CN216127356U - 吸附结构及取片设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种吸附结构和取片设备，所述取片设备包括驱动装置和吸附结构，所述驱动装置与吸附结构连接以驱动吸附结构运动，以对目标物进行真空吸附，所述吸附结构包括吸盘本体，所述吸盘本体被构造为具有多个独立的真空吸附区，每个真空吸附区包括一个真空仓和若干吸附孔，所述真空仓设置在吸盘本体的内部，所述真空仓与吸附孔连通；以此改善真空吸附的可靠性、稳定性和灵活性。

Description

吸附结构及取片设备

技术领域

本实用新型属于物料生产制造技术领域，特别涉及一种吸附结构及取片设备。

背景技术

大多数治疗药物通过使用皮下注射进入人体，这是一种低成本、快速和直接的给药方式。然而患者自身却不能较容易地使用注射器，且注射器带来的疼痛和恐惧也进一步限制了患者的依从性。微针(包括尺寸为微米级的针头)上载药并经皮给药，这是解决上述问题的方法之一。微针经皮给药方式可实现无痛感的药物传输，提高了患者的依从性和安全性。同时微针还能实现药物等定量和定位输送，可以做到精确给药，给药效果好。除此之外，微针还可以用作皮肤预处理，具有增强皮肤渗透性的能力。因此，微针具有较好的临床应用前景。

现有技术中微针原片生产后，需要依据需求，裁切为所需形状及尺寸的贴片使用，而且还需要将裁切好的贴片与背胶贴贴合，获取成品。对于可溶微针原片的裁切包括多道工序，有上料工序、裁切工序、包装工序等；其中在上料工序中，上料装置还存在诸多问题，如抓取不牢固，稳定性差，以及上料装置无法适用于各种形状和尺寸的贴片等。当然除了微针原片外，其他如硅胶片、面膜等软质片状美容产品在传送时也存在基本类似的问题。

因此有必要开发一种吸附结构和取片设备，以解决目前上料装置所存在的技术问题。

实用新型内容

为了解决现有技术中的一个或多个技术问题，本实用新型的目的在于提供一种吸附结构和取片设备，可以提升吸附的可靠性、稳定性和灵活性。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种吸附结构，用于真空吸附目标物，包括吸盘本体，所述吸盘本体被构造为具有多个独立的真空吸附区，每个所述真空吸附区包括一个真空仓和若干吸附孔，所述真空仓设置在所述吸盘本体的内部，所述真空仓与所述吸附孔连通。

可选的，所述吸盘本体上沿径向间隔设置多个所述真空吸附区，每个所述真空吸附区包括沿所述吸盘本体的周向间隔设置的多个吸附孔，多个所述真空吸附区的真空仓不连通。

可选的，所述吸盘本体设置有定位凸台，所述吸附孔设置在所述定位凸台上。

可选的，所述吸盘本体设置有避位区域。

可选的，所述目标物为微针原片，所述避位区域为避位槽，所述避位槽用于避让所述微针原片上的微针，所述避位槽的周围设置环形的定位凸台，所述定位凸台的宽度被配置为在所述吸盘本体的径向上能够容纳一个或多个所述吸附孔。

可选的，所述吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区。

可选的，多个所述吸附件被配置为能够同步运动或各自独立的运动。

可选的，所述吸附结构还包括锁定装置，用于锁定所述吸附件。

可选的，多个所述吸附件被配置为能够按照目标运动轨迹运动至目标位置。

可选的，多个所述吸附件被配置为能够沿所述吸盘本体的径向和/或周向移动。

可选的，多个所述吸附件被配置为还能够沿所述吸盘本体的轴向进行伸缩。

可选的，所述吸附结构还包括基座，多个所述吸附件可活动地设置在所述基座上。

可选的，所述基座包括中心固定部和多个延伸臂，每个所述延伸臂的一端与所述中心固定部连接并径向向外延伸，多个所述延伸臂沿所述中心固定部的周向均匀布置，每个所述延伸臂上设置一个导向槽，在每个所述导向槽内可滑动地设置一个所述吸附件。

