滚筒型拖布，当清洁机器人10停靠在基站20上时，清洁辊子1322与第四雾化件32紧邻或接触。同时，利用第四雾化件32对第二清洁件132进行雾化干燥处理时，可以控制第二清洁件132的清洁辊子1322相对于转轴1321旋转，使清洁辊子1322相对于第四雾化件32转动，进而能够增大雾化面积，提高雾化干燥效率。

在本实用新型提供的一些实施例中，雾化组件30也可以同时设置在清洁机器人10和基站20上，如雾化组件30可以包括第一雾化件和第四雾化件32、第二雾化件31和第四雾化件32、第三雾化件和第四雾化件32、第二雾化件31、第三雾化件和第四雾化件32，通过设置在清洁机器人10和基站20上的不同雾化件对同一湿式清洁件130进行雾化干燥操劳，能够大大提高湿式清洁件130的雾化干燥效率，适于推广应用。

本实用新型已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本实用新型限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本实用新型并不局限于上述实施例，根据本实用新型的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本实用新型所要求保护的范围以内。本实用新型的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (11)

1.一种清洁机器人系统，其特征在于，包括：

清洁机器人，包括设置于底部的湿式清洁件；

基站，所述清洁机器人适于停靠至所述基站上；

雾化组件，设置于所述清洁机器人和所述基站中的至少一个上，用于对浸湿后的所述湿式清洁件进行雾化干燥。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，还包括：

风机组件，设置于所述基站和所述清洁机器人中的至少一个上，用于产生抽吸力或吹扫力以作用于所述雾化组件工作产生的雾气。

3.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述清洁机器人包括机器主体和设置在所述机器主体上用于支撑所述湿式清洁件的支撑部，所述雾化组件设置于所述支撑部和/或所述湿式清洁件上。

4.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述湿式清洁件包括设置于所述支撑部上的第一清洁件，所述雾化组件包括设置于所述支撑部上的第一雾化件，所述第一雾化件位于所述第一清洁件的安装位置处，并紧邻所述第一清洁件或与所述第一清洁件接触。

5.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述湿式清洁件包括设置于所述支撑部上的第二清洁件，所述第二清洁件包括与所述支撑部连接的转轴和可绕所述转轴旋转的清洁辊子；

所述支撑部设置有与所述清洁辊子的部分形状相适配的避让仓，所述雾化组件包括设置于所述避让仓朝向所述清洁辊子的一侧并紧邻所述清洁辊子或与所述清洁辊子接触的第二雾化件，和/或

所述雾化组件包括设置于所述转轴上并紧邻所述清洁辊子或与所述清洁辊子接触的第三雾化件。

6.根据权利要求3所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述基站设置有供电部，用于在所述清洁机器人停靠至所述基站上，对与所述雾化组件供电。

7.根据权利要求1所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述基站包括基站底板，所述雾化组件设置于所述基站底板上，用于在所述清洁机器人停靠至所述基站上适于紧邻所述湿式清洁件或与所述湿式清洁件接触。

8.根据权利要求7所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述雾化组件包括沿所述基站的宽度方向延伸的第四雾化件，所述第四雾化件呈带状分布或点状分布。

9.根据权利要求8所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述湿式清洁件包括第一清洁件或第二清洁件，所述第二清洁件包括可绕转轴旋转的清洁辊子。

10.根据权利要求1至9中任一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述清洁机器人的底部还设置有位于所述湿式清洁件的一侧的干式清洁件。

11.根据权利要求1至9中任一项所述的清洁机器人系统，其特征在于，

所述基站包括基站本体，所述基站本体设置有第一充电接触极片，所述清洁机器人包括第二充电接触极片，所述清洁机器人停靠至所述基站能够使所述第一充电接触极片和所述第二充电接触极片电连接。

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