CN216138720U - 一种用于安装砂轮的机械臂 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于安装砂轮的机械臂，包括：用于与机床固定安装的安装座，一端可转动地套设于所述安装座内的第一支臂，一端与所述第一支臂的另一端固定连接的第二支臂，且第二支臂的另一端连接有第一轴套，一端连接有第二轴套的第三支臂，第三支臂的另一端则连接有第三轴套，两端对应套设于所述第一轴套、第二轴套中的第一转轴，且第一转轴与第一轴套、第二轴套之间均可转动，一端可转动地套设于所述第三轴套内的第二转轴，连接于第二转轴另一端的连接座，设于连接座上的装卸套，装卸套的一端设有外螺纹。本实用新型可辅助所述砂轮的更换或者安装，克服了人工搬运效率低等诸多不足。

Description

一种用于安装砂轮的机械臂

技术领域

本实用新型属于机械臂领域，具体为一种用于安装砂轮的机械臂。

背景技术

磨床类机床的砂轮根据服役状态需要定期更换，以确保产品质量。因此，在使用过程中砂轮更换的频率较高。对于较小较轻的砂轮，可以直接手工操作进行更换；对于较大较重的砂轮，则需要利用行车在机床上砂轮安装位置将砂轮吊起进行更换安装。

但随着机床防护等级的提高，不少机床开始使用全防护罩壳，这导致行车到不了机床上砂轮的安装位置，对于较大校重的砂轮而言，人工更换比较困难，且效率低。

实用新型内容

为了克服现有的砂轮安装困难的缺陷，本实用新型提供了一种用于安装砂轮的机械臂，用以辅助安装，节省人力，同时提高安装、更换效率。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于安装砂轮的机械臂，包括：

用于与机床固定安装的安装座，

一端可转动地套设于所述安装座内的第一支臂，

一端与所述第一支臂的另一端固定连接的第二支臂，且第二支臂的另一端连接有第一轴套，

一端连接有第二轴套的第三支臂，第三支臂的另一端则连接有第三轴套，

两端对应套设于所述第一轴套、第二轴套中的第一转轴，且第一转轴与第一轴套、第二轴套之间均可转动，

一端可转动地套设于所述第三轴套内的第二转轴，

连接于第二转轴另一端的连接座，

设于连接座上的装卸套。

进一步地，所述第一转轴的外侧还套设有阻尼片，且阻尼片的两侧端面分别与所述第一轴套和第二轴套相抵。

优选地，所述第一支臂与第二支臂之间借助直角套固定连接，使得第一支臂与第二支臂之间的夹角呈直角。

进一步地，所述连接座上设有贯通的连接孔，所述装卸套则包括一体连接的头部和尾部，其中：

装卸套的尾部的外径小于头部的外径，且所述连接座套设于装卸套尾部的外侧，装卸套尾部的端部突出于连接座上的连接孔且设有外螺纹，用于与螺母螺纹配合固定于所述连接座上；

所述装卸套上的外螺纹则设于装卸套的头部。

进一步地，所述安装座、第一轴套和第三轴套上均设有锁紧机构，对应用于锁紧或者放松所述第一支臂、所述第一转轴、所述第二转轴。

优选地，所述锁紧机构包括锁紧套和可调手柄，其中：

锁紧套与所述安装座、第一轴套或者第三轴套固定在一起，且对应的，锁紧套套设于所述第一支臂、所述第一转轴或者所述第二转轴的外侧；

所述锁紧套上设有一豁口，将锁紧套切割为周向方向上不封闭的弧形结构，且所述锁紧套整体可适度弹性形变的；

在所述锁紧套的豁口处构成两个端部，在该两个端部上设有两个对穿的连接孔，其中至少一个连接孔是贯通的，且其中一个连接孔为螺孔，所述手柄上则设有螺柱；

将手柄上的螺柱穿入一个所述贯通的连接孔，再进一步拧入另一个为螺孔的连接孔中，锁紧套整体变形进而夹紧锁定；将所述手柄上的螺柱退出时，锁紧套恢复进而解除锁定。

优选地，所述第二支臂与第一支臂的上端相连接，第一支臂的中部外侧固定有第一限位套，第一限位套的下端面与所述安装座相抵；

所述第二转轴的中部外侧则固定有第二限位套，第二限位套的下端面与其下方的第三轴套相抵。

进一步地，所述锁紧机构对应设于所述安装座、第一轴套、第三轴套的下侧，其中：

所述第一支臂、第一转轴和第二转轴的下端对应凸出于安装座、第一轴套、第三轴套上的锁紧机构的下方，且第一支臂、第一转轴和第二转轴的下端侧壁上各设有一圈环形的凹槽，凹槽处各嵌套有一弹性挡圈，各弹性挡圈的上端面与对应的锁紧机构相抵，以防止第一支臂、第一转轴和第二转轴向上脱出。