可选的，每个所述吸附件与弹性结构连接。

可选的，所述吸附件为L形结构或弧形结构。

可选的，所述吸盘本体还包括连接件，任意相邻两个所述吸附件通过一个可伸缩的所述连接件连接。

可选的，所述吸附结构还包括限位装置，用于将所述吸附件限位于第一极限位置和第二极限位置；

所述吸附件用于在所述第一极限位置和所述第二机械位置之间活动。

可选的，所述吸盘本体具有多个顶点，在每个所述顶点上设置一个吸附孔，并在所述顶点以外的区域设置多个吸附孔，其中所述顶点处的吸附孔的孔径大于其他吸附孔的孔径。

为实现上述目的，本实用新型还提供了一种取片设备，用于目标物的传送，包括驱动装置和任一项所述的吸附结构，所述驱动装置与所述吸附结构连接以驱动所述吸附结构运动。

可选的，所述取片设备还包括控制器，与所述驱动装置通信连接，所述控制器用于控制所述驱动装置驱动所述吸附结构运动。

可选的，所述取片设备还包括与所述控制器通信连接的视觉识别装置；

所述视觉识别装置用于基于视觉识别技术获取待吸附目标物的图像信息，并根据所述图像信息获取所述待吸附目标物的形状和/或尺寸；

所述控制器用于根据所述待吸附目标物的形状和/或尺寸，获取所述吸附结构的真空吸附状态。

可选的，所述真空吸附状态包括真空吸附区的数量和位置。

可选的，所述吸附结构的吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区；

所述控制器还用于根据待吸附目标物的形状和尺寸，得到一目标运动轨迹，并控制所述驱动装置驱动所述吸附件沿所述目标运动轨迹运动至目标位置，以真空吸附所述待吸附目标物。

可选的，所述吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区；

所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述吸附结构沿水平方向移动，所述第二驱动机构用于驱动所述吸附结构沿竖直方向移动，所述第三驱动机构用于驱动所述吸附件运动。

可选的，所述吸附结构还包括锁定装置，用于锁定所述吸附件；

可选的，所述控制器与所述锁定装置通信连接，并控制所述锁定装置解除对所述吸附件的锁定。

可选的，所述取片设备还包括支架，所述支架与所述吸附结构可拆卸的连接，所述驱动装置与所述支架连接。

可选的，所述取片设备还包括探测器和装料平台，所述装料平台用于装载待吸附目标物；所述探测器用于检测所述装料平台上的装料信息；

所述控制器与所述探测器通信连接，所述控制器用于根据所述探测器所获取的所述装料信息控制所述驱动装置的工作状态。

在本实用新型提供的吸附结构和取片设备中，通过将吸附结构构造为多个独立的真空吸附区，可以使吸附结构更牢固的吸附目标物，同时提高真空吸附的稳定性，降低真空泄漏的风险，并还可以真空吸附不同尺寸和形状的目标物，尤其是微针原片、硅胶片或面膜等软质片状料件。

在本实用新型提供的吸附结构和取片设备中，通过将吸附结构构造为多个可活动的吸附件，可使吸附结构按照需要真空吸附的目标物的形状和尺寸调整吸附结构的形状和尺寸，使同一套吸附结构能够应用于多类型目标物，进一步提升吸附结构的通用性和灵活性，降低成本。

在本实用新型提供的吸附结构和取片设备中，通过视觉识别装置可随时获取当前待吸附目标物的形状和尺寸，并通过控制器来控制吸附件的运动轨迹，使吸附件按照待吸附目标物的形状和尺寸移动至目标位置，操作更为方便，调整精度更高，可以精确地吸附各种目标物。

在本实用新型提供的吸附结构和取片设备中，所述吸盘本体具有多个顶点，在每个所述顶点上设置一个吸附孔，并在所述顶点以外的区域设置多个吸附孔，其中所述顶点处的吸附孔的孔径大于其他吸附孔的孔径，以四边形的吸盘本体为例，四个角点(即顶点)上的吸附孔的孔径大于其他吸附孔的孔径，该方式尤其适合吸附片状结构或片材。

附图说明

本领域的普通技术人员将会理解，提供的附图用于更好地理解本实用新型，而不对本实用新型的范围构成任何限定。其中：

图1示出了根据本实用新型一优选实施例一的吸盘结的立体图；

图2示出了根据本实用新型一优选实施例一的吸附结构的俯视图；

图3示出了根据本实用新型一优选实施例一的另一吸附结构的俯视图；

图4示出了根据本实用新型一优选实施例二的吸附结构的立体图；

图5示出了根据本实用新型一优选实施例二的吸附结构的俯视图；

图6示出了根据本实用新型一优选实施例三的吸附结构的立体图；

图7示出了根据本实用新型一优选实施例三的吸附结构的俯视图；

图8示出了根据本实用新型一优选实施例四的取片设备的结构示意图。

[附图标记说明如下]：

100-微针原片；101-中心区域；102-空白区域；

10、20、30-吸附结构；

11-避位槽；12、211、33-吸附孔；a1-真空吸附区；13-定位凸台；21、31-吸附件；22-基座；221-导向槽；222-中心固定部；223-延伸臂；32-连接件；

40-取片设备；41-驱动装置；42-控制器；43-视觉识别装置；44-支架；45-探测器；46-装料平台；461-定位凹槽。

具体实施方式

下面将结合示意图对本实用新型进行更详细的描述，其中表示了本实用新型的优选实施例，应该理解本领域技术人员可以修改在此描述的本实用新型，而仍然实现本实用新型的有利效果。因此，下列描述应当被理解为对于本领域技术人员的广泛知道，而并不作为对本实用新型的限制。

