CN216072891U - 一种升降装置及其移动机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种升降装置及其移动机器人，升降装置包括举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。所述的举升机构可安装于基体部与升降部之间，也可以安装于移动机器人上，也可以安装于移动机器人的第一底盘和第二底盘上。本实用新型的举升机构采用交叉设置的第一支承部和第二支承部，采用该结构可以选择配合驱动传动机构采用输出轴、转动件和连杆的形式，可以通过设置第一支承部、第二支承部和连杆的长度调整举升行程，举升行程可调节范围大。

Description

一种升降装置及其移动机器人

技术领域

本申请涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种升降装置及其移动机器人。

背景技术

目前的举升装置多采用丝杠举升实现，一般通过增加丝杠的螺纹行程增加举升行程，通过增加丝杠的直径增加承载能力。由于丝杠的加工精度要求高，本身成本也较高。特别是在要求承载能力强或者举升行程大的情况下，成本很高，占用空间较大。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型公开了一种占举升行程可调节范围大，承载能力强且成本较低、占用空间小的升降装置及其移动机器人。

第一方面，本实用新型涉及一种升降装置，包括基体部、升降部，

举升机构，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的基体部具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的基体部具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接；

驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接。

作为优选，所述的基体部具有第一支座，所述的升降部具有第二支座；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座铰接。

作为优选，所述的连杆的第二端与所述的第二支座铰接。

作为优选，所述的升降部具有第一轨道，所述的基体部具有第二轨道；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件，所述的第一滚动件与所述的第一轨道滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件，所述的第二支承部的第二滚动件与所述的第二轨道滚动连接。

作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构呈具有间隔的设置。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部转动设置于两个所述的举升机构的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部转动设置于两个所述的举升机构的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构设置于成对的所述举升机构之间；

所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部与所述的基体部具有转动连接；所述的第二连接部与所述的升降部具有转动连接。

作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构并列设置。

所述的基体部包括两个活动连接的基体分部，所述的第一支承部的第一端与所述的基体部的一个基体分部具有转动连接，所述的第二支承部的第二端与所述的基体部的另一个基体分部具有位移连接。

第二方面，本实用新型还涉及一种移动机器人，包括：

移动底盘，包括第一底盘和第二底盘，所述的第一底盘和所述的第二底盘具有转动连接；

升降装置，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘具有转动连接，第二端与所述的升降部具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部具有转动连接，第二端与所述的第二底盘具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。

作为优选，还包括，驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构、所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接。

作为优选，所述的第一底盘具有第一支座，所述的升降部具有第二支座；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座铰接。

作为优选，还包括，驱动传动机构，包括输出轴、转动件和连杆；所述的转动件的第一连接点与所述的输出轴固定安装，所述的转动件的第二连接点与所述的连杆的第一端转动连接；所述的连杆的第二端与所述的举升机构、所述的升降部二者中的至少一者具有转动连接，所述的连杆的第二端与所述的第二支座铰接。

作为优选，还包括：所述的升降部具有第一轨道，所述的第二底盘具有第二轨道；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件，所述的第一滚动件与所述的第一轨道滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件，所述的第二支承部的第二滚动件与所述的第二轨道滚动连接。

作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构呈具有间隔的设置。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部转动设置于两个所述的举升机构的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部转动设置于两个所述的举升机构的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构，所述的连接机构设置于成对的所述举升机构之间；

所述的连接机构包括相互转动连接的第一连接部和第二连接部；所述的第一连接部与所述的第一底盘具有转动连接；所述的第二连接部与所述的升降部具有转动连接。

作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构，所述举升机构横向并列设置。

作为优选，所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘于第一连接处转动连接；所述的第二支承部的第二端与所述的第二底盘于第二连接处转动连接；

