CN216128977U - 一种自动上下料装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种自动上下料装置，包括机械臂、由机械臂驱动的夹持组件、料盒架，以及收容在料盒架中的多个载具，其中，夹持组件包括沿宽度方向间隔地设置的两组托举臂，托举臂上设置有负压吸附孔，载具包括托架及承载有物料的料盘，料盘包括环状的支撑环及用于支撑物料的胶膜，两组支撑臂之间的间距大于支撑环的内径；料盒架具有料腔，载具沿高度方向依次间隔地叠放在料盒架上并收容于料腔中，相邻的两组载具之间形成供托举臂沿长度方向穿过的取料通道。本自动上下料装置既能够保证上下料的精确性，又能够保证上下料的连续性，且上下料过程简单，工作效率较高。

Description

一种自动上下料装置

技术领域

本实用新型涉及一种自动上下料装置。

背景技术

对于一些结构较小的物料，由于物料本身的结构特点或者加工工艺的需求等，采用常规的上下料装置一般无法直接对物料的输送，依然存在许多问题需要解决。一方面，物料本身结构较小，无法进行装夹，即无法直接进行物料的输送；另一方面，物料位置精度较难保证，使得后续加工质量无法保证；再者，现有上下料装置需要人工辅助上下料作业，且上下料过程繁杂，上下料连续性较差。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种新型的自动上下料装置，以解决现有技术中的一个或者多个问题。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种自动上下料装置，包括机械臂、由所述机械臂驱动的夹持组件、料盒架，以及收容在所述料盒架中的多个载具，其中，所述夹持组件包括沿宽度方向间隔地设置的两组托举臂，所述托举臂上设置有朝上的负压吸附孔，所述负压吸附孔能够连通负压源地设置，所述载具包括托架及设置在所述托架上且承载有物料的料盘，所述料盘包括环状的支撑环及用于支撑所述物料的胶膜，两组所述托举臂之间的间距大于所述支撑环的内径；所述料盒架具有料腔，所述载具沿高度方向依次间隔地叠放在所述料盒架上并收容于所述料腔中，相邻的两组所述载具之间形成供所述托举臂沿长度方向穿过的取料通道。

优选地，所述托架包括托板，所述托板具有用于与所述料盘配合安装的本体，以及分设于所述本体宽度方向相异两侧的两组托台，所述托台自所述本体的左端部或右端部沿左右方向远离所述本体地向外延伸，所述托台支撑在所述料盒架上且所述本体位于所述料腔中，所述本体的外侧周壁与所述料腔的内侧周壁间距地设置。

优选地，每组所述托举臂沿长度方向上还间隔地设置有两组导向凸台，所述导向凸台沿高度方向高出所述托举臂的上表面，当所述载具支撑在所述托举臂上时，所述托台位于对应侧的两组所述导向凸台之间。

优选地，所述导向凸台的内侧部具有导向斜面，所述导向斜面沿所述托举臂的宽度方向自外向内地逐渐向下朝向所述托举臂的上表面延伸。

优选地，所述料盒架具有分设于左右两侧且竖立延伸的两组支承板，所述支承板的内侧面上开设有沿前后方向贯穿地延伸且能够供所述托台沿前后方向滑动配合地进出的承载槽，同一高度上左右两侧的两组所述承载槽共同形成对所述托架的支撑。

优选地，所述托举臂沿自身长度方向上具有远端与近端，所述近端靠近所述机械臂地设置，每个所述托举臂的所述近端上还设置有向上凸出延伸的限位件。

优选地，所述托架包括托板，所述托板上开设有沿其自身厚度方向贯穿的通孔，所述托板具有分设于自身厚度方向相异两侧的上表面与下表面，所述托架还包括自所述托板的下表面向下凸出延伸的环状凸台，所述环状凸台的中空腔与所述通孔相互连通，所述支撑环能够配合地套设在所述环状凸台上，所述托架还包括设置在所述托板上且用于沿径向压紧在所述支撑环外侧周部上的压持组件。

进一步地，所述压持组件具有沿周向间隔地分布在所述环状凸台外侧周部的多组，每组所述压持组件均具有沿径向抵靠在所述支撑环的外侧周部上的抵压件，所述抵压件的外侧周壁能够滚动配合地抵靠在所述支撑环的外侧周壁上。