为了清楚，不描述实际实施例的全部特征。在下列描述中，不详细描述公知的功能和结构，因为它们会使本实用新型由于不必要的细节而混乱。应当认为在任何实际实施例的开发中，必须做出大量实施细节以实现开发者的特定目标，例如按照有关系统或有关商业的限制，由一个实施例改变为另一个实施例。另外，应当认为这种开发工作可能是复杂和耗费时间的，但是对于本领域技术人员来说仅仅是常规工作。在下列段落中参照附图以举例方式更具体地描述本实用新型。根据下面说明，本实用新型的优点和特征将更清楚。需说明的是，附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比例，仅用以方便、明晰地辅助说明本实用新型实施例的目的。

此外，在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施方式的目的，而非旨在限制本申请。在本申请中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。应当理解，本申请说明书中使用的“第一”、“第二”、“第三”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个；“多个”表示两个及两个以上的数量。除非另行指出，“前部”、“后部”、“下部”和/或“上部”等类似词语只是为了便于说明，而并非限于一个位置或者一种空间定向。“包括”或者“包含”等类似词语意指出现在“包括”或者“包含”前面的元件或者物件涵盖出现在“包括”或者“包含”后面列举的元件或者物件及其等同，并不排除其他元件或者物件。本文中，术语“径向”是指垂直于吸附结构的中心轴线方向；“周向”是指围绕吸附结构的中心轴线方向；术语“向内”是指朝靠近吸附结构的中心轴线方向；“向外”是指朝远离吸附结构的中心轴线方向；“轴向”是指沿着吸附结构的中心轴线方向。

本实用新型的核心实现在于提供一种吸附结构，用于吸附目标物，实现目标物的传送和/或上料。本实用新型中的目标物不限于微针原片，还可以是其他片状料件，如面膜、硅胶片等软质的片状美容产品。该吸附结构包括吸盘本体，所述吸盘本体被构造为具有多个独立的真空吸附区，每个所述真空吸附区包括一个真空仓和若干吸附孔，所述真空仓设置在所述吸盘本体的内部，所述真空仓与所述吸附孔连通。由于多个真空仓可分别独立的控制抽真空状态，故可选择性地使用对应的真空仓进行真空吸附，真空仓可以全部启用或部分启用，具体视待真空吸附的目标物的形状和尺寸进行设置。

在本实用新型的一实施例中，所述吸盘本体设置有避位区域，所述避位区域用于避让所述目标物上的预定结构。例如所述目标物为微针原片，此时，所述避位区域为避位槽，所述避位槽用于避让所述微针原片上的微针针体(微针针体即为预定结构)，且所述吸盘本体在所述避位槽以外的区域设置有多个吸附孔。

在本实用新型的一些实施例中，多个所述真空吸附区的位置可以固定不变，即不可调整，也可以位置不固定而能够随时调整。当多个所述真空吸附区的位置可以固定不变时，如果待吸附目标物的大小和/或形状改变，则只需要选择对应的真空吸附区进行真空吸附即可。

当多个所述真空吸附区的位置不固定而能够随时调整时，如果目标物的大小和/或形状改变，则还可选择地启用对应的真空吸附区，以自适应当前的目标物的大小和形状。

下面结合附图，对本申请示例性实施方式进行详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施方式及实施方式中的特征可以相互补充或相互组合。此外，在以下描述中，虽以目标物为微针原片作为示意进行说明，但并不以此作为对本实用新型的限定。

<实施例一>

图1示出了根据本实用新型优选实施例一的吸附结构10的立体图，图2示出了图1所示的吸附结构10的俯视图。

如图1和图2所示，本实施例提供了一种吸附结构10，可用于真空吸附微针原片，以实现微针原片的传送。该吸附结构10包括吸盘本体，所述吸盘本体设置有避位槽11，避位槽11用于避让微针原片上的针体。应理解，所述微针原片设置有针体区域和非针体区域，所述非针体区域可以用于真空吸附。优选的，该微针原片包括设置微针针体的中心区域和在外围设置的空白区域。所述避位槽11可以是镂空槽或非镂空槽，优选为镂空槽以减轻吸盘的重量，提升操作的轻便性。所述避位槽11的形状不加限制。

所述吸盘本体大体为平板件，且在避位槽11以外的区域设置有多个吸附孔12，多个吸附孔12用于真空吸附微针原片的非针体区域(如空白区域)。多个吸附孔12通常均匀设置，保证对微针原片的整体吸附力均匀，避免发生褶皱、翘曲等问题。所述吸附孔12通常为圆形孔，孔径为2mm～4mm，优选为3mm。所述吸附结构10可以是各种形状，而不限于图示的长方形，如还可以是圆形、方形等。本申请对吸附孔12的分布方式和数量不作特别的要求，具体根据实际使用需求进行设定即可。通常情况下，在吸附结构10的所有边缘都设置有吸附孔12，以真空吸附微针原片的四边的空白区域。但是鉴于现有技术中吸盘所存在的问题，本实用新型对真空吸附的方式做了改进，使该吸附结构10能够牢固的吸附微针原片，同时还能够提高真空吸附的稳定性和可靠性，并还可以真空吸附不同尺寸和形状的微针原片。