所述的移动底盘还包括驱动轮组件、第一轮组件和第二轮组件；

其中，所述的第一轮组件安装于所述的第一底盘，位于所述的第一连接处和第二连接处的一侧，

所述的第二轮组件安装于所述的第二底盘，位于所述的第一连接处和第二连接处的另一侧，

所述的驱动轮组件安装于所述的第一底盘或第二底盘，位于所述的第一连接处和第二连接处之间。

作为优选，所述的第一底盘和所述的第二底盘相互铰接，所述的第一底盘具有至少一个凸起结构，所述的第二底盘具有于所述的凸起结构配合的限位结构，

所述的移动底盘还包括一转轴，所述的转轴贯穿于所述的凸起结构和限位结构。

第三方面，本实用新型还涉及一种移动机器人，包括：移动机器人本体和设置于所述的移动机器人本体上的如第一方面所述的升降装置。

相比于相关技术，本申请具有如下优势：

本实用新型的举升机构采用交叉设置的第一支承部和第二支承部，采用该结构可以选择配合驱动传动机构采用输出轴、转动件和连杆的形式，便于选择输出轴可以提供较大功率，使升降装置的承载能力更大，且本实用新型可以通过设置第一支承部、第二支承部和连杆的长度调整举升行程，举升行程可调节范围大。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型的实施例一的后视图。

图2是本实用新型的实施例一的主视图一。

图3是本实用新型的实施例一的主视图二。

图4是本实用新型的实施例一的立体图。

图5是本实用新型的实施例一的机械原理图。

图6是本实用新型的实施例三的机械原理图。

图7是本实用新型的实施例三的结构示意图。

图8是本实用新型的实施例三的移动底盘的仰视图。

图9是本实用新型的实施例三的第一底盘、第二底盘和升降装置的组装结构后视图。

1、基体部，1.1、第一支座，1.2、第二轨道，2、升降部，2.1、第二支座，2.2、第一轨道，3、举升机构，3.1、第一支承部，3.1.2、第一滚动件，3.2、第二支承部，3.2.2、第二滚动件，4、驱动传动机构，4.1、输出轴，4.2、转动件，4.3、连杆；5、连接机构，5.1、第一连接部，5.2、第二连接部，6、移动底盘，6.1、第一底盘，6.2、第二底盘。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行描述和说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本申请应用于其他类似情景。此外，还可以理解的是，虽然这种开发过程中所作出的努力可能是复杂并且冗长的，然而对于与本申请公开的内容相关的本领域的普通技术人员而言，在本申请揭露的技术内容的基础上进行的一些设计，制造或者生产等变更只是常规的技术手段，不应当理解为本申请公开的内容不充分。

在本申请中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域普通技术人员显式地和隐式地理解的是，本申请所描述的实施例在不冲突的情况下，可以与其它实施例相结合。

除非另作定义，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应当为本申请所属技术领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请所涉及的“一”、“一个”、“一种”、“该”等类似词语并不表示数量限制，可表示单数或复数。本申请所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等仅仅是区别类似的对象，不代表针对对象的特定排序。

在所需承载能力较大的情况下，现阶段一般采用电机和丝杠分别作为驱动装置和传动举升装置。

实施例一

如图4所示，本实用新型涉及一种升降装置，包括基体部1、升降部2，

举升机构3，包括交叉设置的第一支承部3.1和第二支承部3.2；所述的第一支承部3.1的第一端与所述的基体部1具有转动连接，第二端与所述的升降部2具有位移连接；所述的第二支承部3.2的第一端与所述的升降部2具有转动连接，第二端与所述的基体部1具有位移连接；所述的第一支承部3.1和所述的第二支承部3.2具有转动连接；

驱动传动机构4，包括输出轴4.1、转动件4.2和连杆4.3；所述的转动件4.2的第一连接点与所述的输出轴4.1固定安装，所述的转动件4.2的第二连接点与所述的连杆4.3的第一端转动连接；所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3所述的升降部2二者中的至少一者具有转动连接。

驱动传动机构4的输出轴4.1输出转矩，带动所述的转动件4.2围绕所述的驱动传动机构4进行旋转，所述的连杆4.3与所述的转动连相互连接，构成曲柄连杆4.3机构。将旋转运动转化为线性运动。由于驱动传动机构4的输出轴4.1可以提供较大功率，使举升机构3的承载能力可以更大。举升机构3采用交叉设置的第一支承部和第二支承部，结构简单占用空间小。由于第一支承部、第二支承部以及连杆4.3的长度可依据需求设置，且成本较低，使得在成本较低的情况下，升降部2和基体部1的间距可调范围更大。