优选地，所述第三支臂的长度大于所述第二支臂的长度。

进一步地，所述第一转轴凸出于所述第二轴套的端部上连接有法兰盘，法兰盘用于抵在第二轴套上。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果主要包括：

1、所述机械臂具有三个转动关节和两个可转动的支臂，摆动该两个支臂可使所述装卸套伸出，可辅助所述砂轮的更换或者安装，克服了人工搬运效率低等诸多不足。

2、所述第一转轴的外侧还套设有阻尼片，可适当控制所述第一轴套、第二轴套之间的摩擦作用，避免了两者之间因摩擦力过小而容易滑动，操作更加方便。

3、所述装卸套可拆卸地安装在连接座上，便于更换。

4、所述安装座、第一轴套和第三轴套上均设有锁紧机构，在需要时可将所述第一支臂、所述第一转轴或者所述第二转轴锁定，防止其转动。其他有益效果可参见实施例的具体内容。

附图说明

图1为实施例的用于安装砂轮的机械臂的剖面示意图。

图2为实施例的装卸套与连接座的分解示意图。

图3为实施例的锁紧套的仰视示意图。

图号说明：

10.安装座，11.第一支臂，110.第一限位套，111.弹性挡圈，12.第二支臂，13.第一轴套，14.第二轴套，15.第一转轴，150.法兰盘，16.第三支臂，17.第三轴套，18.第二转轴，180.第二限位套，19.连接座，20.装卸套，21.阻尼片，22.直角套，23.锁紧机构，230.锁紧套，231.手柄，232.豁口，233.连接孔。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型进一步说明。

实施例1

如图1所示，本实施例的用于安装砂轮的机械臂，包括：安装座10、第一支臂11、第二支臂12、第一轴套13、第二轴套14、第一转轴15、第三支臂16、第三轴套17、第二转轴18、连接座19以及装卸套20。

所述安装座10上设有连接部，该连接部上设有多个腰孔，使用螺栓穿过连接部上的腰孔且穿入机床，将该安装座10固定安装至机床上。所述机床为需要安装或者更换砂轮的机床。

所述第一支臂11的下端可转动地套设于所述安装座10内，安装座10与第一支臂11之间构成一个转动关节。

所述第一支臂11的上端则与所述第二支臂12的一端固定在一起，且第二支臂12的另一端连接有第一轴套13。所述第三支臂16的一端连接有第二轴套14。所述第一转轴15的上部可转动地套设于所述第二轴套14内；所述第一转轴15的下部也可转动地套设于第一轴套13内。如此设置，第三支臂16与第二支臂12之间构成又一个转动关节。

所述第三支臂16的另一端则连接有第三轴套17，所述第二转轴18的下端可转动地套设于所述第三轴套17内，第三支臂16与第二转轴18之间也构成一个转动关节。

所述第二转轴18的上端与所述连接座19固定在一起，连接座19也同时与装卸套20固定在一起。

所述装卸套20的一端设有外螺纹(图中未示出)，固定于所述砂轮(图中未示出)上的法兰盘上所设有的内螺纹。所述机械臂抓取砂轮时，所述装卸套20端部上的外螺纹与所述法兰盘的内螺纹配合固定在一起。

所述机械臂工作时，首先将其安装座10固定安装至机床上，由于机械臂具有三个转动关节和两个可转动的支臂12、16，可转动该两个支臂12、16，以使所述装卸套20伸出，将砂轮固定至装卸套20上后，再转动所述两个支臂12、16，将砂轮输送到目标位置，进行安装或者更换，全程中避免了人工搬运，一方面提高了效率，另一方面降低了砂轮被磕碰的可能性。

进一步地，所述第一转轴15的外侧还套设有阻尼片21，且阻尼片21的上、下两侧端面分别与所述第二轴套14和第一轴套13相抵。根据需要选择合适的阻尼片21，可适当控制所述第一轴套13、第二轴套14之间的摩擦作用，避免两者之间因摩擦力过小而容易滑动，不利于将所述装卸套20旋转至合适的位置。