本实施例中，所述吸盘本体一体成型制作而成，且该吸盘本体被构造具有多个独立的真空吸附区a1，如两个独立的真空吸附区a1、三个独立的真空吸附区a1、四个独立的真空吸附区a1或更多个独立的真空吸附区a1。每个真空吸附区a1包括一个真空仓和若干吸附孔12，所述真空仓设置在吸附结构10的内部，所述真空仓与吸附孔12连通。多个所述真空吸附区a1的真空仓互不连通而彼此独立的设置。因此，在真空吸附时，多个真空吸附区a1可以分别独立的控制，从而互不影响的工作，即使某一真空吸附区a1存在吸附孔12泄漏的问题，也不会影响到其余真空吸附区a1的正常工作，提高了真空吸附的稳定性和可靠性。同时独立设置的多个真空仓，使真空吸取路径更短和更稳定，每个真空吸附区a1处的吸附孔12的吸力更集中，确保了吸附结构10在微针原片传送过程中的吸附稳定性和牢靠性。除此之外，通过多个独立设置的真空吸附区a1，实现了不同尺寸和/或形状的微针原片的真空吸附，使同一套吸附结构10可适用于更多场合，提升了吸附结构10使用的灵活性和通用性，降低了生产成本。应理解，本文中所描述的“真空”是指负压状态，负压是压力低于大气的压力。

根据一优选实施例，如图2所示，所述真空吸附区a1的数量为四个，并在避位槽11的四周沿周向间隔地排布，可以同时通过四个真空吸附区a1真空吸附微针原片的非针体区域(如空白区域)，或者可以同时通过两个相邻真空吸附区a1真空吸附微针原片的非针体区域(如空白区域)，或者可以同时通过三个依次相邻的真空吸附区a1真空吸附微针原片的非针体区域(如空白区域)；从而适应于不同形状和/或尺寸的微针原片的真空吸附。

本申请对真空吸附区a1的形状不作限制，可以理解为不限于图2所示的L形(图2中采用虚线框大致指出真空吸附区a1的位置)，例如还可以是扇环形、矩形或其他合适的形状，且真空吸附区a1的形状不限于规则形状，还可以是异形形状。每个真空吸附区a1中的吸附孔12的数量和排布方式没有要求，如图2中的每个真空吸附区a1的多个吸附孔12呈L形的均匀分布，当然在其他实施例中，每个真空吸附区a1的多个吸附孔12还可呈圆弧形分布或多行多列分布或其他均匀排布方式。

本申请对真空吸附区a1的数量和分布方式亦没有特别的限定。可以是图2中沿吸盘本体径向仅设置单排真空吸附结构，即多个真空吸附区a1沿吸盘本体的周向间隔分布并在径向上仅为一排，此时，每个真空吸附区a1包括沿吸盘本体的周向间隔设置的多个吸附孔12。还可以是图3中的多排真空吸附结构，不限于两排，即沿吸盘本体径向间隔设置多个真空吸附区，真空吸附区a1不仅在周向上间隔分布，还在径向上间隔分布并形成多排，每个真空吸附区a1包括沿吸盘本体的周向间隔设置的多个吸附孔12，多个所述真空吸附区的真空仓不连通且分别用于单独控制。内外多排真空吸附区的好处在于，在径向上增加了冗余的真空吸附区，即使某个真空吸附区存在真空泄漏，依然可通过与其相邻的外侧或内侧的真空吸附区a1进行真空吸附，稳定性和可靠性更好，使用更为灵活和方便。

优选的，所述吸盘本体具有多个顶点，在每个所述顶点上设置一个吸附孔，并在所述顶点以外的区域设置多个吸附孔，其中所述顶点处的吸附孔的孔径大于其他吸附孔的孔径。以图2和图3中示出的四边形的吸盘本体为例，在四边形的每个顶点(或称角点)上的一个吸附孔12的孔径大于其他位置吸附孔12的孔径，该构造尤其适合吸附片状结构或片材。其中用标号a2所指示的虚线圆圈标注了顶点的大概位置。当然不限于四边形分布的顶点，还可以是三边形、五边形、六边形或更多边分布的顶点。