所述的驱动传动机构4的输出轴4.1输出转矩，带动所述的转动件4.2旋转，带动所述的连杆4.3的第二端具有线性运动。所述的连杆4.3的第二端带动所述的升降部2远离或靠近所述的基体部1。如图2所示，接近于所述的升降部2靠近所述的基体部1的极限位置；如图3所示，接近于所述的升降部2远离所述的基体部1的极限位置。通过设置输出轴提供的提供驱动力调整承载强度，结构简单、成本较低，占用空间小。

下面对上述结构作出更具体的解释：

所述的基体部1和所述的升降部2，相对设置，间距可调。所述的基体部1具有一个朝向升降部2的面，所述的升降部2具有一个朝向基体部1的面。所述的基体部1和所述的升降部1具有相互重合的投影。所述的基体部1可以为基座、底盘；所述的升降部2可以为升降平台、升降安装板、安装框架。当所述的基体部1设于所述的升降部2下方时，所述的基体部1可以安装在其他结构之上；所述的升降部2可以安装在其他结构之下。当所述的基体部1设于所述的升降部2上方时，所述的基体部1可以安装在其他结构之下；所述的升降部2可以安装在其他结构之上。

所述的举升机构3用以调节所述的基体部1和所述的升降部2之间的间距，且具有支承作用。所述的第一支承部3.1和第二支承部3.2，可以为单个构件，也可以为相互组合的多个构件组成的组件。

在一些实施例中，所述的第一支承部3.1和第二支承部3.2为单个构件，所述的第一支承部3.1和第二支承部3.2分别由沿线条延伸的形状构成；可以为杆状、或板状，例如：连杆4.3、摆臂、转动板；可以由实心或者镂空材料构成。沿不同方向延伸的两个端部分别为第一端和第二端。

在一些实施例中，所述的第一支承部3.1和第二支承部3.2为相互组合的多个构件组成的组件。作为具体实施时的优选方案，所述的第一支承部3.1包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部3.2包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。所述的第一支承部3.1和第二支承部3.2各自组成的组件的两个端部分别为第一端和第二端。

所述的转动连接，可以为铰接、球接，或者其他转动连接的形式。转动的角度，在0~90°之间。

在一些实施例中，所述的基体部1具有第一支座1.1，所述的升降部2具有第二支座2.1；所述的第一支承部3.1的第一端与所述的第一支座1.1铰接；所述的第二支承部3.2的第一端与所述的第二支座2.1铰接。所述的基体部1具有基座，所述的第一支座1.1和第二支座2.1固定于所述的基座上。固定方式可以为螺接、焊接、一体成型等。

更具地体，所述的第一支承部3.1的第一端和所述的第二支承部3.2的第一端分别开设通孔。还包括第一铰接轴和第二铰接轴，所述的第一支座1.1和第二支座2.1上开设通孔，所述的第一铰接轴从所述的第一支座1.1和所述的第一支承部3.1的第一端的通孔中穿过，所述的第二铰接轴从所述的第二支座2.1和所述的第二支承部3.2的第一端的通孔中穿过。所述的第一铰接轴和所述的第二铰接轴上分别设有限位构件，所述的限位构件限制所述的第一支座1.1和第一支承部3.1的第一端沿所述的第一铰接轴方向移动，以及限制所述的第二支座2.1和第二支承部3.2的第一端沿所述的第二铰接轴方向移动。

所述的位移连接，所述的位移连接为滑动连接或滚动连接，也可以为其他现有形式的连接。所述的第一轨道2.2和所述的第二轨道1.2呈相互平行设置。当所述的升降部2与所述的基体部1的间距为第一间距时，所述的第一滚动件3.1.2位于所述的第一轨道2.2的第一位置，第二滚动件3.2.2位于所述的第二轨道1.2的第一位置；当所述的升降部2与所述的基体部1的间距为第二间距时，所述的第一滚动件3.1.2位于所述的第一轨道2.2的第二位置，第二滚动件3.2.2位于所述的第二轨道1.2的第二位置。

