CN216070508U - 一种新型无人机姿态调整倾转机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种新型无人机姿态调整倾转机构，通过左右侧的连杆分别与上下侧的摇臂铰接，形成平行四边形驱动机构；通过左右侧的连杆分别与上下侧的倾转悬臂铰接，形成平行四边形传动机构；通过左右侧连杆实现平行四边形驱动机构与平行四边形传动机构之间的传动，并使整个传动系统形成两点传动的铰接杆传动模式，大大增加了无人机姿态调整时，倾转机构传动的稳定性。
Description
技术领域
本实用新型涉及无人机技术领域，具体涉及一种新型无人机姿态调整倾转机构。
背景技术
目前，无人机无论是在军事领域还是在日常生活领域中，应用范围都已经十分广泛；无人机在飞行时，需要不断的调整飞行姿态；尤其是某些特定构型的无人机在飞行时，需要对螺旋桨拉力角度进行倾转控制，配合飞控矢量调姿，从而精确控制无人机的飞行角度。
而在现有的无人机旋翼姿态调整机构中,专利CN212022947U公开了一种无人机倾转机构及无人机，在双向摇臂的两端分别通过两根连杆驱动倾转轴，以取代由一根连杆连接两个倾转轴的结构，避免了在倾转动作时产生的震动问题。
专利CN214057888U公开了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其中的实施例四公开了一种由左右摇臂分别带动左右倾转悬臂转动，进而实现控制无人机倾转的倾转机构。
然而，上述倾转机构中，摇臂与倾转轴或倾转悬臂之间均采用单点连接的结构，结合无人机微型化及轻量化的设计应用趋势，必然使得摇臂或倾转轴或倾转悬臂由于整体结构过于单薄，从而影响无人机倾转的稳定性。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的问题，本实用新型的目的是提供一种新型无人机姿态调整倾转机构，通过左摇臂连杆、右摇臂连杆分别与下舵机摇臂、上舵机摇臂、下电机倾转底座、上电机倾转底座同时连接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂对下电机倾转底座、上电机倾转底座均形成两点控制传动模式，从而大大增加了无人机姿态调整时，倾转机构传动的稳定性。
为了解决以上技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：
一种新型无人机姿态调整倾转机构，包括：平行四边形驱动机构；所述平行四边形驱动机构由下舵机摇臂、上舵机摇臂、左摇臂连杆、右摇臂连杆铰接而成。
所述平行四边形驱动机构通过左摇臂连杆、右摇臂连杆两侧延长端分别与平行四边形驱动机构外的下电机倾转底座、上电机倾转底座铰接形成平行四边形传动机构。
所述平行四边形传动机构的下电机倾转底座固定连接下螺旋桨电机总承，所述平行四边形传动机构的上电机倾转底座固定连接上螺旋桨电机总承，通过平行四边形传动机构带动下螺旋桨电机总承、上螺旋桨电机总承同步倾转。
所述平行四边形驱动机构和平行四边形传动机构的各铰接点均采用卡簧销连接。
所述下舵机摇臂、上舵机摇臂均采用菱形结构，且在下舵机摇臂、上舵机摇臂的中心点处设置有转动轴。
所述下舵机摇臂、上舵机摇臂的转动轴分别与驱动机构的输出轴固定连接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂分别以自身的转动轴为中心转动。
所述驱动机构包括：舵机及舵机底座；所述舵机底座固定安装在固定悬臂上，且与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置。
所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间的整体式杆体结构。
或者，所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间分段式杆体组合结构。
所述舵机底座固定安装在固定悬臂上，且与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置。
所述平行四边形传动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。
所述平行四边形驱动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。
本实用新型的有益效果：
(1)本实用新型的一个或多个实施方式所述倾转机构，通过左右侧的连杆分别与上下侧的摇臂铰接，形成平行四边形驱动机构。
(2)本实用新型的一个或多个实施方式所述倾转机构，通过左右侧的连杆分别与上下侧的倾转悬臂铰接，形成平行四边形传动机构。
(3)本实用新型的一个或多个实施方式所述倾转机构，通过左右侧连杆实现平行四边形驱动机构与平行四边形传动机构之间的传动，并使整个传动系统形成两点传动的铰接杆传动模式，大大增加了无人机姿态调整时，倾转机构传动的稳定性。
附图说明
构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。
图1为本实用新型所述倾转机构整体结构示意图；
其中，1、固定悬臂，2、舵机底座，3、下舵机摇臂，4、上舵机摇臂，5、左摇臂连杆，6、右摇臂连杆，7、下电机倾转底座，8、上电机倾转底座，9、下螺旋桨电机总承，10、上螺旋桨电机总承，11、卡簧销。
具体实施方式
应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
本申请中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或是一体式连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部连接，或是两个元件的相互作用关系；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。
实施例一：
下面结合附图对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：