优选的，所述吸盘本体设置有环形定位凸台13，用于定位吸附结构10的位置，以精确地吸取例如装料平台上的微针原片，如装料平台上设置有与定位凸台13配合的定位凹槽，通过定位凹槽与定位凸台13的配合，精确地定位吸附结构10相对于装料平台的位置，进一步降低吸附结构10碰触到微针原片上的微针。所述定位凸台13的深度例如为4mm～6mm，更优选为5mm～6mm。所述定位凸台13可以是各种形状，因此不限于图示的矩形。所有的吸附孔12设置在定位凸台13上，在定位凸台13上可以设置在径向上间隔设置的单排或多排吸附孔12。定位凸台13的宽度b被配置为能够允许在径向上容纳一个或多个吸附孔12。应理解，当目标物为其他产品时，定位凸台13可以是环形结构，也可以是非环形结构。

<实施例二>

图4示出了根据本实用新型优选实施例二的吸附结构20的立体图，图5示出了图4所示的吸附结构20的俯视图。

如图4和图5所示，本实施例提供了一种吸附结构20，与实施例一的吸附结构10的不同的在于，该吸附结构20的吸盘本体为分体成型制作而成，而实施例一中的吸附结构10为一体成型制作，且该吸附结构20的吸盘本体能够通过活动改变形状和/或尺寸，也即每个真空吸附区的位置可以调整，而实施例一中的每个真空吸附区的位置固定不变。

以下主要针对与实施例一不同之处进行描述，对于与实施例一相同部分可参考实施例一。

所述吸附结构20包括吸盘本体，所述吸盘本体包括多个可活动的吸附件21，多个所述吸附件21能够依次排布成环状结构，此时，多个吸附件21围合形成的内部空间即形成避位区域，每个吸附件21能够相对于其他所有吸附件21作远离或者靠近运动。每个吸附件21上设置多个吸附孔211。这种构造，亦方便将吸附结构构造为具有多个独立的真空吸附区且分别单独控制，即每个吸附件21构成一个真空吸附区。

更详细地，任意一个吸附件21可向内运动和向外运动，从而改变吸附件21的位置，以此可实现真空吸附不同形状和尺寸的微针原片。多个吸附件21可以同步运动或各自独立的运动。所谓“同步运动”是指多个吸附件21一起向内或向外移动，移动速度和位置相同；所谓“独立的运动”是指多个吸附件21的移动速度和/或移动位置可以不相同。每个吸附件21可由对应的一个驱动机构驱动其运动，或者多个吸附件21可由同一个驱动机构驱动其运动。每个吸附件21通过对应的一个驱动机构驱动其运动，操作更为方便，运动更为精准可靠。

所述吸附结构20还可包括基座22，多个所述吸附件21可活动地设置在所述基座22上。优选的，所述吸附结构20还包括锁定装置，以锁定吸附件21和基座22，使吸附件21相对于基座22不可活动。优选的，所述吸附结构20还包括解锁装置，与锁定装置通信连接，所述解锁装置用于控制所述锁定装置解除对吸附件21的锁定，使吸附件21能够相对于基座22活动。所述锁定装置可以是各种结构，如电插销锁定、抱闸锁定等各种方式。所述解锁装置可以是控制器，所述控制器用于自动地控制锁定装置进行解锁。

所述吸附结构20优选还包括限位装置，用于将吸附件21限位于第一极限位置和第二极限位置，所述吸附件21仅能够在所述第一极限位置和所述第二机械位置之间活动。所述限位装置可以是挡块、凸起或其他结构。

优选的，所述控制器还能够控制驱动机构驱动吸附件21按照预定的轨迹运动，以自适应于所吸附的微针原片的形状和/或尺寸。如设置视觉识别装置，用于获取当前需要吸附的微针原片的图像信息，所述微针原片的图像信息包括形状和尺寸。所述控制器根据视觉识别装置所获取的微针原片的图像信息，规划运动轨迹，并得到与当前需要吸附的微针原片的形状和/或尺寸相匹配的目标运动轨迹，所述控制器进而控制驱动机构驱动多个吸附件21按照目标运动轨迹运动至目标位置以真空吸附微针原片。

每个吸附件21可以仅在吸盘本体的径向方向上来回移动，也可以仅在吸盘本体的周向方向上来回移动，或者在吸盘本体的径向方向和周向方向都可以移动。进一步的，每个吸附件21优选能够在吸盘本体的轴向上进行伸缩，以改变吸附件21的吸附高度，以适应不同厚度的微针原片。

图4和图5中示出了每个吸附件21能够沿吸盘本体的径向进行移动。如图4和图5所示，多个吸附件21可活动地设置在基座22上，每个吸附件21可沿基座22的径向移动。进一步的，所述基座22上设置径向延伸的导向槽221，吸附件21可沿着导向槽221来回移动。可选的，所述基座22包括中心固定部222和多个延伸臂223，每个延伸臂223的一端与中心固定部222连接并径向向外延伸，多个延伸臂223沿中心固定部222的周向均匀布置，并在每个延伸臂223上设置一个导向槽221，在每个导向槽221内可滑动地设置一个吸附件21。通过设置延伸臂223，更有效的减轻吸附结构20的重量。延伸臂223的长度L根据吸附件21的移动行程进行设定，延伸臂223的宽度W在确保足够支撑强度的情况下尽量小。优选的，基座22为对称结构，但中心固定部222的形状没有要求。