在一些实施例中，所述的位移连接为滚动连接，所述的升降部2具有第一轨道2.2，所述的基体部1具有第二轨道1.2；所述的第一支承部3.1的第二端设有第一滚动件3.1.2，所述的第一滚动件3.1.2与所述的第一轨道2.2滚动连接；所述的第二支承部3.2的第二端设有第二滚动件3.2.2，所述的第二支承部3.2的第二滚动件3.2.2与所述的第二轨道1.2滚动连接。

更具体地，所述的第一支承部3.1的第二端和所述的第二支承部3.2的第二端设有通孔，所述的第一滚动件3.1.2穿设于所述的第一滚动件3.1.2和所述的第一支承部3.1的第二端的通孔内，所述的第二滚动件3.2.2穿设于所述的第二支承部3.2的第二端的通孔内。所述的第一滚动件3.1.2和所述的第二滚动件3.2.2可以为滚轴，所述的第一轨道2.2和所述的第二轨道1.2可以为滚动槽，滚轴和滚动槽相互配合。

所述的输出轴4.1，安装在电机或者减速器的输出端，沿自身轴心旋转。

所述的转动件4.2，可以为齿轮、连杆4.3、偏心轮等，所述的转动件4.2具有第一连接点与第二连接点，所述的第一连接点与第二连接点互不重合；所述的转动件4.2的第一连接点安装于输出轴4.1，

所述的连杆4.3，

其中，所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3所述的升降部2二者中的至少一者具有转动连接，包括如下三种情形：

第一种情形，所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3转动连接；更优的，所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3转动连接之处位于所述的举升机构3的第一支承部3.1或第二支承部3.2上更靠近第一端或第二端的部分。

第二种情形，所述的连杆4.3的第二端与所述的升降部2转动连接；

第三种情形，所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3和所述的升降部2转动连接；根据本公开内容的上述各个实施例，所述的基体部1具有第一支座1.1，所述的升降部2具有第二支座2.1；所述的第一支承部3.1的第一端与所述的第一支座1.1铰接；所述的第二支承部3.2的第一端与所述的第二支座2.1铰接。所述的连杆4.3的第二端与所述的第二支座2.1铰接。

其中，在本实用新型中所述的转动连接可以为铰接、活动轴承、行星齿轮或其他多种连接方式。

作为一种实施方式，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3呈具有间隔的设置。

如图4所示，更具体地，所述的升降装置包括两个举升机构3，两个举升机构3间隔的中间线呈对称设置。

在一些实施例中，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1转动设置于两个所述的举升机构3的第一支承部3.1之间，与两个所述的第一支承部3.1具有转动连接；所述的第二连接部5.2转动设置于两个所述的举升机构3的第二支承部3.2之间，与两个所述的第二支承部3.2具有转动连接。

在一些实施例中，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5设置于成对的所述举升机构3之间；所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1与所述的基体部1具有转动连接；所述的第二连接部5.2与所述的升降部2具有转动连接。

如图1-4所示，所述的连接机构5设置于成对的所述举升机构3之间，更具体地，所述的第一连接部5.1和第二连接部5.2呈对称设置，用以加强所述的举升机构3的安装稳定性，增加成对的举升机构3之间举升的同步性，使得升降部2被举升时更为平衡稳定。所述的连接机构5的第一连接部5.1和第二连接部5.2由刚性材料制成，可以是实心的，也可以是镂空的。同时，所述的连接机构5具有限制所述的基体部1和所述的升降部2

在一些实施例中，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。其中，所述的转动件4.2的第一连接点与所述的输出轴4.1固定安装，所述的转动件4.2的第二连接点与两个所述的连杆4.3的第一端转动连接，两个所述的连杆4.3同轴安装。

在一些实施例中，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3并列设置。

在一些实施例中，所述的基体部1包括两个活动连接的基体分部，所述的第一支承部3.1的第一端与所述的基体部1的一个基体分部具有转动连接，所述的第二支承部3.2的第二端与所述的基体部1的另一个基体分部具有位移连接。如此，可以增加整个升降装置的可调节性。

