CN209756679U - 悬挂机构、升降装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

一种悬挂机构，用于连接车辆的轮组和底盘，包括：第一部分、第二部分以及锁定部分；第一部分和第二部分中的一个与底盘连接，另外一个则与轮组的轮轴转动连接；第一部分和第二部分中至少有一个能够相对于一个转动轴线转动，以带动所述底盘上下移动，该转动轴线平行于轮轴的中心轴线；定部分用于在第一部分和第二部分相对转动到预设位置时将二者锁紧。通过设置用来连接底盘和轮组的悬挂机构，可以通过使悬挂机构中的第一部分和第二部分相对转动来实现对底盘的升降，从而调整车辆的重心，以便使得车辆能够根据实际需要在高速运动、低速运动、爬坡或者其他场景下根据需要改变底盘的高度。本实用新型还提供一种升降装置及车辆。

Description

悬挂机构、升降装置以及车辆

技术领域

本实用新型涉及一种悬挂机构、升降装置以及车辆，属于图像拍摄辅助设备技术领域。

背景技术

在电影行业或者摄影爱好者的拍摄中，会使用到搭载有云台和相机的云台车进行遥控拍摄和第一视角驾驶，以拍摄特殊视角的画面。现有的云台车一般是将底盘和轮对的轮轴转动连接在一起，从而可以通过驱动轮组旋转来带动底盘升降来调整云台车整体的重心，以降低云台车倾翻的可能性。然而，由于底盘上安装的云台和相机等设备的重量都很大，这种通过转动方式来驱动底盘上下移动的方式无法实现自锁，受力有时候会出现不平衡的情况。

实用新型内容

为了解决现有技术中存在的上述或其他潜在问题，本实用新型实施例提供一种车辆及其升降装置。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种悬挂机构，用于连接车辆的轮组和底盘，包括：第一部分、第二部分以及锁定部分；所述第一部分和第二部分中的一个与所述底盘连接，所述第一部分和第二部分中的另外一个与所述轮组的轮轴转动连接；所述第一部分和第二部分中至少有一个能够相对于一个转动轴线转动，以带动所述底盘上下移动；其中，所述转动轴线平行于所述轮轴的中心轴线；所述锁定部分用于在所述第一部分和第二部分相对转动到预设位置时将所述第一部分和所述第二部分锁紧。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第一部分与所述轮轴转动连接，所述第二部分与所述底盘连接；所述第一部分和所述第二部分别开设有用于穿设转轴的第一轴孔和第二轴孔；所述转轴平行于所述轮轴的中心轴线设置。

如上所述的悬挂机构，其中，所述锁定部分包括：第一棘齿面和第二棘齿面，所述第一棘齿面设置在所述第一部分面向所述第二部分的表面，所述第二棘齿面设置在所述第二部分面向所述第一部分的表面。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第一部分包括与所述轮轴转动连接的两根纵梁；两根所述纵梁分别设置在所述轮轴的内侧和外侧，并且两根所述纵梁均与所述轮轴转动连接。

如上所述的悬挂机构，其中，所述锁定部分包括电接触的滑环结构。

如上所述的悬挂机构，其中，所述滑环结构包括能够相对转动的内环和外环，所述内环与所述第一部分和第二部分中的一个固定，所述外环与所述第一部分和第二部分中的另一个固定。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第一部分的一端与所述底盘连接，所述第一部分的另一端与中空的所述轮轴转动连接；所述第二部分穿设在所述轮轴内、并与所述第一部分传动连接，该第二部分用于驱动所述第一部分围绕所述转动轴线转动。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第二部分包括穿设于中空的所述轮轴内的悬挂升降驱动电机；所述第一部分包括与该中空的轮轴转动连接的纵梁；所述悬挂升降驱动电机的输出轴与所述纵梁传动连接，该电机用于驱动所述纵梁围绕所述转动轴线转动；所述悬挂升降驱动电机同时作为所述锁定部分。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第一部分还包括跨设在所述轮组的车轮外的横梁，所述横梁设置在两根所述纵梁之间、并与两根所述纵梁固定。

如上所述的悬挂机构，其中，还包括转向机构，所述转向机构与所述第一部分传动连接，用于驱动所述第一部分带动所述轮轴的车轮绕着垂直于所述轮轴的转动轴线转动，以调整所述车轮的方向。

如上所述的悬挂机构，其中，所述第一部分和第二部分通过辅助传动结构转动连接。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种升降装置，包括：多连杆机构、变形驱动机构以及上述悬挂机构；所述多连杆机构的第一端用于与所述底盘铰接，所述多连杆机构的第二端用于与所述悬挂机构的第一部分和第二部分中的一个铰接；所述变形驱动机构与所述多连杆机构传动连接；所述升降装置通过所述变形驱动机构驱动所述多连杆机构和/或所述第一部分与所述第二部分的相对转动来带动所述底盘上下移动。

如上所述的升降装置，其中，所述多连杆机构包括：推杆、摇臂和升降臂，所述推杆的第一端用于与所述第一部分和第二部分中的一个铰接，所述推杆的第二端与所述摇臂的第一端铰接，所述摇臂的第二端与所述升降臂的第一端铰接，所述升降臂的第二端用于与所述底盘铰接。

如上所述的升降装置，还包括：减振机构，所述减振机构的第一端与所述摇臂铰接；所述摇臂为三角形结构，所述推杆的第二端、所述升降臂的第一端以及所述减振机构的第一端分别铰接在所述三角形结构的三个顶点；所述减振机构的第二端用于与所述底盘固定。