本实施例提供了一种新型无人机姿态调整倾转机构，包括：固定悬臂；
所述固定悬臂顶端设置有舵机底座，所述舵机底座与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置，所述舵机底座上关于固定悬臂的中心轴左右两侧分别固定有下舵机、上舵机；
所述下舵机的输出轴固定连接并驱动下舵机摇臂的中心轴，使下舵机摇臂以中心轴为圆心转动；所述上舵机的输出轴固定连接并驱动上舵机摇臂的中心轴，使上舵机摇臂以中心轴为圆心转动。
所述下舵机摇臂、上舵机摇臂均采用菱形结构，关于固定悬臂的中心轴对称且平行设置。
所述下舵机摇臂上端与上舵机摇臂上端分别与左摇臂连杆铰接，所述下舵机摇臂下端与上舵机摇臂下端分别与右摇臂连杆铰接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂、左摇臂连杆、右摇臂连杆形成平行四边形驱动机构。
所述左摇臂连杆与下舵机摇臂上端的铰接点左侧端部与下电机倾转底座铰接，所述左摇臂连杆与上舵机摇臂上端的铰接点右侧端部与上电机倾转底座铰接；所述右摇臂连杆与下舵机摇臂下端的铰接点左侧端部与下电机倾转底座铰接，所述右摇臂连杆与上舵机摇臂下端的铰接点右侧端部与上电机倾转底座铰接；使下电机倾转底座、上电机倾转底座、左摇臂连杆、右摇臂连杆形成平行四边形传动机构。
下电机倾转底座固定连接有下螺旋桨电机总承；上电机倾转底座固定连接有上螺旋桨电机总承，通过平行四边形传动机构带动下电机倾转底座、上电机倾转底座同步转动，进而带动下螺旋桨电机总承、上螺旋桨电机总承同步倾转。
所述下电机倾转底座、上电机倾转底座与左摇臂连杆、右摇臂连杆以及下舵机摇臂、上舵机摇臂与左摇臂连杆、右摇臂连杆之间的铰接点均采用卡簧销连接。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，包括：平行四边形驱动机构；所述平行四边形驱动机构由下舵机摇臂、上舵机摇臂、左摇臂连杆、右摇臂连杆铰接而成；所述平行四边形驱动机构通过左摇臂连杆、右摇臂连杆两侧延长端分别与平行四边形驱动机构外的下电机倾转底座、上电机倾转底座铰接形成平行四边形传动机构。
2.根据权利要求1所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述平行四边形传动机构的下电机倾转底座固定连接下螺旋桨电机总承，所述平行四边形传动机构的上电机倾转底座固定连接上螺旋桨电机总承，通过平行四边形传动机构带动下螺旋桨电机总承、上螺旋桨电机总承同步倾转。
3.根据权利要求2所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述平行四边形驱动机构和平行四边形传动机构的各铰接点均采用卡簧销连接。
4.根据权利要求1所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述下舵机摇臂、上舵机摇臂均采用菱形结构，且在下舵机摇臂、上舵机摇臂的中心点处设置有转动轴。
5.根据权利要求4所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述下舵机摇臂、上舵机摇臂的转动轴分别与驱动机构的输出轴固定连接，使下舵机摇臂、上舵机摇臂分别以自身的转动轴为中心转动。
6.根据权利要求5所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述驱动机构包括：舵机及舵机底座；所述舵机底座固定安装在固定悬臂上，且与固定悬臂以固定悬臂的中心轴为基准同轴设置。
7.根据权利要求1所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用与下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间的整体式杆体结构；
或者，所述左摇臂连杆、右摇臂连杆采用与下电机倾转底座与上电机倾转底座铰接点之间分段式杆体组合结构。
8.根据权利要求6所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述平行四边形传动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。
9.根据权利要求6所述的新型无人机姿态调整倾转机构，其特征在于，所述平行四边形驱动机构以固定悬臂的中心轴为基准对称设置。
Priority Applications (1)
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| CN202122309272.8U CN216070508U (zh) | 2021-09-23 | 2021-09-23 | 一种新型无人机姿态调整倾转机构 |
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| CN216070508U true CN216070508U (zh) | 2022-03-18 |
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Family Applications (1)
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| CN202122309272.8U Active CN216070508U (zh) | 2021-09-23 | 2021-09-23 | 一种新型无人机姿态调整倾转机构 |
Country Status (1)
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2021
- 2021-09-23 CN CN202122309272.8U patent/CN216070508U/zh active Active
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