实施例二

此外，本实用新型还涉及一种移动机器人，所述的升降装置应用于所述的移动机器人的底盘上，二者相互结合具有更优的性能。本升降装置由于举升行程的可调节性好、承载强度强、占用空间小，所以能够更好的适配不同规格的移动机器人，具有更好的灵活适配性和可调节性能。可大大降低移动机器人的生产成本。

本实用新型还涉及一种移动机器人，包括：移动机器人本体和设置于所述的移动机器人本体上所述的升降装置，所述的升降装置，包括基体部1、升降部2，

举升机构3，包括交叉设置的第一支承部3.1和第二支承部3.2；所述的第一支承部3.1的第一端与所述的基体部1具有转动连接，第二端与所述的升降部2具有位移连接；所述的第二支承部3.2的第一端与所述的升降部2具有转动连接，第二端与所述的基体部1具有位移连接；所述的第一支承部3.1和所述的第二支承部3.2具有转动连接；

驱动传动机构4，包括输出轴4.1、转动件4.2和连杆4.3；所述的转动件4.2的第一连接点与所述的输出轴4.1固定安装，所述的转动件4.2的第二连接点与所述的连杆4.3的第一端转动连接；所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3所述的升降部2二者中的至少一者具有转动连接。

作为优选，所述的基体部1具有第一支座1.1，所述的升降部2具有第二支座2.1；所述的第一支承部的第一端与所述的第一支座1.1铰接；所述的第二支承部的第一端与所述的第二支座2.1铰接。

作为优选，所述的连杆的第二端与所述的第二支座2.1铰接。

作为优选，所述的升降部2具有第一轨道2.2，所述的基体部1具有第二轨道1.2；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件3.1.2，所述的第一滚动件3.1.2与所述的第一轨道2.2滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件3.2.2，所述的第二支承部的第二滚动件3.2.2与所述的第二轨道1.2滚动连接。

作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3呈具有间隔的设置。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1转动设置于两个所述的举升机构3的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部5.2转动设置于两个所述的举升机构3的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部具有转动连接。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5设置于成对的所述举升机构3之间；

所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1与所述的基体部1具有转动连接；所述的第二连接部5.2与所述的升降部2具有转动连接。

作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构3一一对应连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3并列设置。

本实施例提供的移动机器人，也称为自动引导车、机器人。其由于具有实施例一任一所述的举升装置，其实现的技术效果与实施例一基本相同，可以相互参看，就不再赘述。

实施例三

如图6所示，根据本实施例的移动机器人，其移动底盘6分成两段相互转动连接的第一底盘6.1和第二底盘6.2，自适应能力强，在不平整地面上具有平稳行驶的优越性。通过设置举升装置，举升装置包括交叉设置的第一支承部和第二支承部，移动底盘6和举升装置二者相互结合，更具备灵活性，自适应能力更强。且设置所述的举升装置，可以减小第一底盘6.1和第二底盘6.2转动连接处的负载，从而提高移动底盘6的结构强度和刚度。

如图7所示，本实用新型还涉及一种移动机器人，包括：

如图8所示，移动底盘6，包括第一底盘6.1和第二底盘6.2，所述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2活动连接；

升降装置，包括交叉设置的第一支承部和第二支承部；所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘6.1具有转动连接，第二端与所述的升降部2具有位移连接；所述的第二支承部的第一端与所述的升降部2具有转动连接，第二端与所述的第二底盘6.2具有位移连接；所述的第一支承部和所述的第二支承部具有转动连接。

更具体地，所述的第一底盘6.1具有第一对接部分，第二底盘6.2具有第二对接部分，第一对接部分和第二对接部分呈间隙配合；还包括一转轴，贯穿于第一对接部分和第二对接部分，使得第一对接部分和第二对接部分可通过转轴相互转动。