如上所述的升降装置，其中，所述变形驱动机构包括：上支撑臂以及丝杠；所述上支撑臂的第一端与所述多连杆机构的第一端铰接，所述上支撑臂的第二端与所述丝杠的螺母固定，所述丝杠的螺杆驱动所述丝杠的螺母运动，所述丝杠的螺母带动所述上支撑臂运动，所述上支撑臂的运动带动所述多连杆机构运动。

如上所述的升降装置，其中，所述多连杆机构还包括悬架，所述悬架的第一端用于所述悬挂机构铰接；所述变形驱动机构还包括下支撑臂，所述下支撑臂的第一端与所述悬架的第二端铰接，所述下支撑臂的第二端与所述丝杠的螺母固定。

根据本实用新型的一些实施例，提供一种车辆，包括：底盘、多个轮组以及上述升降装置，所述升降装置中的悬挂机构与所述轮组的数量相适配；多个所述轮组分别设置在所述底盘相对的两侧；所述轮组包括：轮轴、以及套设在所述轮轴上的车轮，每个轮轴均与其对应的所述悬挂机构转动连接，所述升降装置中的多连杆机构与所述底盘铰接。

如上所述的车辆，其中，所述轮组为四个，和/或，所述车轮为麦克纳姆轮。

如上所述的车辆，其中，所述轮组还包括：走行驱动机构；所述走行驱动机构与所述轮轴传动连接，用于驱动所述轮轴带动所述车轮转动。

如上所述的车辆，其中，所述底盘上安装有云台。

如上所述的车辆，其中，所述底盘包括相对设置的上安装板和下安装板，所述升降装置的一部分容纳在所述上安装板和下安装板所形成的容纳空间内。

根据本实用新型实施例的技术方案，通过设置用来连接底盘和轮组的悬挂机构，可以通过使悬挂机构中的第一部分和第二部分相对转动来实现对底盘的升降，从而调整车辆的重心，以便使得车辆能够根据实际需要在高速运动、低速运动、爬坡或者其他场景下根据需要改变底盘的高度。进一步，通过悬挂机构、与悬挂机构铰接的多连杆机构和变形驱动机构的配合，能够在更大范围对底盘进行升降，从而使得车辆重心的调整幅度更大。

本实用新型的附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

通过参照附图的以下详细描述，本实用新型实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更容易理解。在附图中，将以示例以及非限制性的方式对本实用新型的多个实施例进行说明，其中：

图1为本实用新型实施例提供车辆的第一种变形方式示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本实用新型实施例提供的当升降装置位于第一位置时轮组与升降装置的结构示意图；

图4为图3的俯视图；

图5为图4中A-A向的剖视图；

图6为本实用新型实施例提供的当升降装置位于第二位置时轮组与升降装置的结构示意图；

图7为图6的俯视图；

图8为图7中B-B向的剖视图；

图9为本实用新型实施例提供的车辆的第二种变形方式的示意图；

图10为图9的俯视图；

图11为本实用新型实施例提供的悬挂机构与轮组的正视图；

图12a至图12b为图11在不同视角下的爆炸图；

图13为当悬挂机构转动到另一位置时的局部爆炸图；

图14a至图14c为本实用新型实施例提供的悬挂机构转动到不同位置时的状态示意图。

其中：

10-车辆；20-云台；30-相机；100-底盘；110-上安装板；120-下安装板； 200-升降装置；210-推杆；220-摇臂；230-升降臂；240-底盘升降驱动电机； 250-丝杠；251-螺杆；252-螺母；261-上支撑臂；262-下支撑臂；270-悬架； 271-第一连接臂；272-悬架上臂；273-第二连接臂；274-悬架下臂；275-底板； 276-支撑架；277-铰接臂；300-悬挂机构；311-纵梁；312-横梁；330-第一部分；331-第一棘齿面；332-第一轴孔；340-第二部分；341-第二棘齿面；342- 第二轴孔；350-转轴；400-轮组；401-车轮；500-减振机构；610-车轮角度调整电机。

具体实施方式

下面结合附图，对本实用新型的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

图1为本实施例提供的第一种车辆10变形方式的示意图，图2为图1的俯视图。如图1和图2所示，本实施例提供的车辆10，包括：底盘100、多个悬挂机构300、设置在底盘100下方的多个轮组400、以及升降装置200。其中，多个轮组400分别设置在底盘100相对的两侧，例如图1和图2示意了四个轮组400分设在底盘100左侧和右侧的方案。当然，在其他一些示例中，也可以由更多或者更少的轮组400，例如两个轮组400、三个轮组400或者六个轮组400。容易理解，当车辆10设置有奇数个轮组400时，可以将偶数个轮组400分设在底盘100相对的两侧，将其他一个轮组400设置在另外两侧中的其中一侧。例如，当设置三个轮组400时，可以按照正三角形或者等腰三角形的方式来布局轮组400。

每一个轮组400均包括：轮轴(图中未示出)以及套设在该轮轴上的车轮401，通过车轮401的转动，以便驱动车辆10前进、后退或者转向等。在本实施例中，轮轴转动连接在其对应的悬挂机构300上，该悬挂机构300再通过升降装置200与底盘100连接。同时，本实施例大体上来讲是可以通过该升降装置200来升降底盘100，也即通过升降装置200来调整底盘100相对于地面的高度，以便调整车辆10的重心，从而提高车辆10运行时的稳定性，避免车辆10发生侧翻。应当理解，升降装置200可以驱动底盘100沿竖直方向运动，也可以驱动底盘100倾斜运动，或者还可以驱动底盘100沿着曲线运动，具体的运动轨迹可以根据实际需要进行设计，在本实施例中对其不做特殊的限制。