当然在其他实施例中，每个吸附件21能够沿吸盘本体的周向进行移动，如在基座20上设置弧形导轨，弧形导轨上设置吸附件21，使吸附件21沿弧形导轨移动。

在其他实施例中，每个吸附件21既能够沿吸盘本体的周向进行移动，还能够沿吸盘本体的径向进行移动，使真空吸附更为灵活和方便。进一步优选的，每个吸附件21设置有伸缩关节，通过伸缩关节来调整吸附件21的高度，所述伸缩关节可以是螺纹连接结构或具有多个档位的卡扣结构等，优选为螺纹连接结构，可以较好的实现微调，控制精度高。

每个吸附件21优选与弹性结构连接，所述弹性结构提供弹力，以调整吸附件21与微针原片之间的贴合状态，使两者更好的贴合，使吸附更为牢固。所述弹性结构优选为弹簧，弹簧套设在吸附件21上。

所述吸附件21的形状和大小根据实际需求设置，因此不限于图中的L形吸附件21，例如还可以是弧形吸附件21或其他合适形状，如矩形、三角形、V形、U形等，或异形形状。只要保证多个吸附件21在真空吸附微针原片时不会触碰到微针针体即可。所述吸附件21的数量通常为4个，以真空吸附微针原片的四边的空白区域。然而在其他实施例中，吸附件21的数量还可以为2、3个或超过4个，如2个半圆形的吸附件21，3个圆弧形的吸附件21等。吸附件21的高度应当能够有效的避让微针原片上的微针针体。

<实施例三>

图6示出了根据本实用新型优选实施例三的吸附结构30的立体图，图7示出了图6所示的吸附结构30的俯视图。

如图6和图7所示，本实施例提供了一种吸附结构30，与实施例二的吸附结构20的不同在于，该吸附结构30中的任意相邻两个吸附件31通过一个可伸缩的连接件32连接，而实施例二中的吸附结构20中的吸附件21之间不连接而是通过导轨在基座22上活动。以下主要针对与实施例二不同之处进行描述，对于与实施例二相同部分可参考实施例二。

所述连接件32例如是弹簧管或弹簧或其他弹性体。所述连接件32可以以卡扣的方式与其相邻的两个吸附件31连接。本实施例中，所述吸附结构30的吸附件31为弧形，如2个、3个或4个圆弧形的吸附件31，多个吸附件31依次排布成环形结构。每个吸附件31上设置多个吸附孔33。

<实施例四>

图8示出了根据本实用新型一优选实施例四的取片设备40的结构示意图。

其中图8中采用虚线表示装置间的通信连接关系。

如图8所示，本实施例提供一种取片设备40，包括任一个实施例所述的吸附结构10或20或30。为了便于解释说明，以下描述中以实施例二中的吸附结构20作为示意，对取片设备40的结构作进一步的说明。

所述取片设备40用于取放微针原片100，实现微针原片100在各个工位间的传送。所述取片设备40还包括驱动装置41，与吸附结构20连接，用于驱动吸附结构20运动，主要驱动吸附结构20竖直运动和水平运动。本申请对驱动装置41的结构没有特别的限制。

所述驱动装置41可包括第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构驱动吸附结构20水平移动(参考图8中的箭头所指示的X方向)，所述第二驱动机构驱动吸附结构20竖直移动(参考图8中的箭头所指示的Z方向)。所述第一驱动机构例如包括电机、液压或气压装置，所述第一驱动机构可通过滑块导轨组件、齿轮齿条组件或滚珠丝杠组件等驱动吸附结构20水平移动。所述第二驱动机构例如包括电机、液压或气压装置，所述第二驱动机构可通过滑块导轨组件、齿轮齿条组件或滚珠丝杠组件等驱动吸附结构20竖直移动。在替代性实施例中，所述第一驱动机构、第二驱动机构的功能还可以由一个机构来实现，这也在本实用新型的保护范围内。例如，所述第一驱动机构和第二驱动机构可以采用XZ轴龙门滑台模组替代。或者在其他实施例中，所述驱动装置41还可以是多自由度的机械手臂，使取片操作更为灵活和方便。

所述取片设备40优选包括控制器42，与驱动装置41通信连接。所述控制器42用于控制驱动装置41驱动吸附结构20运动，以实现自动化运行。

所述取片设备40优选包括视觉识别装置43，与所述控制器42通信连接。所述视觉识别装置43用于基于视觉识别技术获取微针原片的图像信息，并根据所述图像信息获取微针原片的形状和/或尺寸。所述视觉识别装置43可以是单目视觉识别或双目视觉识别。