除此之外，本申请所述的活动连接可以是通过铰接、球接、啮合，或者其他可以实现第一底盘6.1和第二底盘6.2能产生相对转动的连接方式；或者允许第一底盘6.1和第二底盘6.2之间具有位移连接，所述的位移连接可以是滑动连接、滚动连接等形式。当移动在平整路面时，第一底盘6.1和第二底盘6.2的相对转动较少，当移动在不平整路面时，第一底盘6.1和第二底盘6.2根据路面情况自适应调整相对转动的角度。

同时，可在转动连接处设置现有技术中公开的限位装置，以便于限制第一底盘6.1和第二底盘6.2的相对活动范围。例如限制第一底盘和第二底盘相对翻转的夹角，以防止移动机器人在移动过程中倾覆。

为了提高车辆行驶的安全性，可在第一底盘6.1和第二底盘6.2的装配处设置阻尼装置，以便于对所述的第一底盘6.1和第二底盘6.2的活动范围进行约束，并且同时起到减振作用。

另外，所述的移动底盘6的第一底盘6.1和第二底盘6.2的上部形成承载空间，在所述的移动底盘6和第二底盘6.2的下部形成底部空间。所述的升降装置设置于移动底盘6的承载空间。

作为优选，还包括，驱动传动机构4，包括输出轴4.1、转动件4.2和连杆4.3；所述的转动件4.2的第一连接点与所述的输出轴4.1固定安装，所述的转动件4.2的第二连接点与所述的连杆4.3的第一端转动连接；所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3、所述的升降部2二者中的至少一者具有转动连接。

作为优选，所述的第一底盘6.1具有第一支座1.1，所述的升降部2具有第二支座2.1；所述的第一支承部3.1的第一端与所述的第一支座1.1铰接；所述的第二支承部3.2的第一端与所述的第二支座2.1铰接。

作为优选，还包括，驱动传动机构4，包括输出轴4.1、转动件4.2和连杆4.3；所述的转动件4.2的第一连接点与所述的输出轴4.1固定安装，所述的转动件4.2的第二连接点与所述的连杆4.3的第一端转动连接；所述的连杆4.3的第二端与所述的举升机构3、所述的升降部2二者中的至少一者具有转动连接，所述的连杆4.3的第二端与所述的第二支座2.1铰接。

作为优选，还包括：所述的升降部2具有第一轨道2.2，所述的第二底盘6.2具有第二轨道1.2；所述的第一支承部的第二端设有第一滚动件3.1.2，所述的第一滚动件3.1.2与所述的第一轨道2.2滚动连接；所述的第二支承部的第二端设有第二滚动件3.2.2，所述的第二支承部的第二滚动件3.2.2与所述的第二轨道1.2滚动连接。

作为优选，所述的第一支承部包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3呈具有间隔的设置。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1转动设置于两个所述的举升机构3的第一支承部之间，与两个所述的第一支承部具有转动连接；所述的第二连接部5.2转动设置于两个所述的举升机构3的第二支承部之间，与两个所述的第二支承部活动连接。

作为优选，所述的升降装置还包括连接机构5，所述的连接机构5设置于成对的所述举升机构3之间；

所述的连接机构5包括相互转动连接的第一连接部5.1和第二连接部5.2；所述的第一连接部5.1与所述的第一底盘6.1具有转动连接；所述的第二连接部5.2与所述的升降部2具有转动连接。

作为优选，所述的驱动传动机构包括两个连杆，两个所述的连杆分别与两个所述举升机构3一一对应连接。

作为优选，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构3，所述举升机构3横向并列设置。

如图7和9所示，作为优选，所述的第一支承部的第一端与所述的第一底盘6.1于第一连接处转动连接；所述的第二支承部的第二端与所述的第二底盘6.2于第二连接处转动连接；

所述的移动底盘6还包括驱动轮组件、第一轮组件和第二轮组件；

其中，所述的第一轮组件安装于所述的第一底盘6.1，位于所述的第一连接处和第二连接处的一侧，

所述的第二轮组件安装于所述的第二底盘6.2，位于所述的第一连接处和第二连接处的另一侧，

所述的驱动轮组件安装于所述的第一底盘6.1或第二底盘6.2，位于所述的第一连接处和第二连接处之间。

若第一底盘6.1和第二底盘6.2之间存在转动连接，则第一底盘6.1和第二底盘6.2相互之间可以产生夹角，在凹陷路面使得第一轮组件、第二轮组件和驱动轮组件尽可能同时触地，防止仅第一轮组件和第二轮组件触地而驱动轮组件打滑。