在本实施例中，底盘100可以是矩形、圆形或者其他任意合适形状的板状、块状或者框架状结构。例如，在某些示例中，可以采用冲压的钢板作为底盘100；在另一些示例中，为了使车辆10更轻，也可以采用使用塑料经过模塑制成块状的底盘100。当然，在另一些示例中，也可以采用金属和塑料结合的方式在轻量化和结构强度上面取得平衡。在其他一些示例中，如图1 所示，底盘100可以包括相对设置的上安装板110和下安装板120，在上安装板110和下安装板120之间形成有容纳腔，以便容纳升降装置200的一部分。

可选地，为了拓展车辆10的功能，在底盘100上可以安装各种各样的外设。例如，当需要使用车辆10进行拍摄时，可以在底盘100上安装图像获取设备，例如相机30或者摄像机。在一些示例中，可以在底盘100上安装云台 20(包括但不限于单轴云台、双轴云台和三轴云台)，然后将相机30或者摄像机等图像获取设备安装在云台20上，以便增强拍摄时的稳定性，避免拍摄画面晃动或者失真等。又如，当需要使用车辆10进行竞技比赛时，可以在底盘100上安装能够发射子弹(比如PP弹)的弹珠发射设备。在一些示例中，弹珠发射设备同样可以安装在上文所述的云台20上，以便提高弹珠发射设备的稳定性，从而提高射击精度。

如图1和图2所示，轮组400的悬挂机构300包括分别设置在车轮401 外侧和内侧的两个纵梁311、以及位于两个纵梁311之间并与这两个纵梁311 固定的横梁312，也即，本实施例提供的悬挂机构300的全部或者一部分的形状为U形，其在图1和图2中倒扣于车轮401的上方。两个纵梁311的底端可以开设有供轮轴穿过的轴孔，从而套设在轮轴上的车轮401可以相对于该悬挂机构300转动，以便驱动车辆10前进、后退和转向等。在某些示例中，可以将车轮401配置成麦克纳姆轮，以便使得车辆10可以在地面上更灵活的运动。容易理解，当悬挂机构300包括有上述横梁312时，则升降装置200 可以与横梁312铰接在一起。当然，悬挂机构300并不限于是上述结构形式，例如，在某些示例中，悬挂机构300也可以仅具有一个纵梁311，升降装置 200则与这一个纵梁311铰接在一起。为了描述简单方便，在下文中将以图1 和图2中示出的U形悬挂机构300为例对本实施例的方案进行描述，但这不应被视为是对技术方案的具体限制，在其基础上的简单替换依然属于本实施例的保护范围。

在本实施例中，升降装置200可以是气缸，直线电机等。例如，当升降装置200是气缸时，该气缸的缸筒可以固定在悬挂机构300的横梁312上，该气缸的活塞杆与底盘100的底面固定以支撑底盘100。以此，当需要调整底盘100的高度时，通过驱动活塞运动即可。同理，当升降装置200是直线电机时，同样的，可以将直线电机的定子固定在悬挂机构300的横梁312上，直线电机的输出轴则固定在底盘100的底面以支撑底盘100。当然，升降装置200也可以是其他单独的零件或者由多个单独零件组合而成的组件，只需要其能够驱动底盘100竖直运动即可，在本实施例中，不限制升降装置200 具体采用何种结构形式。不过，为了使本领域技术人员更好的理解本实施例的技术内容，下文将示例性的介绍一些可供选择的升降装置200的结构。

图3为实施例提供的当升降装置位于第一位置时轮组与升降装置200的结构示意图；图4为图3的俯视图；图5为图4中A-A向的剖视图；图6为本实施例提供的当升降装置位于第二位置时轮组与升降装置的结构示意图；图7为图6的俯视图；图8为图7中B-B向的剖视图。

如图3至图8所示，在一些示例中，升降装置200包括：多连杆机构以及变形驱动机构。其中，多连杆机构的第一端用于与底盘100铰接(请参考图1和图2)，其第二端用于与悬挂机构300的横梁312铰接。以图3为例，多连杆机构的左端与横梁312铰接，该多连杆机构的右端则与底盘100铰接。变形驱动机构与多连杆机构传动连接，从而可以通过变形驱动机构的驱动来改变多连杆机构中的连杆之间的相互位置，从而带动与该多连杆机构铰接的底盘100竖直运动，继而实现对车辆10重心的改变。在一些示例中，变形驱动机构可以是手动装置，例如固定在多连杆机构中的其中一根或的手轮。当然，在另一些示例中，该变形驱动机构也可以是安装在悬挂机构300上或者底盘100上的电动装置，例如底盘升降驱动电机240(参见下文的详细描述)。

基于上述可知，本实施例通过设置连接底盘100和悬挂机构300的多连杆机构，并通过变形驱动机构来驱动多连杆机构运动以改变多连杆机构的连杆的相对位置，从而可以方便的调整底盘100相对于地面的高度，避免车辆 10侧翻。容易理解，当车辆10需要高速运行，或者车辆10搭乘的物体较高时，通过设置在底盘100和悬挂机构300之间的升降装置200可以将底盘100 的高度降低，以便提高车辆10运行的平稳性。

具体的，如图3至图8所示，多连杆机构包括：推杆210、摇臂220和升降臂230。其中，推杆210的第一端用于与横梁312铰接，推杆210的第二端与摇臂220的第一端铰接，摇臂220的第二端则与升降臂230的第一端铰接，该升降臂230的第二端与底盘100铰接。以图3为例，推杆210的底端与横梁312的右端铰接，该推杆210的顶端与摇臂220的左端铰接，该摇臂220的右端则与升降臂230的左端铰接，该升降臂230的右端与底盘100 铰接。容易理解，通过将推杆210、摇臂220和升降臂230的长度配置成合适的比例，可以控制底盘100相对地面运动的轨迹，也即，在某些示例中，可以将推杆210、摇臂220和升降臂230设计成合适的长度来使得底盘100 垂直升降。