所述控制器42还用于根据视觉识别装置43所获取的微针原片的形状和/或尺寸，获取吸附结构20的真空吸附状态。所述吸附结构20的真空吸附状态可包括真空仓的位置，如哪些真空仓需要开启，哪些真空仓需要关闭；当采用实施例一中的吸附结构10时，可根据微针原片的形状和/或尺寸，控制器42确定需要开启的真空仓的数量和位置；当采用其他实施例中的吸附结构时，可根据微针原片的形状和/或尺寸，控制器42确定需要使用的吸附件的数量和位置。

优选的，所述控制器42能够根据微针原片的形状和/或尺寸，规划吸附件的运动轨迹，以得到一目标运动轨迹，控制器42控制驱动装置41驱动吸附件21沿目标运动轨迹运动至目标位置。可以理解为，所述驱动装置41还包括驱动吸附结构20中的吸附件21运动的第三驱动机构。所述第三驱动机构优选为电机。

进一步的，所述控制器优选与吸附结构20上的锁定装置通信连接，以控制锁定装置解除吸附件和基座间的连接。

还应理解，所述微针原片包括设置微针针体的中心区域101和在中心区域的101外围设置的空白区域102。在实际操作中，吸附结构20下降，使吸附件21与微针原片的空白区域102接触并贴合后，将微针原片真空吸附在吸附结构20上。

所述取片设备40可包括用于支撑吸附结构20的支架44，支架44与吸附结构20优选可拆卸的连接。所述支架44与驱动装置41连接。

本实施例中，所述取片设备40还包括探测器45和装料平台46，所述装料平台46用于装载微针原片100，优选微针原片100预先真空吸附固定在装料平台46上。装料平台46优选包括定位凹槽461，用于与吸附结构上的定位凸台配合，以定位吸附结构的位置。进一步的，可在装料平台46上设置探测器45，用于检测装料平台46上的装料信息。如果探测器45检测到装料平台46上装入微针原片的装料信息，则控制器42控制驱动装置41驱动吸附结构20运动；如果探测器45未检测到来自装料平台46的装料信息，则控制器控制驱动装置41不工作。所述探测器45优选为红外探测器。也即，所述控制器42用于根据所述探测器45所获取的所述装料信息控制所述驱动装置41的工作状态，驱动装置41的工作状态包括开启或停止。

本实施例对控制器的种类没有特别的限制，可以是执行逻辑运算的硬件，例如，单片机、微处理器、可编程逻辑控制器(PLC，Programmable Logic Controller)或者现场可编程逻辑门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)，或者是在硬件基础上的实现上述功能的软件程序、功能模块、函数、目标库(Object Libraries)或动态链接库(Dynamic-Link Libraries)。或者，是以上两者的结合。本领域技术人在本申请公开的内容基础上，应当知晓如何具体实现控制器与其他设备间的通信。此外，采用控制器为本实施例的优选方式，本领域技术人员可以采用其他技术手段，例如手动控制，机械控制，可以实现同样的技术效果。

本领域技术人员应当知道，能够实现吸附件的可活动的方式有很多，在上述实施例中，只是举例说明了其中一些实现方式，任何在上述实施例提供的构型基础上进行变换的内容，均属于本实用新型所保护的范围。本领域技术人员可以根据上述实施例的内容举一反三。

上述实施例提供的吸附结构和取片设备，可实现例如微针原片或其他目标物的真空吸附以进行传送，其中吸附结构通过多个独立的真空吸附区，即使某些位置的吸附孔存在真空泄漏，还能确保通过其他真空吸附区来吸附固定微针原片或其他片状料件，从而降低因真空泄漏导致的安全风险，最终提高了真空吸附的稳定性和可靠性。同时通过独立设置的多个真空仓，使真空吸取路径更短和更稳定，每个真空吸附区处的吸附孔的吸力更集中，确保了吸附结构在目标物传送过程中的吸附稳定性和牢靠度。除此之外，通过多个独立设置的真空吸附区，实现了不同尺寸和/或形状的目标物的真空吸附，使同一套吸附结构可适用于更多场合，提升了吸附结构使用的灵活性和通用性，降低了生产成本

应当理解，上述优选实施例仅用于说明本实用新型而非用于限制本实用新型的保护范围。此外，也应理解，本实用新型领域的普通技术人员根据上述揭示内容做的任何变更、修饰，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (27)

1.一种吸附结构，用于吸附目标物，其特征在于，包括吸盘本体，所述吸盘本体被构造为具有多个独立的真空吸附区，每个所述真空吸附区包括一个真空仓和若干吸附孔，所述真空仓设置在所述吸盘本体的内部，所述真空仓与所述吸附孔连通。

2.根据权利要求1所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体上沿径向间隔设置多个所述真空吸附区，每个所述真空吸附区包括沿所述吸盘本体的周向间隔设置的多个吸附孔，多个所述真空吸附区的真空仓不连通。

3.根据权利要求1所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体设置有定位凸台，所述吸附孔设置在所述定位凸台上。