作为优选，所述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2相互铰接。所述的第一底盘6.1具有至少一个凸起结构，所述的第二底盘6.2具有于所述的凸起结构配合的限位结构，

所述的移动底盘6还包括一转轴，所述的转轴贯穿于所述的凸起结构和限位结构。其中，所述的凸起结构和限位结构在转轴轴心线方向上起到限位卡接作用，使得所述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2在转轴轴心线方向上位置相对固定，不会产生滑移，也以此保证升降装置的安装稳定。

更具体地，所述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2分别安设于所述的移动机器人的前后，述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2在前后方向上呈间隙配合。使得述的第一底盘6.1和所述的第二底盘6.2相互之间不会因为摩擦而阻碍。

本实施例提供的移动机器人，也称为自动引导车、机器人。其由于具有实施例一任一所述的举升装置，其实现的技术效果与实施例一基本相同，可以相互参看，就不再赘述。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (25)

1.一种升降装置，其特征在于，包括基体部（1）、升降部（2），

举升机构（3），包括交叉设置的第一支承部（3.1）和第二支承部（3.2）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的基体部（1）具有转动连接，第二端与所述的升降部（2）具有位移连接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的升降部（2）具有转动连接，第二端与所述的基体部（1）具有位移连接；所述的第一支承部（3.1）和所述的第二支承部（3.2）具有转动连接；

驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接。

2.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的基体部（1）具有第一支座（1.1），所述的升降部（2）具有第二支座（2.1）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一支座（1.1）铰接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的第二支座（2.1）铰接。

3.根据权利要求2所述的一种升降装置，其特征在于，所述的连杆（4.3）的第二端与所述的第二支座（2.1）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，还包括：所述的升降部（2）具有第一轨道（2.2），所述的基体部（1）具有第二轨道（1.2）；所述的第一支承部（3.1）的第二端设有第一滚动件（3.1.2），所述的第一滚动件（3.1.2）与所述的第一轨道（2.2）滚动连接；所述的第二支承部（3.2）的第二端设有第二滚动件（3.2.2），所述的第二支承部（3.2）的第二滚动件（3.2.2）与所述的第二轨道（1.2）滚动连接。

5.根据权利要求1或2或4所述的一种升降装置，其特征在于，所述的第一支承部（3.1）包括至少两个相互铰接的第一连杆，所述的第二支承部（3.2）包括至少两个相互铰接的第二连杆，所述的第一连杆和第二连杆的数目相同且一一对应相互转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）呈具有间隔的设置。

7.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第一支承部（3.1）之间，与两个所述的第一支承部（3.1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第二支承部（3.2）之间，与两个所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。

8.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）设置于成对的所述举升机构（3）之间；

所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）与所述的基体部（1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）与所述的升降部（2）具有转动连接。

9.根据权利要求6所述的一种升降装置，其特征在于，所述的驱动传动机构（4）包括两个连杆（4.3），两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

10.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）横向并列设置。

11.根据权利要求1所述的一种升降装置，其特征在于，所述的基体部（1）包括两个活动连接的基体分部，所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的基体部（1）的一个基体分部具有转动连接，所述的第二支承部（3.2）的第二端与所述的基体部（1）的另一个基体分部具有位移连接。

12.一种移动机器人，其特征在于，包括：移动机器人本体和设置于所述的移动机器人本体上的如权利要求1-9中任一项所述的升降装置。

13.一种移动机器人，其特征在于，包括：

移动底盘（6），包括第一底盘（6.1）和第二底盘（6.2），所述的第一底盘（6.1）和所述的第二底盘（6.2）活动连接；

升降装置，包括基体部（1）、升降部（2）以及举升机构（3），所述的举升机构（3）包括交叉设置的第一支承部（3.1）和第二支承部（3.2）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一底盘（6.1）具有转动连接，第二端与所述的升降部（2）具有位移连接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的升降部（2）具有转动连接，第二端与所述的第二底盘（6.2）具有位移连接；所述的第一支承部（3.1）和所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。