在某些示例中，可以将变形驱动机构设置在底盘100上，该变形驱动机构包括：底盘升降驱动电机240、上支撑臂261以及丝杠250。其中，上支撑臂261的第一端与多连杆机构的第一端铰接，该上支撑臂261的第二端与丝杠250的螺母252固定，丝杠250的螺杆251用于驱动丝杠250的螺母252 运动，丝杠250的螺母252则带动上支撑臂261运动，由此，上支撑臂261 的运动带动多连杆机构运动，从而实现底盘100的升降。以图3和图5为例，底盘升降驱动电机240固定在底盘100上，丝杠250的螺杆251与底盘升降驱动电机240的输出轴固定，例如焊接在一起；丝杠250的螺母252与上支撑臂261的底端固定，该上支撑臂261的顶端则与升降臂230铰接在一起。

在工作时，启动底盘升降驱动电机240，该底盘升降驱动电机240的输出轴带动丝杠250的螺杆251旋转，套设在螺杆251上的丝杆的螺母252则沿着螺杆251的轴线向左或者向右做直线运动，这样就会带动上支撑臂261 向左或者向右做直线运动。由于上支撑臂261的顶端与升降臂230铰接，则升降臂230也就会在上支撑臂261的带动下转动，进而会带动摇臂220和推杆210运动，在多个力的合成作用下，底盘100也就相对于地面移动，以此实现改变底盘100相对于地面的高度的目的。具体可以参见图3和图6的示意，其中图3示意了底盘100相对于地面处于高位时的状态，图6示意了底盘100相对于地面处于低位的状态。

应当理解，本实施例的丝杆以及上支撑臂261并不是必须具备的结构，只要配置得当，在一些可实现方式中，完全可以省略这两个结构，由底盘升降驱动电机240直接驱动升降臂230转动即可。本实施例之所以设置丝杠250 和上支撑臂261是考虑到结构紧凑以及底盘升降驱动电机240传动等因素，也即，通过设置丝杠250和上支撑臂261可以使用小功率电机驱动多连杆机构运动，而且，还可以将升降装置200的整体体积缩小，也即，无需配置长度过长的连杆，从而有利于升降装置200和车辆10的紧凑化。同理，底盘升降驱动电机240也是非必须的结构，在某些示例中，也可以通过诸如齿轮结构、连杆结构或者其他任意合适的结构来驱动丝杠250的螺杆251转动，从而带动螺母252做直线运动。当然，在某些示例中，甚至可以通过手动的方式，例如在螺杆251的一端设置手柄，以便通过驱动手柄转动来带动螺杆251 转动。

在另一些示例中，可以将变形驱动机构设置在悬挂机构300的横梁312 上，该变形驱动机构同样也可以包括底盘升降驱动电机240。具体的，底盘升降驱动电机240的输出轴穿设在推杆210所开设的安装孔内，并且输出轴与推杆210固定，以便通过输出轴带动推杆210转动，从而带动摇臂220和升降臂230运动，进而带动与升降臂230连接的底盘100相对于地面运动，以改变底盘100的相对于地面的高度。当然，在本示例中，也可以如上述示例似的设置丝杠250和上支撑臂261，从而通过丝杠250和上支撑臂261将电机的扭矩传递给推杆210，以实现驱动包括推杆210、摇臂220和升降臂 230在内的多连杆机构运动，从而带动底盘100升降的目的。具体如何配置底盘升降驱动电机240、丝杆和上支撑臂261，可参考上述示例以及图3至图 8，在此不再赘述。

进一步，如图1至图8所示，在某些示例中，升降装置200还可以包括有减振机构500，该减振机构500的第一端与摇臂220铰接，该减振机构500 的第二端与底盘100固定。以图3为例，推杆210的底端与横梁312铰接，推杆210的顶端则分别与升降臂230的左端以及减振机构500的左端铰接；升降臂230再与变形驱动机构传动连接，例如，升降臂230与上支撑臂261 的顶端铰接，该上支撑臂261与丝杠的螺母252固定，由于丝杠的螺杆251 与底盘升降电机240的输出轴固定，从而该上支撑臂261就通过丝杠与底盘升降驱动电机240传动连接；减振机构500的右端则与底盘100固定。在本示例中，减振机构500可以是包括减振弹簧在内的任意合适的减振机构500。为了描述方便，下文将以减振弹簧对技术方案进行示例性地描述。

进一步，如图3至图8所示，在一些示例中，摇臂220可以被设置成三角形的结构，推杆210、升降臂230以及减振弹簧分别铰接在三角形结构的三个顶点处。以图3为例，推杆210的顶端与三角形状的摇臂220的左顶点铰接，升降臂230的左端则与三角形状的摇臂220的下顶点铰接，减振弹簧左端与三角形状的摇臂220的右顶点铰接。通过将摇臂220设置成三角形的结构，然后将推杆210、升降臂230以及减振弹簧分别铰接在该三角形摇臂 220的三个顶点处，从而当多连杆机构运动，也即，当底盘100升降的时候，减振弹簧可以始终处于比较好的工作角度，从而基本不会降低其减振性能。

进一步，继续参阅图3至图8，为了提高对于底盘100的支撑力，在一些可选的示例中，上述多连杆机构还包括有悬架270。该悬架270的第一端与悬挂机构300铰接，例如，将悬架270的第一端与横梁312铰接。变形驱动机构还包括下支撑臂262，该下支撑臂262的第一端与悬架270的第二端铰接，且下支撑臂262的第二端则与丝杠250的螺母252固定。以图3为例，悬架270的左端与横梁312铰接，悬架270的右端与下支撑臂262的底端铰接，下支撑臂262的顶端与丝杠250的螺母252固定。应当理解，在某些示例中，悬架270的第二端也可以直接或者间接与多连杆机构铰接，由此，悬架270、多连杆机构以及悬挂机构的一部分组成了一个多边形结构，以增加对底盘的支撑力。

