CN216104768U - 一种多吸盘的吸盘模组、吸具及机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种多吸盘的吸盘模组、吸具以及对应的机器人。其中，多吸盘的吸盘模组包括：真空腔体，所述真空腔体为中空的六方体，所述真空腔体的上盖板上设置有进气口，所述真空腔体的下盖板上设置有贯通所述下盖板的安装口；吸盘，所述吸盘安装于所述安装口处；所述吸盘与所述出气口相接处设置有逆止阀；所述真空腔体上盖板上还设置有泄气口，所述泄气口处安装有泄流阀。本实用新型提供的吸盘模组，可以防止真空泄露，而且无需设置额外的破真空之路，整体结构设计简单。

Description

一种多吸盘的吸盘模组、吸具及机器人

技术领域

本实用新型涉及自动化物流领域，具体涉及一种多吸盘的吸盘模组、吸具及机器人。

背景技术

在工业生产过程中，工件的转移或者码垛多采用机械抓取装置，如真空吸具。现有的真空吸具包括真空发生器、真空腔体、与真空腔体相连的多个吸盘。这种真空吸具的一个显著缺点为：吸盘之间的气路是连通的。当一个或多个吸盘没有吸附到工件，那么该吸盘的真空度就难以保持(发生真空泄露)，从而影响其他吸盘的真空度，导致无法提供足够的吸力来吸附工件。另外，因工件的高度不平整，或者码垛的箱体高矮不一，当吸盘吸附到物料表面时，也会出现真空泄露的现象。若想使泄露的气体在最短时间内补充上，则需要使用更高性能的真空发生器，但此会造成高能耗。

此外，当真空吸具泄气时，通常会设置专门的与真空腔体相通的破真空气路。比如现有技术CN110421588A中，采用五位三通电磁阀和真空腔的第二通道来形成专门的破真空气路；电磁阀的第二接口一端连接至真空发生器的真空口，另一端连接至真空腔体的第二通道。泄气时，电磁阀的压力口与电磁阀第二接口所在的第二通道连通，从而使真空发生器的真空口与压力口连通，压缩空气空过电磁阀压力口进入第二通道，破坏真空发生器产生的真空，从而破坏吸具内部形成的真空腔，气流从吸盘口吹出。 CN212170462U中，通过在底座上开设新的破真空气路与进气气路相连，来达到破真空的效果。设置专门的破真空气路，需要额外的气路管或气路通道，增加吸具结构复杂性的同时增加了成本，而且还需要消耗大量的安装和调试时间。

实用新型内容

因此，为了使吸具在工件码放不整齐或者工件表面高度不均的情况下能稳定吸附工件，同时精简泄气装置，简化吸具的结构设计，降低吸具成本，本实用新型提供一种多吸盘的吸盘模组。

本实用新型提供的吸盘模组，其技术方案为：

一种多吸盘的吸盘模组，包括：真空腔体，所述真空腔体为中空的六方体，所述真空腔体的上盖板设置有进气口，所述真空腔体的下盖板设置贯穿所述下盖板的安装口；吸盘，所述吸盘与所述出气口相接；所述吸盘与所述出气口相接处设置有逆止阀；所述真空腔体上盖板还设置有泄气口，所述泄气口处安装有泄流阀。

优选地，上述吸盘模组中，所述泄流阀为直动式气动阀。

特别地，上述吸盘模组中，所述出气口有多个，均匀分布于所述真空腔体的下盖板上；所述进气口有1个。

另外，上述吸盘模组中，所述真空腔体的上盖板上还安装有压力检测器，用于检测真空压力值。

特别地，上述吸盘模组中，所述真空腔体上安装有数根螺钉，所述螺钉贯穿所述上盖板和下盖板，加固所述真空腔体。

本实用新型提供的吸盘模组，通过在每个吸盘处安装有逆止阀，可以防止真空吸盘中的真空泄露，即使当存在吸盘没有吸附到工件表面上，也不会出现真空泄露情况，从而可以很好地满足工件码放不整齐或表面高度不均的情况。另外，本实用新型提供的吸盘模组，没有设置额外的破真空气路，且直接将泄流阀设置在真空腔体，能加速外部气流进入真空腔体，促进吸盘模组的释放。吸盘模组的整体结构设计简单，节约了生产成本。

本实用新型同时提供一种吸具和机器人，本实用新型提供的吸具的技术方案如下：

一种吸具，包括上诉的吸盘模组，还包括真空发生器、电磁阀、集气管；所述电磁阀包括第一出口、第二出口；所述第一出口连接所述集气管的一端，所述第二出口连接所述进气口；所述真空发生器与所述集气管的另一端相连。

本实用新型提供的机器人的技术方案如下：

本实用新型提供的机器人，包括一个或多个上述的吸盘模组，还包括真空发生器、电磁阀、集气管。所述真空发生器通过集气管连接所述吸盘模组，所述电磁阀位于所述集气管与所述吸盘模组之间，控制气流进出所述吸盘模组。

本实用新型提供的吸具和机器人，采用了上述吸盘模组，因而具有上述吸盘模组的优点。另外，本实用新型提供的机器人，可以同时装载多个吸盘模组，从而增加了单次吸附工件的数量，提高了工作效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例1提供的吸盘模组的立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例2提供的吸盘的气路图；