14.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于：还包括，驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接。

15.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于：所述的第一底盘（6.1）具有第一支座（1.1），所述的升降部（2）具有第二支座（2.1）；所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一支座（1.1）铰接；所述的第二支承部（3.2）的第一端与所述的第二支座（2.1）铰接。

16.根据权利要求15所述的一种移动机器人，其特征在于：还包括，驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接，所述的连杆（4.3）的第二端与所述的第二支座（2.1）铰接。

17.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于，还包括：所述的升降部（2）具有第一轨道（2.2），所述的第二底盘（6.2）具有第二轨道（1.2）；所述的第一支承部（3.1）的第二端设有第一滚动件（3.1.2），所述的第一滚动件（3.1.2）与所述的第一轨道（2.2）滚动连接；所述的第二支承部（3.2）的第二端设有第二滚动件（3.2.2），所述的第二支承部（3.2）的第二滚动件（3.2.2）与所述的第二轨道（1.2）滚动连接。

18.根据权利要求13或15或17所述的一种移动机器人，其特征在于，所述的第一支承部（3.1）包括至少两个相互铰接的第一连杆（4.3），所述的第二支承部（3.2）包括至少两个相互铰接的第二连杆（4.3），所述一连杆（4.3）和第二连杆（4.3）的数目相同且一一对应相互转动连接。

19.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）呈具有间隔的设置。

20.根据权利要求19所述的一种移动机器人，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第一支承部（3.1）之间，与两个所述的第一支承部（3.1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）转动设置于两个所述的举升机构（3）的第二支承部（3.2）之间，与两个所述的第二支承部（3.2）具有转动连接。

21.根据权利要求19所述的一种移动机器人，其特征在于，所述的升降装置还包括连接机构（5），所述的连接机构（5）设置于成对的所述举升机构（3）之间；

所述的连接机构（5）包括相互转动连接的第一连接部（5.1）和第二连接部（5.2）；所述的第一连接部（5.1）与所述的第一底盘（6.1）具有转动连接；所述的第二连接部（5.2）与所述的升降部（2）具有转动连接。

22.根据权利要求19所述的一种移动机器人，其特征在于，还包括，驱动传动机构（4），包括输出轴（4.1）、转动件（4.2）和连杆（4.3）；所述的转动件（4.2）的第一连接点与所述的输出轴（4.1）固定安装，所述的转动件（4.2）的第二连接点与所述的连杆（4.3）的第一端转动连接；所述的连杆（4.3）的第二端与所述的举升机构（3）、所述的升降部（2）二者中的至少一者具有转动连接；所述的驱动传动机构（4）包括两个连杆（4.3），两个所述的连杆分别与两个所述举升机构一一对应连接。

23.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于，所述的升降装置包括至少两个所述举升机构（3），所述举升机构（3）横向并列设置。

24.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于，

所述的第一支承部（3.1）的第一端与所述的第一底盘（6.1）于第一连接处转动连接；所述的第二支承部（3.2）的第二端与所述的第二底盘（6.2）于第二连接处转动连接；

所述的移动底盘还包括驱动轮组件、第一轮组件和第二轮组件；

其中，所述的第一轮组件安装于所述的第一底盘（6.1），位于所述的第一连接处和第二连接处的一侧，

所述的第二轮组件安装于所述的第二底盘（6.2），位于所述的第一连接处和第二连接处的另一侧，

所述的驱动轮组件安装于所述的第一底盘（6.1）或第二底盘（6.2），位于所述的第一连接处和第二连接处之间。

25.根据权利要求13所述的一种移动机器人，其特征在于，

所述的第一底盘（6.1）具有至少一个凸起结构，所述的第二底盘（6.2）具有于所述的凸起结构配合的限位结构，

所述的移动底盘（6）还包括一转轴，所述的转轴贯穿于所述的凸起结构和限位结构。

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