具体的，当底盘升降驱动电机240启动后，该底盘升降驱动电机240的输出轴带动丝杠250的螺杆251转动，相应的，就会驱动套设在螺杆251上的螺母252向左或者向右做直线运动。由于螺母252往左或者往右直线运动，则与螺母252固定的下支撑臂262也就相应的往左或者往右做直线运动，进而就会带动与该下支撑臂262铰接的悬架270转动。

继续参阅图3至图8，在某些示例中，悬架270包括：第一连接臂271、悬架上臂272、第二连接臂273、以及悬架下臂274。其中，第一连接臂271 与悬挂机构300固定，例如，该第一连接臂271与位于车轮401内侧的纵梁 311固定，或者该第一连接臂271与横梁312的内侧面固定。第二连接臂273 与底盘100固定，其可以是直接固定或者间接固定。悬架上臂272的第一端与第一连接臂271的顶端铰接，该悬架上臂272的第二端与第二连接臂273 的顶端铰接。同理的，悬架下臂274的第一端与第一连接臂271的底端铰接，该悬架下臂274的第二端与第二连接臂273的底端铰接。而且，下支撑臂262 的第一端还与该第二连接臂273铰接，例如，下支撑臂262的第一端与第二连接臂273的第二端铰接。

具体来说，以图3为例，第一连接臂271固定于横梁312的内侧面，当然，其也可以往下延伸至位于车轮401内侧的纵梁311的位置。第二连接臂 273则固定在底盘100上，并相对于第一连接臂271设置。悬架上臂272的左端与第一连接臂271的顶端铰接，该悬架上臂272的右端与第二连接臂273 的顶端铰接。悬架下臂274的左端则与第一连接臂271的底端铰接，该悬架下臂274的右端则与第二连接臂273的底端铰接。

通过将悬架270设置成四连杆机构，可以提高对于底盘100的支撑能力，而且还可以增强悬架270运动时的稳定性，从而提高底盘100升降时的平稳度。

可选地，如图3至图8所示，在一些具体的示例中，可以将第一连接臂 271、悬架上臂272、第二连接臂273和悬架下臂274组合成平行四边形结构。明显的，当悬架270被变形驱动机构驱动而运动时，悬架上臂272、悬架下臂274与水平面之间的夹角会相应改变。

继续参考图3至图8，在某些示例中，第一连接臂271与悬挂机构300 的其中一部分为一体成形的一体件。具体的，可以将第一连接臂271和横梁 312或者位于车轮401内侧的纵梁311一体成形。继续参考图3，可以看到，由于第一连接臂271与悬挂机构300的横梁312为一体成形的一体件，则推杆210的左端不仅与悬挂机构300的横梁312铰接，而且还同时与第一连接臂271的顶端铰接。当然，在其他一些示例中，当第一连接臂271和横梁312 为独立设置的两个部件时，推杆210的左端同样可以既与横梁312铰接，又与第一连接臂271的顶端铰接。

进一步，继续参考图3至图8，在某些示例中，升降装置200还包括：底板275以及支撑架276。其中，支撑架276和第二连接臂273固定在底板 275上，且该支撑架276位于第二连接臂273远离第一连接臂271的一侧，底盘升降驱动电机240安装在支撑架276上。通过设置底板275和支撑架276，有利于底盘升降驱动电机240的安装以及与底盘100的固定。

可选地，如图3至图8所示，升降装置200还包括有固定在底板275上的铰接臂277，该铰接臂277设置在第二连接臂273和支撑架276之间，铰接臂277的顶端与上文中描述到的升降臂230的第二端铰接。具体而言，以图3为例，在底板275上方设置竖直向上的铰接臂277，该铰接臂277的顶端与延伸而来的升降臂230的右端铰接在一起。在本示例中，上支撑臂261 同样可以与升降臂230的右端铰接在一起，但在某些示例中的，如图3至图 8所示，可以将上支撑臂261的第一端铰接在升降臂230的第一端和升降臂 230的第二端之间，且该上支撑臂261与升降臂230的铰接点靠近升降臂230 的第二端，以便节省驱动力，从而可以使用小功率的底盘升降驱动电机240。具体而言，以图3为例，就是将升降臂230的右端与铰接臂277的顶端铰接在一起，上支撑臂261位于铰接臂277的左侧，并且该铰接臂277与升降臂230的铰接点位于升降臂230的左端和右端之间，并且该铰接点更靠近升降臂230的右端，由于支点离原动力比较近，从而底盘升降驱动电机240可以用小扭矩来带动更大重量的物体运动。由上可见，通过合理布置支点，底盘升降驱动电机240只需要输出很小的力就可以撬动较大质量的物体，可以进一步提升平稳性。

进一步，如图3至图8所示，在某些示例中，可以将第二连接臂273、支撑架276、铰接臂277和底板275通过一体成型来形成一体件以提高强度。而且，无论是一体结构的第二连接臂273、支撑架276、铰接臂277和底板 275，还是全部分体设置，抑或是部分分体设置，均可以将他们全部或者部分容纳在上述相对设置的上安装板110和下安装板120所形成的容纳空间内。