进一步地，所述压持组件还包括弹性件，所述能够沿自身长度方向伸缩的弹性件，所述压持件套设在所述弹性件上，所述载具具有所述料盘安装在所述托架上的第一状态，以及所述料盘从所述托架上拆离的第二状态，当所述载具处于所述第一状态时，所述弹性件的长度方向呈远离所述支撑环向外拱起的弧线延伸；当所述载具处于所述第二状态时，所述弹性件的长度方向沿直线方向延伸。

进一步地，所述装置包括两组所述料盒架，两组所述料盒架交替地与所述夹持组件配合供料。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型的自动上下料装置，物料支撑于料盘的胶膜上，托举臂上设置有朝上的负压吸附孔，能够吸附载具，防止载具移动或者脱落，保证上下料的精确性且不会使物料变形；载具能够沿高度方向依次间隔地叠放在料盒架上并收容于料腔中，从而保证夹持组件能够连续地取料；同时，本自动上下料装置上料过程简单，工作效率较高。

附图说明

附图1为本实用新型的自动上下料装置的立体结构示意图；

附图2为本实用新型的自动上下料装置中机械手和夹持组件的立体结构示意图；

附图3为附图2中A处的局部放大图；

附图4为本实用新型的自动上下料装置中的夹持组件从料盒架中夹取载具时的立体结构示意图；

附图5为本实用新型的自动上下料装置中的夹持组件夹持载具离开料盒时的立体结构示意图；

附图6为附图5中自动上下料装置另一视角的立体结构示意图；

附图7为本实用新型的自动上下料装置中托架的立体结构示意图；

附图8为附图7中B处的局部放大图；

附图9为附图7中的托架另一视角的立体结构示意图；

附图10为本实用新型的自动上下料装置中载具的立体结构示意图；

附图11为附图10中载具另一视角的立体结构示意图；

附图12为附图10中载具的侧视图；

附图13为本实用新型的自动上下料装置中料盘的立体结构示意图；

附图14为附图13中料盘另一视角的立体结构示意图；

附图15为本实用新型的自动上下料装置中料盒架的立体结构示意图；

附图16为本实用新型的自动上下料装置的料盒架装夹有一组载具时的立体结构示意图；

附图17为本实用新型的自动上下料装置的料盒架中装夹满载具时的立体结构示意图；

其中：

1、机械臂；11、底座；12、第一臂；13、第二臂；14、第三臂；

2、夹持组件；21、托举臂；211、负压吸附孔；212、导向凸台；212a、导向斜面；213、限位件；

3、料盒架；31、支承板；311、承载槽；3a、料腔；

4、载具；41、托架；411、托板；411a、通孔；412、托台；413、环状凸台；414、压持组件；414a、抵压件；414b、弹性件；42、料盘；421、支撑环。

具体实施方式

下面结合附图和具体的实施例来对本实用新型的技术方案作进一步的阐述。

参见附图1至附图6所示的一种自动上下料装置，包括机械臂1、由机械臂1驱动的夹持组件2、料盒架3，以及收容在料盒架3中的多个载具4。

具体地，参见附图7至附图17所示，夹持组件2包括沿宽度方向间隔地设置的两组托举臂21，托举臂21上设置有朝上的负压吸附孔211，负压吸附孔211能够连通负压源地设置，以保证夹持组件2能够更好地夹持载具4，载具4包括托架41及设置在托架41上且承载有物料的料盘42，料盘42包括环状的支撑环421及用于支撑物料的胶膜（图中未示出），两组托举臂之间的间距大于支撑环421的内径；料盒架3具有料腔3a，载具4沿高度方向依次间隔地叠放在料盒架3上并收容于料腔3a中，相邻的两组载具4之间形成供托举臂21沿长度方向穿过的取料通道。

参见附图7至附图11所示，托架41包括托板411，托板411具有用于与料盘42配合安装的本体，以及分设于本体宽度方向相异两侧的两组托台412，托台412自本体的左端部或右端部沿左右方向远离本体地向外延伸，托台412支撑在料盒架3上且本体位于料腔3a中，本体的外侧周壁与料腔3a的内侧周壁间距地设置。

参见附图2和附图3所示，每组托举臂21沿长度方向上还间隔地设置有两组导向凸台212，导向凸台212沿高度方向高出托举臂21的上表面，当载具4支撑在托举臂上时，托台412位于对应侧的两组导向凸台212之间。同时，导向凸台212还具有一定的限位作用，当载具4夹持在夹持组件2上时，导向凸台212能够限制载具沿左右方向的位移，从而保证上下料的准确性。导向凸台212的内侧部具有导向斜面212a，导向斜面212a沿托举臂21的宽度方向自外向内地逐渐向下朝向托举臂21的上表面延伸。如此，夹持组件2在夹持载具4时，便于载具4卡设在四组导向凸台212之间。