4.根据权利要求1所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体设置有避位区域。

5.根据权利要求4所述的吸附结构，其特征在于，所述目标物为微针原片，所述避位区域为避位槽，所述避位槽用于避让所述微针原片上的微针，所述避位槽的周围设置环形的定位凸台，所述定位凸台的宽度被配置为在所述吸盘本体的径向上能够容纳一个或多个所述吸附孔。

6.根据权利要求1所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区。

7.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，多个所述吸附件被配置为能够同步运动或各自独立的运动。

8.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，所述吸附结构还包括锁定装置，用于锁定所述吸附件。

9.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，多个所述吸附件被配置为能够按照目标运动轨迹运动至目标位置。

10.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，多个所述吸附件被配置为能够沿所述吸盘本体的径向和/或周向移动。

11.根据权利要求10所述的吸附结构，其特征在于，多个所述吸附件被配置为还能够沿所述吸盘本体的轴向进行伸缩。

12.根据权利要求6-11中任一项所述的吸附结构，其特征在于，所述吸附结构还包括基座，多个所述吸附件可活动地设置在所述基座上。

13.根据权利要求12所述的吸附结构，其特征在于，所述基座包括中心固定部和多个延伸臂，每个所述延伸臂的一端与所述中心固定部连接并径向向外延伸，多个所述延伸臂沿所述中心固定部的周向均匀布置，每个所述延伸臂上设置一个导向槽，在每个所述导向槽内可滑动地设置一个所述吸附件。

14.根据权利要求6-11中任一项所述的吸附结构，其特征在于，每个所述吸附件与弹性结构连接。

15.根据权利要求6-11中任一项所述的吸附结构，其特征在于，所述吸附件为L形结构或弧形结构。

16.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体还包括连接件，任意相邻两个所述吸附件通过一个可伸缩的所述连接件连接。

17.根据权利要求6所述的吸附结构，其特征在于，所述吸附结构还包括限位装置，用于将所述吸附件限位于第一极限位置和第二极限位置；所述吸附件用于在所述第一极限位置和所述第二机械位置之间活动。

18.根据权利要求1所述的吸附结构，其特征在于，所述吸盘本体具有多个顶点，在每个所述顶点上设置一个吸附孔，并在所述顶点以外的区域设置多个吸附孔，其中所述顶点处的吸附孔的孔径大于其他吸附孔的孔径。

19.一种取片设备，用于目标物的传送，其特征在于，包括驱动装置和如权利要求1-18中任一项所述的吸附结构，所述驱动装置与所述吸附结构连接以驱动所述吸附结构运动。

20.根据权利要求19所述的取片设备，其特征在于，还包括控制器，与所述驱动装置通信连接，所述控制器用于控制所述驱动装置驱动所述吸附结构运动。

21.根据权利要求20所述的取片设备，其特征在于，还包括与所述控制器通信连接的视觉识别装置；

所述视觉识别装置用于基于视觉识别技术获取待吸附目标物的图像信息，并根据所述图像信息获取所述待吸附目标物的形状和/或尺寸；

所述控制器用于根据所述待吸附目标物的形状和/或尺寸，获取所述吸附结构的真空吸附状态。

22.根据权利要求21所述的取片设备，其特征在于，所述真空吸附状态包括真空吸附区的数量和位置。

23.根据权利要求21所述的取片设备，其特征在于，所述吸附结构的吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区；

所述控制器还用于根据所述待吸附目标物的形状和尺寸，得到一目标运动轨迹，并控制所述驱动装置驱动所述吸附件沿所述目标运动轨迹运动至目标位置，以真空吸附所述待吸附目标物。

24.根据权利要求19所述的取片设备，其特征在于，所述吸盘本体包括多个吸附件，多个所述吸附件能够依次排列成环状结构，每个所述吸附件能够相对于其他所有吸附件作远离或靠近运动，每个所述吸附件提供一个真空吸附区；

所述驱动装置包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一驱动机构用于驱动所述吸附结构沿水平方向移动，所述第二驱动机构用于驱动所述吸附结构沿竖直方向移动，所述第三驱动机构用于驱动所述吸附件运动。

25.根据权利要求20所述的取片设备，其特征在于，所述吸附结构还包括锁定装置，用于锁定所述吸附件；

所述控制器与所述锁定装置通信连接，并控制所述锁定装置解除对所述吸附件的锁定。

26.根据权利要求19所述的取片设备，其特征在于，所述取片设备还包括支架，所述支架与所述吸附结构可拆卸的连接，所述驱动装置与所述支架连接。

27.根据权利要求20所述的取片设备，其特征在于，所述取片设备还包括探测器和装料平台，所述装料平台用于装载待吸附目标物；所述探测器用于检测所述装料平台上的装料信息；

所述控制器与所述探测器通信连接，所述控制器用于根据所述探测器所获取的所述装料信息控制所述驱动装置的工作状态。

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