进一步，如图1至图8所示，车辆10还包括有走行驱动机构和转向驱动机构。例如，该走行驱动机构可以包括与轮轴传动连接的走行驱动电机(图中未示出)，用于驱动轮轴带动车轮401转动，以实现车辆10的前进、后退或者转向等；转向驱动机构则可以包括与悬挂机构300传动连接的车轮角度调整电机610，用于选择性地驱动悬挂机构300转动，以带动车轮401绕重力方向旋转。容易理解，行走驱动机构的转动轴线通过车轮401的中心轴线，转向驱动机构的转动轴线大致垂直于所述轮体21的中心轴线，也即是说，转向驱动机构的转动轴线大致垂直于行走驱动机构的转动轴线。

需要说明的是，本示例中的走行驱动电机、车轮角度调整电机610以及上文中描述到的底盘升降驱动电机240和下文将要描述到的悬挂升降驱动电机中的一个或者多个可以是无刷电机、有刷电机或者其他类型的电机。

具体的，以上述包括横梁312和相对设置的两个纵梁311的悬挂机构300 为例：在横梁312上设置有安装座，转向机构的车轮角度调整电机610安装在该安装座上，并且该车轮角度调整电机610的输出轴垂直穿设在电机座的轴孔内以驱动横梁312转动。基于此，当启动车轮角度调整电机610之后，该车轮角度调整电机610的输出轴就会带动横梁312绕重力方向旋转，也即，沿着图5中虚线旋转，继而带动与穿设在两个纵梁311轴孔内的轮组400绕着虚线转动。容易理解，在某些示例中，转向机构还可以包括其他传动机构，例如与车轮角度调整电机610传动连接的齿轮系。

此外，上文中所描述的推杆210、摇臂220、升降臂230、上支撑臂261、下支撑臂262、第一连接臂271、悬架上臂272、悬架下臂274、第二连接臂 273以及铰接臂277不限制具体的结构形式，例如可以是杆件或者也可以是板状部件。

根据上文的描述可知，本实施例提供的车辆10的第一种变形方式总体上依靠的是用来连接悬挂机构300和底盘100的升降装置200，通过该升降装置200可以实现底盘100的升降，从而调整车辆10的重心，以便使得车辆 10能够根据实际需要在高速运动、低速运动、爬坡或者其他场景下根据需要改变底盘100的高度。而且，由于升降装置200采用了由变形驱动机构驱动的多连杆机构，故可以通过对多连杆机构的合理设计来实现多连杆机构在运动的全过程均能够自锁，从而提高车辆10变形过程中的安全性。

图9为本实施例提供的车辆的第二种变形方式的示意图，图10为图9的俯视图。下面参照图9和图10再提供一种改变车辆10的重心的方式，从下文的详细描述中本领域技术人员可以发现，这种方式总体上时通过驱动悬挂机构300沿着平行于车轮401中心轴线的转动轴线相对于车轮401转动来实现的。

图11为本实施例提供的悬挂机构与轮组的正视图，图12a至图12b为图 11在不同视角下的爆炸图，图13为当悬挂机构转动到另一位置时的局部爆炸图。

请参照图11至图13，在某些示例中，悬挂机构300包括可相对转动的第一部分330和第二部分340，以及用于锁定该第一部分330和第二部分340 的锁定部分；其中，第一部分330可以是上文中安装在固定在横梁312上的安装座，该第一部分330与车轮角度调整电机610传动连接；第二部分340 与底盘100固定或者与上文中的升降装置200铰接，例如，该第二部分340 可以与上文中的多连杆机构铰接，并且，该第二部分340还通过转轴350与第一部分330转动连接，从而可以通过将第一部分330绕转轴350转动的方式来调整第一部分330与底面之间的角度，也即，调整底盘100相对于地面的高度，参见图11和图13所示。

具体的，第一部分330开设有供转轴350穿过的第一轴孔332，第二部分340开设有供转轴350穿过的第二轴孔342，当转轴350依次穿过第二轴孔342和第一轴孔332后，可以将第一部分330和第二部分340连接在一起。工作时，驱动第一部分330绕着转轴350转动即可实现对底盘100高度的调节，当第一部分330绕转轴350旋转到合适角度时，通过锁定部分将第一部分330和第二部分340锁定即可保证第一部分330和第二部分340的相对位置不发生变化。

以图12b为例，在某些示例中，锁定部分可以包括在第一部分330设置的第一棘齿面331，以及在第二部分340设置的与该第一棘齿面331相互配合的第二棘齿面341。当第一棘齿面331和第二棘齿面341啮合时，第一部分330和第二部分340不会发生相对的转动。容易理解，通过在上述第一部分330和第二部分340设置相互配合的棘齿结构来实现对第一部分330和第二部分340位置的锁定，转轴350的长度一般应该等于或者稍大于第一轴孔 332的深度和第二轴孔342的深度之和。可以理解，转轴350的长度最大不应超过第一轴孔332的深度、第二轴孔342的深度以及第一棘齿面331上棘齿的高度之和。

图14a至图14c为本实施例提供的悬挂机构转动到不同位置时的状态示意图。如图14a至图14c所示，当需要调整底盘100的高度时，将转轴350 往外抽出一部分，以便使第一棘齿面331和第二棘齿面341脱离啮合，然后就可以绕着转轴350旋转第一部分330，使得第一部分330从图14a的第一位置经过图14b的第二位置转动到图14c的第三位置，接着将第一棘齿面331 和第二棘齿面341啮合在一起，最后将转轴350往里推，即可将第一部分330 和第二部分340的位置锁定。当然，按照上述操作方式，也可以将悬挂机构 300从图14c所示的第三位置变换到图14a所示的第一位置。