参见附图15至附图17所示，料盒架3具有分设于左右两侧且竖立延伸的两组支承板31，支承板31的内侧面上开设有沿前后方向贯穿地延伸且能够供托台412沿前后方向滑动配合地进出的承载槽311，同一高度上左右两侧的两组承载槽311共同形成对托架41的支撑。当载具4的托台412插设在承载槽311中时，托架41的本体的左右两外侧部和支承板31的内侧壁之间具有间隙，如此，当夹持组件2取料时，夹持组件2上的导向凸台212能够通过上述间隙，从而使载具4卡设在四组导向凸台212之间。本实施例中，上下料装置包括两组料盒架3，两组料盒架3交替地与夹持组件2配合供料，以提高工作效率。

本实施例中，用户可以根据加工需要将不同类型物料按照一定的规律排放，此处物料具有三种类型，为了便于理解，此处将三种类型的物料分别记为物料A、物料B、和物料C，每组支承板31上开设有从上至下间隔排布的九组承载槽311，即每组料盒架3总能够容纳九组载具4，将九组载具4分为上、中、下三部分，每部分三组。此时，在上部分的三组载具4中分别放置三种物料，中部分和下部分中放置的物料的顺序和种类与上部分完全相同；或者，在上部分的载具4中仅放入同一种物料，中部分和下部分的载具4中分别放入另外两种物料。两组料盒架3中物料的排布方式相同，如此，可以根据加工需要，夹持组件414能够按照既定的顺序夹取所需物料，而无需根据物料的不同而设置不同的工位，工作效率较高，且节约工位，减少生产成本。

需要说明的是，上述料盒架3所具有的承载槽311的数量仅是根据物料的种类所设置的，在其他一些实施例中，当物料的种类改变时，用户可以根据自身需要设置承载槽311的数量，且物料的排布方式也不限于上述两种方式。

参见附图3所示，托举臂21沿自身长度方向上具有远端与近端，近端靠近机械臂1地设置，每个托举臂21的近端上还设置有向上凸出延伸的限位件213。当夹持组件2在取料或者送料过程中，可以防止载具4朝向托举臂21的近端位移。

参见附图7至附图11所示，托板411上开设有沿其自身厚度方向贯穿的通孔411a，托板411具有分设于自身厚度方向相异两侧的上表面与下表面，托架41还包括自托板411的下表面向下凸出延伸的环状凸台413，环状凸台413的中空腔与通孔411a相互连通，便于后续工序中将物料从胶膜上分离，支撑环421能够配合地套设在环状凸台413上，托架41还包括设置在托板411上且用于沿径向压紧在支撑环421外侧周部上的压持组件414，以防止支撑环421从环状凸台413上脱落。

具体地，压持组件414具有沿周向间隔地分布在环状凸台413外侧周部的多组，每组压持组件414均具有沿径向抵靠在支撑环421的外侧周部上的抵压件414a，抵压件414a的外侧周壁能够滚动配合地抵靠在支撑环421的外侧周壁上。本实施例中，压持组件414具有沿环状凸台413外侧周向阵列分布的六组，在其他一些实施例中，用户可以根据实际需要设置压持组件414的数量，如三组、九组、十二组等，此处不做具体限定。

参见附图8所示，压持组件414还包括弹性件414b，能够沿自身长度方向伸缩的弹性件414b，本实施例中，弹性件414b为弹簧，压持件套设在弹性件414b上，载具4具有料盘42安装在托架41上的第一状态，以及料盘42从托架41上拆离的第二状态，当载具4处于第一状态时，弹性件414b的长度方向呈远离支撑环421向外拱起的弧线延伸，此时，抵压件414a沿径向抵靠在支撑环421的外侧周部上；当载具4处于第二状态时，弹性件414b的长度方向沿直线方向延伸。

本实施例中，自动上下料装置还包括工作台100，机械臂1和料盒架3均安装于工作台100上，机械臂1还包括底座11、一端部能够绕沿竖直方向延伸的转动中心线转动地连接在底座11地第一臂12、能够绕沿竖直方向延伸的转动中心线转动地连接在第一臂12的另一端部的第二臂13，以及能够沿竖直方向滑动地设置在第二臂13上的第三臂14，夹持组件2安装于第三臂14的下端部。如此，既能够通过第一臂12和第二臂13调节夹持组件2相对底座11的距离，又能够通过第三臂14调节夹持组件2沿竖直方向的高度，便于夹持组件2夹取料盒架3上位于不同高度的载具4。