优选地，所述第一支臂11与第二支臂12之间借助直角套22固定连接，使得第一支臂11与第二支臂12之间的夹角呈直角。此时，第三支臂16可绕第一转轴15转动的同时，第二支臂12整体也能够以第一支臂11为旋转轴线转动，扩大所述装卸套20的可运动范围。此外，前述结构也使得机械臂整体运动更加灵活。

结合图2所示，进一步地，所述连接座19上设有贯通的连接孔190，所述装卸套20则包括一体连接的头部201和尾部202。

所述装卸套20的尾部202的外径小于头部201的外径，在其头部201与尾部202的连接处构成一限位台阶203。装卸套20的尾部202的外径与所述连接座19上的连接孔190的内径基本匹配，将连接座19套设于装卸套20尾部202的外侧时，装卸套20尾部202的端部突出于连接座19上的连接孔190，且尾部202设有外螺纹。将螺母204拧至装卸套20尾部202上，使得所述连接座19的一侧端面与所述限位台阶203相抵，连接座19的另一侧端面与螺母204相抵，进而将装卸套20牢固地固定在连接座19上。

所述装卸套20上的外螺纹则设于装卸套20的头部201。

如上设置，装卸套20可拆卸地安装在连接座19上，针对不同的砂轮，需要使用与之匹配的装卸套20时，也能够非常方便地更换。

进一步地，所述安装座10、第一轴套13和第三轴套17上均设有锁紧机构23，对应用于锁紧或者放松所述第一支臂11、所述第一转轴15、所述第二转轴18。以第一支臂11为例，当安装座10上的锁紧机构23处于锁紧状态时，第一支臂11不可转动，与安装座10固定在一起；当安装座10上的锁紧机构23处于解除锁定状态时，第一支臂11能够转动，即其转动自由度被释放。在不使用或者已经转动至合适的位置时，可将第一支臂11、所述第一转轴15、所述第二转轴18锁定。

同理，锁紧机构23对所述第一转轴15、所述第二转轴18所起作用与对第一支臂11所起作用相同，故不再赘述。

结合图3所示，优选地，所述锁紧机构23包括锁紧套230和可调手柄231，其中，锁紧套230与所述安装座10、第一轴套13或者第三轴套17固定在一起，同时，锁紧套230套设于所述第一支臂11、所述第一转轴15或者所述第二转轴18的外侧。所述锁紧套230上设有一豁口232，将锁紧套230切割为周向方向上不封闭的弧形结构，但是该豁口232相对较小。

此外，所述锁紧套230整体是可适度弹性形变的，在受到力的作用下，可锁紧套230挤压变形，缩小所述豁口232的宽度。

在所述锁紧套230的豁口232处构成了两个端部，进而在该两个端部上设有两个对穿的连接孔233，其中至少一个连接孔233是贯通的，且其中一个连接孔233为螺孔，所述手柄231上则设有螺柱(图中未示出)。

将手柄231上的螺柱穿入一个所述贯通的连接孔233，再进一步拧入另一个为螺孔的连接孔233中，即可使得锁紧套230的豁口232处的两个端部被拉近，锁紧套230整体变形，参考图3中箭头A所示，将所述第一支臂11、所述第一转轴15或者所述第二转轴18夹紧，使其不能转动。将所述手柄231上的螺柱退出时，锁紧套230恢复，参考图3中箭头B所示，放开其内侧的第一支臂11、所述第一转轴15或者所述第二转轴18，使其可以转动。

作为一种较佳的实施方式，所述第二支臂12与第一支臂11的上端相连接，第一支臂11的中部外侧固定有第一限位套110，第一限位套110的下端面与所述安装座10相抵，以防止在重力的作用下第一支臂11下落，实现第一支臂11竖直方向上的限位固定。同理，所述第二转轴18的中部外侧则固定有第二限位套180，第二限位套180的下端面与其下方的第三轴套17相抵，实现第二转轴18竖直方向上的限位固定。

进一步地，所述第一支臂11的下端凸出于安装座10的下方，所述锁紧套230固定于安装座10的下方，同时套在第一支臂11的下端的外侧。此外，所述第一支臂11的下端侧壁上设有一圈环形的凹槽(图中未示出)，在该凹槽处嵌套有一弹性挡圈111，同时，该弹性挡圈111的上端面与锁紧套230相抵，以防止第一支臂11向上脱出。结合上述第一限位套110，实现了对第一支臂11在竖直方向上、下限位。