附图标记说明：

1-真空腔体；2-吸盘；3-进气口；4-泄气阀；5-压力检测器；6-安装口；7-逆止阀；8-真空发生器；9-电磁阀；10-气源；

11-上盖板，12-下盖板，13-螺钉；

81-过滤器；82-截止阀；83-风机。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

图1为本实施例提供的吸盘模组的立体结构示意图和剖面图。如图1所示，吸盘模组包括真空腔体1、吸盘2。真空腔体1为一中空的六方体，包括上盖板11和下盖板12。真空腔体1上还安装有数根螺钉13，螺钉13贯穿上盖板11和下盖板12，用于加固真空腔体1。

本实施例中，上盖板11中开设有进气口4，泄流口(图中未示出)、压力检测口(图中未示出)。进气口4用于与外部的真空发生器相连接。当需要抽真空时，真空发生器将真空腔体1内的气体通过进气口抽出，真空腔体1和吸盘2的真空度达到所需值。

泄流口处安装有泄流阀4。当没有压缩气体进入泄流阀4时，泄流阀4的阀门在内部弹簧的作用下完全关闭；当有压缩气体进入泄流阀4时，泄流阀4内的气动头充气，压缩内部弹簧，使阀门打开，让外部空气进入或压缩气体进入真空腔体1中，并从吸盘 2吹出，破坏真空度，并加速吸盘2释放工件。在一优选实施例中，泄流阀4为直动式气动阀，结构简单，便于控制。当需要泄真空时，真空发生器将外部气体抽入到真空腔体1，破坏真空腔体1内的真空度，同时泄流阀4开始工作，加速外部气体进入真空腔体1，从而加速吸盘模组释放工件。本实施例提供的吸盘模组，无需额外设置破真空气路，就能达到破真空的目的并加速破真空，整体结构设计非常简洁。

压力检测口处安装有压力检测器5，用于检测真空腔体1内的真空度。下盖板11 上均匀设置有多个安装口6，吸盘2安装于安装口6处，并与真空腔体1相通。为了防止真空泄露，在吸盘2与安装口6之间设置有逆止阀7(图1中未示出，图2中有示出)。这样，即使与吸盘没有吸附到工件表面，也不会出现真空泄露的情况，增大了吸盘模组对表面高低不平或码放高低不一的工件的吸附能力。

实施例2

本实施例提供了一种吸具，包括实施例1所述的吸盘模组、真空发生器8、电磁阀 9和集气管。图2为本实施例提供的吸具的气路图。电磁阀为两通电磁阀，包括第一出口和第二出口。第一出口连接到集气管的一端，第二出口连接到吸盘模组的进气口3。真空发生器包括过滤器81、截止阀82和风机83。真空发生器的一个出口与集气管相连，另一出口连接外部气源10。气源10可以是一个气体存储罐或者直接是外部大气，过滤器81过滤到气体中的灰尘等颗粒物，截止阀82控制气源的气体进出真空发生器8。风机83可以把真空腔体1的气体抽出，排入气源处，从而使真空腔体1达到所需的真空度，实现吸盘吸附工件；风机83也可以把气源1处的气体抽入到真空腔体1内，破坏真空腔体1中的真空度，实现吸盘释放工件。

实施例3

本实施例提供一种机器人，包括实施例1所描述的一个或多个吸盘模组、真空发生器、电磁阀和集气管以及控制器。当吸盘模组有多个时，吸盘模组可以拼接在一起，安装于机器人的机械臂上。图1即为2个吸盘模组拼接在一起的示意图。真空发生器通过集气管连接吸盘模组，电磁阀位于集气管与吸盘模组之间，控制气流进出吸盘模组。真空发生器、电磁阀的控制开关与机器人的控制器电连接，因而可以通过控制器控制真空发生器、电磁阀以及机械臂的工作，实现自动吸附和释放工件。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

Claims (7)

1.一种多吸盘的吸盘模组，包括：

真空腔体，所述真空腔体为中空的六方体，所述真空腔体的上盖板上设置有进气口，所述真空腔体的下盖板上设置有贯通所述下盖板的安装口，所述真空腔体的下盖板上设置有出气口；

吸盘，所述吸盘安装于所述安装口处；

其特征在于，所述吸盘与所述出气口相接处设置有逆止阀；所述真空腔体上盖板上还设置有泄气口，所述泄气口处安装有泄流阀。

2.根据权利要求1所述的吸盘模组，其特征在于，所述泄流阀为直动式气动阀。

3.根据权利要求1或2所述的吸盘模组，其特征在于，所述出气口有多个，均匀分布于所述真空腔体的下盖板上；所述进气口有1个。

4.根据权利要求3所述的吸盘模组，其特征在于，所述真空腔体的上盖板上安装有压力检测器。

5.根据权利要求4所述的吸盘模组，其特征在于，所述真空腔体上安装有数根螺钉，所述螺钉贯穿所述上盖板和下盖板。

6.一种吸具，包括权利要求1-5任一项所述的吸盘模组，其特征在于，还包括真空发生器、电磁阀、集气管；所述电磁阀包括第一出口、第二出口；所述第一出口连接所述集气管的一端，所述第二出口连接所述进气口；所述真空发生器与所述集气管的另一端相连。

7.一种机器人，其特征在于，包括一个或多个权利1-5任一项所述的吸盘模组、真空发生器、电磁阀、集气管和控制器；所述真空发生器通过集气管连接所述吸盘模组，所述电磁阀位于所述集气管与所述吸盘模组之间，控制气流进出所述吸盘模组；所述真空发生器和所述电磁阀的控制开关与所述控制器电连接。

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