综上所述，本实施例的自动上下料装置，物料支撑于料盘的胶膜上，托举臂21上设置有朝上的负压吸附孔211，能够吸附载具4，防止载具4移动或者脱落，保证上下料的精确性且不会使物料变形；载具4能够沿高度方向依次间隔地叠放在料盒架3上并收容于料腔3a中，从而保证夹持组件2能够连续地取料；同时，本自动上下料装置上料过程简单，工作效率较高。

上述实施例只为说明本实用新型的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人士能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡根据本实用新型精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种自动上下料装置，其特征在于：包括机械臂、由所述机械臂驱动的夹持组件、料盒架，以及收容在所述料盒架中的多个载具，其中，所述夹持组件包括沿宽度方向间隔地设置的两组托举臂，所述托举臂上设置有朝上的负压吸附孔，所述负压吸附孔能够连通负压源地设置，所述载具包括托架及设置在所述托架上且承载有物料的料盘，所述料盘包括环状的支撑环及用于支撑所述物料的胶膜，两组所述托举臂之间的间距大于所述支撑环的内径；所述料盒架具有料腔，所述载具沿高度方向依次间隔地叠放在所述料盒架上并收容于所述料腔中，相邻的两组所述载具之间形成供所述托举臂沿长度方向穿过的取料通道。

2.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于：所述托架包括托板，所述托板具有用于与所述料盘配合安装的本体，以及分设于所述本体宽度方向相异两侧的两组托台，所述托台自所述本体的左端部或右端部沿左右方向远离所述本体地向外延伸，所述托台支撑在所述料盒架上且所述本体位于所述料腔中，所述本体的外侧周壁与所述料腔的内侧周壁间距地设置。

3.根据权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于：每组所述托举臂沿长度方向上还间隔地设置有两组导向凸台，所述导向凸台沿高度方向高出所述托举臂的上表面，当所述载具支撑在所述托举臂上时，所述托台位于对应侧的两组所述导向凸台之间。

4.根据权利要求3所述的自动上下料装置，其特征在于：所述导向凸台的内侧部具有导向斜面，所述导向斜面沿所述托举臂的宽度方向自外向内地逐渐向下朝向所述托举臂的上表面延伸。

5.根据权利要求2所述的自动上下料装置，其特征在于：所述料盒架具有分设于左右两侧且竖立延伸的两组支承板，所述支承板的内侧面上开设有沿前后方向贯穿地延伸且能够供所述托台沿前后方向滑动配合地进出的承载槽，同一高度上左右两侧的两组所述承载槽共同形成对所述托架的支撑。

6.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于：所述托举臂沿自身长度方向上具有远端与近端，所述近端靠近所述机械臂地设置，每个所述托举臂的所述近端上还设置有向上凸出延伸的限位件。

7.根据权利要求1所述的自动上下料装置，其特征在于：所述托架包括托板，所述托板上开设有沿其自身厚度方向贯穿的通孔，所述托板具有分设于自身厚度方向相异两侧的上表面与下表面，所述托架还包括自所述托板的下表面向下凸出延伸的环状凸台，所述环状凸台的中空腔与所述通孔相互连通，所述支撑环能够配合地套设在所述环状凸台上，所述托架还包括设置在所述托板上且用于沿径向压紧在所述支撑环外侧周部上的压持组件。

8.根据权利要求7所述的自动上下料装置，其特征在于：所述压持组件具有沿周向间隔地分布在所述环状凸台外侧周部的多组，每组所述压持组件均具有沿径向抵靠在所述支撑环的外侧周部上的抵压件，所述抵压件的外侧周壁能够滚动配合地抵靠在所述支撑环的外侧周壁上。

9.根据权利要求8所述的自动上下料装置，其特征在于：所述压持组件还包括弹性件，所述能够沿自身长度方向伸缩的弹性件，所述压持件套设在所述弹性件上，所述载具具有所述料盘安装在所述托架上的第一状态，以及所述料盘从所述托架上拆离的第二状态，当所述载具处于所述第一状态时，所述弹性件的长度方向呈远离所述支撑环向外拱起的弧线延伸，；当所述载具处于所述第二状态时，所述弹性件的长度方向沿直线方向延伸。

10.根据权利要求1至9任一项所述的自动上下料装置，其特征在于：所述装置包括两组所述料盒架，两组所述料盒架交替地与所述夹持组件配合供料。

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