同理，所述第一转轴15、第二转轴18的下端也设置有与上述第一支臂11的下端的限位结构相同的结构，以防止第一转轴15、第二转轴18向上脱出，由于结构相同，此处不再赘述。

进一步优选地，所述第三支臂16的长度大于所述第二支臂12的长度，使得第二、第三支臂12、16下端即使设置有锁紧机构23的手柄231，两者间也不需要额外设置间隔距离以防止转动时产生干扰，即第三支臂16上的锁紧机构23的手柄231不会碰撞到第二支臂12上。

进一步地，所述第一转轴15凸出于所述第二轴套14的端部上连接有法兰盘150，法兰盘150用于抵在第二轴套14上，防止第一转轴15在锁紧机构23未锁紧时向另一侧脱出。

本实用新型中的实施例仅用于对本实用新型进行说明，并不构成对权利要求范围的限制，本领域内技术人员可以想到的其他实质上等同的替代，均在本实用新型保护范围内。

Claims (10)

1.一种用于安装砂轮的机械臂，其特征在于包括：

用于与机床固定安装的安装座，

一端可转动地套设于所述安装座内的第一支臂，

一端与所述第一支臂的另一端固定连接的第二支臂，且第二支臂的另一端连接有第一轴套，

一端连接有第二轴套的第三支臂，第三支臂的另一端则连接有第三轴套，

两端对应可转动地套设于所述第一轴套、第二轴套中的第一转轴，

一端可转动地套设于所述第三轴套内的第二转轴，

连接于第二转轴另一端的连接座，

设于连接座上的装卸套，装卸套的一端用于与所述砂轮可拆卸固定。

2.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述第一转轴的外侧还套设有阻尼片，且阻尼片的两侧端面分别与所述第一轴套和第二轴套相抵。

3.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述第一支臂与第二支臂之间借助直角套固定连接，使得第一支臂与第二支臂之间的夹角呈直角。

4.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述连接座上设有贯通的连接孔，所述装卸套则包括一体连接的头部和尾部，其中：

装卸套的尾部的外径小于头部的外径，且所述连接座套设于装卸套尾部的外侧，装卸套尾部的端部突出于连接座上的连接孔且设有外螺纹，用于与螺母螺纹配合固定于所述连接座上；

所述装卸套上的外螺纹则设于装卸套的头部。

5.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述安装座、第一轴套和第三轴套上均设有锁紧机构，对应用于锁紧或者放松所述第一支臂、所述第一转轴、所述第二转轴。

6.根据权利要求5所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧套和可调手柄，其中：

锁紧套与所述安装座、第一轴套或者第三轴套固定在一起，且对应的，锁紧套套设于所述第一支臂、所述第一转轴或者所述第二转轴的外侧；

所述锁紧套上设有一豁口，将锁紧套切割为周向方向上不封闭的弧形结构，且所述锁紧套整体可适度弹性形变的；

在所述锁紧套的豁口处构成两个端部，在该两个端部上设有两个对穿的连接孔，其中至少一个连接孔是贯通的，且其中一个连接孔为螺孔，所述手柄上则设有螺柱；

将手柄上的螺柱穿入一个所述贯通的连接孔，再进一步拧入另一个为螺孔的连接孔中，锁紧套整体变形进而夹紧锁定；将所述手柄上的螺柱退出时，锁紧套恢复进而解除锁定。

7.根据权利要求5所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述第二支臂与第一支臂的上端相连接，第一支臂的中部外侧固定有第一限位套，第一限位套的下端面与所述安装座相抵；

所述第二转轴的中部外侧则固定有第二限位套，第二限位套的下端面与其下方的第三轴套相抵。

8.根据权利要求7所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述锁紧机构对应设于所述安装座、第一轴套、第三轴套的下侧，其中：

所述第一支臂、第一转轴和第二转轴的下端对应凸出于安装座、第一轴套、第三轴套上的锁紧机构的下方，且第一支臂、第一转轴和第二转轴的下端侧壁上各设有一圈环形的凹槽，凹槽处各嵌套有一弹性挡圈，各弹性挡圈的上端面与对应的锁紧机构相抵，以防止第一支臂、第一转轴和第二转轴向上脱出。

9.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述第三支臂的长度大于所述第二支臂的长度。

10.根据权利要求1所述的用于安装砂轮的机械臂，其特征在于，所述第一转轴凸出于所述第二轴套的端部上连接有法兰盘，法兰盘用于抵在第二轴套上。

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