当然，在其他一些示例中，并使用螺杆251作为转轴350。锁定部分则包括在第一轴孔332内设置的第一内螺纹，在第二轴孔342内设置的第二内螺纹，以及在螺杆251上设置的分别与第一内螺纹和第二内螺纹配合的第一外螺纹和第二外螺纹。当需要锁紧第一部分330和第二部分340时，将螺杆 251依次穿过第二轴孔342和第一轴孔332，并往第一轴孔332内伸入合适长度，以使螺杆251上的第一外螺纹与第一轴孔332内的第一内螺纹螺纹连接，与此同时，螺杆251上的第二外螺纹与第二轴孔342内的第二内螺纹也螺纹连接，从而使得第一部分330、第二部分340通过螺杆251固定连接在一起。当需要调整底盘100的高度时，只需要拧松螺杆251，就可以驱动第一部分 330相对于螺杆251旋转，从而使得与第二部分340连接的底盘100相对于地面的高度发生变化，实现调整车辆10重心的目的。

容易理解，第二轴孔342在某些可选的方式中也可以不设置第二内螺纹，相应的，螺杆251上也不设置第二外螺纹。此时，只需要螺杆251依次穿过第二轴孔342和第一轴孔332并与第一内螺纹螺纹连接时，该螺杆251的头部能够将第二部分340压紧在第一部分330上，也可实现对第一部分330和第二部分340相对位置的锁定。当需要旋转第一部分330时，只需要拧松螺杆251即可，操作相对简单方便。

在另外一些示例中，也可以将转轴350与第一轴孔332以及第二轴孔342 设置成紧配合的方式，以便当转轴350依次穿过第二轴孔342和第一轴孔332 时，能够将第一部分330和第二部分340固定连接在一起。同理的，当转轴 350的头部具有沿径向方向延伸的挡边，且当该转轴350依次穿过第二轴孔 342和第一轴孔332之后该挡边能够将第二部分340压紧在第一部分330上时，转轴350也可以不与第二轴孔342设置成紧配合的方式。

虽然，图11至图14示出的是通过手动对悬挂机构300的位置进行改变，但是，应当理解，其也可以通过自动的方式来实现。例如，在一些示例中，轮组400的轮轴可以使用空心轴(也即该轮轴为中空的)，在空心轴内穿设有悬挂升降驱动电机的安装梁，该安装梁与至少一根纵梁311固定。在安装梁上安装有悬挂升降驱动电机(也即悬挂机构的第二部分)，该悬挂升降驱动电机容纳在空心轴内，并且该悬挂升降驱动电机的输出轴往其中一根纵梁311的方向延伸并与该纵梁311传动连接。当悬挂升降驱动电机启动时，其输出轴可以带动悬挂机构300绕着平行于空心轴的轴线旋转，从而实现对悬挂机构300的高度的调整，也即可以将悬挂机构至少从高位转换到低位以及从低位转换到高位，在悬挂机构300升降的过程中也就实现了对底盘100高度的调整。虽然在本示例中以纵梁作为悬挂机构的第一部分或者第一部分的一些结构，但是，在其他示例中，也可以采用其他可替换的结构作为悬挂机构的第一部分。而且，悬挂机构的第二部分也不限于只包括悬挂升降驱动电机，其也可以包括其他结构，例如，辅助传动结构。

具体的，在某些示例中，可以在纵梁311上开设通孔，且该通孔靠近外侧部分的直径小于该通孔靠近内侧部分的直径，悬挂升降驱动电机的输出轴通过第一轴承安装于通孔靠近外侧的部分，空心轴则通过第二轴承安装于通孔靠近内侧的部分。应当理解，根据实际设计的不同，第一轴承和第二轴承可以同轴设置也可以不同轴设置。

在其他实施方式中，为实现以自动的方式实现车辆的第二种变形方式，可以将上述第一部分330和第二部分340之间的锁定部分替换为装设转动电连接的滑环结构，该滑环结构可以由驱动装置驱动，当需要调整第一部分330 和第二部分340之间的转动角度时，可通过控制滑环结构的相对转动实现。例如，在某些示例中，滑环结构包括可相对转动的内环和外环，且该内环和外环无论在静止状态还是转动状态均能保证电接触，具体保证电接触的方式可以参照现有技术，在此不再赘述。容易理解，在安装时，外环与第一部分 330和第二部分340的其中一个固定连接，相应的，内环则与第一部分330 和第二部分340的另外一个固定连接，当然，上述固定连接可以是直接固定连接，也可以是通过中间部件间接固定连接。

进一步的，还可以增设其他辅助传动结构，例如连杆结构、齿轮齿条结构等辅助完成第一部分330和第二部分340之间角度的转换。

此外，当通过施加驱动力以改变悬挂机构300的位置的示例中，是否提供驱动力本身就可以作为对第一部分和第二部分的锁紧。例如，上述悬挂升降驱动电机本身就可以作为用于锁紧第一部分和第二部分的锁定部分。

应当理解，上述两种变形方式可以单独使用也可以组合使用。明显的，当上述两种变形方式单独使用时，车辆的底盘至少有两种不同的高度，车辆的重心可以处于两个不同的位置；当上述两种变形方式组合使用时，车辆的底盘至少可以有四种高度，从而车辆的重心可以至少处于四个不同的位置。

最后，尽管已经在这些实施例的上下文中描述了与本技术的某些实施例相关联的优点，但是其他实施例也可以包括这样的优点，并且并非所有实施例都详细描述了本实用新型的所有优点，由实施例中的技术特征所客观带来的优点均应视为本实用新型区别于现有技术的优点，均属于本实用新型的保护范围。

Claims (21)

1.一种悬挂机构，用于连接车辆的轮组和底盘，其特征在于，包括：第一部分、第二部分以及锁定部分；

所述第一部分和第二部分中的一个与所述底盘连接，所述第一部分和第二部分中的另外一个与所述轮组的轮轴转动连接；

所述第一部分和第二部分中至少有一个能够相对于一个转动轴线转动，以带动所述底盘上下移动；

其中，所述转动轴线平行于所述轮轴的中心轴线；

所述锁定部分用于在所述第一部分和所述第二部分相对转动到预设位置时将所述第一部分和所述第二部分锁紧。

2.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一部分与所述轮轴转动连接，所述第二部分与所述底盘连接；

所述第一部分和所述第二部分别开设有用于穿设转轴的第一轴孔和第二轴孔；

所述转轴平行于所述轮轴的中心轴线设置。

3.根据权利要求2所述的悬挂机构，其特征在于，所述锁定部分包括：第一棘齿面和第二棘齿面，所述第一棘齿面设置在所述第一部分面向所述第二部分的表面，所述第二棘齿面设置在所述第二部分面向所述第一部分的表面。

4.根据权利要求3所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一部分包括与所述轮轴转动连接的两根纵梁；

两根所述纵梁分别设置在所述轮轴的内侧和外侧，并且两根所述纵梁均与所述轮轴转动连接。

5.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述锁定部分包括电接触的滑环结构。

6.根据权利要求5所述的悬挂机构，其特征在于，所述滑环结构包括能够相对转动的内环和外环，所述内环与所述第一部分和第二部分中的一个固定，所述外环与所述第一部分和第二部分中的另一个固定。

7.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一部分的一端与所述底盘连接，所述第一部分的另一端与中空的所述轮轴转动连接；所述第二部分穿设在所述轮轴内、并与所述第一部分传动连接，该第二部分用于驱动所述第一部分围绕所述转动轴线转动。

8.根据权利要求7所述的悬挂机构，其特征在于，所述第二部分包括穿设于中空的所述轮轴内的悬挂升降驱动电机；所述第一部分包括与该中空的轮轴转动连接的纵梁；所述悬挂升降驱动电机的输出轴与所述纵梁传动连接，该电机用于驱动所述纵梁围绕所述转动轴线转动；

所述悬挂升降驱动电机同时作为所述锁定部分。

9.根据权利要求4或8所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一部分还包括跨设在所述轮组的车轮外的横梁，所述横梁设置在两根所述纵梁之间、并与两根所述纵梁固定。

10.根据权利要求9所述的悬挂机构，其特征在于，还包括转向机构，所述转向机构与所述第一部分传动连接，用于驱动所述第一部分带动所述轮轴的车轮绕着垂直于所述轮轴的转动轴线转动，以调整所述车轮的方向。

11.根据权利要求1所述的悬挂机构，其特征在于，所述第一部分和第二部分通过辅助传动结构转动连接。

12.一种升降装置，其特征在于，包括：多连杆机构、变形驱动机构以及权利要求1至11任一项所述的悬挂机构；

所述多连杆机构的第一端用于与所述底盘铰接，所述多连杆机构的第二端用于与所述悬挂机构的第一部分和第二部分中的一个铰接；

所述变形驱动机构与所述多连杆机构传动连接；

所述升降装置通过所述变形驱动机构驱动所述多连杆机构和/或所述第一部分与所述第二部分的相对转动来带动所述底盘上下移动。

13.根据权利要求12所述的升降装置，其特征在于，所述多连杆机构包括：推杆、摇臂和升降臂，所述推杆的第一端用于与所述第一部分和第二部分中的一个铰接，所述推杆的第二端与所述摇臂的第一端铰接，所述摇臂的第二端与所述升降臂的第一端铰接，所述升降臂的第二端用于与所述底盘铰接。

14.根据权利要求13所述的升降装置，其特征在于，还包括：减振机构，所述减振机构的第一端与所述摇臂铰接；

所述摇臂为三角形结构，所述推杆的第二端、所述升降臂的第一端以及所述减振机构的第一端分别铰接在所述三角形结构的三个顶点；

所述减振机构的第二端用于与所述底盘固定。

15.根据权利要求14所述的升降装置，其特征在于，所述变形驱动机构包括：上支撑臂以及丝杠；所述上支撑臂的第一端与所述多连杆机构的第一端铰接，所述上支撑臂的第二端与所述丝杠的螺母固定，所述丝杠的螺杆驱动所述丝杠的螺母运动，所述丝杠的螺母带动所述上支撑臂运动，所述上支撑臂的运动带动所述多连杆机构运动。

16.根据权利要求15所述的升降装置，其特征在于，所述多连杆机构还包括悬架，所述悬架的第一端用于所述悬挂机构铰接；

所述变形驱动机构还包括下支撑臂，所述下支撑臂的第一端与所述悬架的第二端铰接，所述下支撑臂的第二端与所述丝杠的螺母固定。

17.一种车辆，其特征在于，包括：底盘、多个轮组以及权利要求12至16任一项所述的升降装置，所述升降装置中的悬挂机构与所述轮组的数量相适配；多个所述轮组分别设置在所述底盘相对的两侧；所述轮组包括：轮轴、以及套设在所述轮轴上的车轮，每个轮轴均与其对应的所述悬挂机构转动连接，所述升降装置中的多连杆机构与所述底盘铰接。

18.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述轮组为四个，和/或，所述车轮为麦克纳姆轮。

19.根据权利要求17所述的车辆，其特征在于，所述轮组还包括：走行驱动机构；

所述走行驱动机构与所述轮轴传动连接，用于驱动所述轮轴带动所述车轮转动。

20.根据权利要求17至19任一项所述的车辆，其特征在于，所述底盘上安装有云台。

21.根据权利要求17至19任一项所述的车辆，其特征在于，所述底盘包括相对设置的上安装板和下安装板，所述升降装置的一部分容纳在所述上安装板和下安装板所形成的容纳空间内。