CN110550207B - 扑翼系统及扑翼机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供的扑翼系统及扑翼机，内段翼与机身铰接，连接在机身上的驱动机构与内段翼连接并驱动内段翼扑动；第一翼梁与内段翼铰接，第二翼梁与第二连杆机构铰接；第一连杆机构连接在驱动机构与第一翼梁之间，以通过驱动机构和内段翼驱动第一翼梁扑动；第二连杆机构连接在驱动机构与第二翼梁之间，以通过驱动机构和内段翼驱动第二翼梁扑动；第二翼梁的摆动幅度与第一翼梁的摆动幅度不同；通过设置第二翼梁，并通过第一连杆机构、第二连杆机构将第二翼梁与驱动机构、内段翼连接，实现通过驱动机构和内段翼驱动第二翼梁扑动，同时使得第二翼梁与第一翼梁的摆动幅度不同，进而实现了外段翼通过主动扭转控制来改变攻角。

Description

扑翼系统及扑翼机

技术领域

本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，尤其涉及一种扑翼系统及扑翼机。

背景技术

扑翼机又称振翼机，是指机翼能像鸟和昆虫翅膀那样上下扑动的重于空气的飞行器。扑翼作为扑翼机的主要结构是基于仿生学原理设计制造的，扑翼扑动产生升力和向前的推动力，以使扑翼机实现起飞、降落、加速、减速、急跃升、急转弯、悬停、倒飞、俯冲和举升等飞行动作。与固定翼和旋翼飞行器相比，扑翼机具有更强的低耗性、灵活性和机动性，是本领域研究热点。

鸟类由爬行动物进化而来，与爬行动物小臂对应的鸟类小臂翅部除了具有上下扑动的自由度，还具有沿小臂翅部轴向扭转的自由度，观察发现鸟类的小臂翅部会在扑翼飞行过程中随主扑打运动发生周期性扭转，研究证明这种扭转是扑翼产生推力的重要因素。扑翼机的扑翼系统包括：内段翼、外段翼和设置在机身内的动力齿轮，内段翼与扑翼机的机身铰接，外段翼的根部与内段翼的末梢铰接，动力齿轮旋转时，通过同一个传动机构带动内段翼和外段翼单自由度的上下扑动。

然而，上述扑翼机的外段翼无法实现主动扭转控制以改变扑动角度，也就是说，现有扑翼机的外段翼不能同鸟类的小臂翅部一样进行主动扭转来改变攻角，进而影响扑翼推力的产生。

发明内容

本发明实施例中所提供的一种扑翼系统及扑翼机，用以解决扑翼机的外段翼无法实现主动扭转控制以改变攻角的技术问题。

本发明实施例提供一种扑翼系统，应用于扑翼机，所述扑翼系统包括内段翼、外段翼和驱动机构，所述内段翼与所述扑翼机的机身铰接，所述驱动机构与所述扑翼机的机身连接，所述驱动机构与所述内段翼连接并驱动所述内段翼扑动；所述外段翼包括第一翼梁和第二翼梁；所述扑翼系统还包括第一连杆机构和第二连杆机构，

所述第一翼梁与所述内段翼铰接，所述第二翼梁与所述第二连杆机构铰接；

所述第一连杆机构连接在所述驱动机构与所述第一翼梁之间，以通过所述驱动机构和所述内段翼驱动所述第一翼梁扑动；

所述第二连杆机构连接在所述驱动机构与所述第二翼梁之间，以通过所述驱动机构和所述内段翼驱动所述第二翼梁扑动；

所述第二翼梁的摆动幅度与所述第一翼梁的摆动幅度不同。

进一步地，所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述驱动机构铰接，所述第一连杆的第二端与所述第一翼梁的第一端铰接，所述第一翼梁的第二端与所述内段翼铰接，所述第二连杆铰接在所述第一连杆与所述内段翼之间。

进一步地，所述第一翼梁包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第一支撑臂的第二端与所述第二支撑臂铰接，所述第二支撑臂的第一端与所述内段翼铰接。

进一步地，所述第二连杆机构包括第三连杆和连杆组件，

所述第三连杆与所述内段翼通过所述连杆组件铰接，以通过所述内段翼驱动所述第二翼梁扑动，所述连杆组件与所述内段翼铰接；所述第三连杆的第一端与所述第二翼梁的第一端铰接，所述第二翼梁的第二端与所述连杆组件铰接；

所述第三连杆的长度与所述第二连杆的长度不同。

进一步地，所述第三连杆的长度小于所述第二连杆的长度。

进一步地，所述第二翼梁包括第三支撑臂和第四支撑臂，所述第三支撑臂的第一端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第三支撑臂的第二端与所述第四支撑臂铰接，所述第四支撑臂的第一端与所述连杆组件铰接。

进一步地，所述连杆组件包括第一连接轴、第二连接轴以及第四连杆和第五连杆中至少一个，所述第四连杆和所述第五连杆中至少一个通过第一端与所述第三连杆的一端铰接，所述第四连杆和所述第五连杆中至少一个的第二端通过第一连接轴与所述内段翼或所述第一连杆铰接，所述第三连杆的另一端通过所述第二连接轴与所述第二连杆铰接。

进一步地，所述驱动机构包括曲柄和与所述曲柄铰接的第七连杆，所述曲柄的回转轴与所述扑翼机的机身连接，所述第七连杆与所述内段翼铰接，所述第七连杆与还与所述第一连杆的第一端铰接。

进一步地，所述内段翼与扑翼机的机身铰接，所述内段翼与扑翼机的机身的铰接点位于所述内段翼与第七连杆的铰接点和所述内段翼与所述第一翼梁的铰接点之间。

本发明实施例还提供一种扑翼机，包括：机身以及两个上述任一种所述的扑翼系统，两个所述扑翼系统相对于所述机身的中轴线对称设置。

本发明实施例提供的扑翼系统及扑翼机，内段翼与机身铰接，连接在机身上的驱动机构与内段翼连接并驱动内段翼扑动；第一翼梁与内段翼铰接，第二翼梁与第二连杆机构铰接；第一连杆机构连接在驱动机构与第一翼梁之间，以通过驱动机构和内段翼驱动第一翼梁扑动；第二连杆机构连接在驱动机构与第二翼梁之间，以通过驱动机构和内段翼驱动第二翼梁扑动；第二翼梁的摆动幅度与第一翼梁的摆动幅度不同；通过设置第二翼梁，并通过第一连杆机构、第二连杆机构将第二翼梁与驱动机构、内段翼连接，实现通过驱动机构和内段翼驱动第二翼梁扑动，同时使得第二翼梁与第一翼梁的摆动幅度不同，进而实现了外段翼通过主动扭转控制来改变攻角。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本发明实施例提供的扑翼系统的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图一；

图3为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图二；

图4为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图三。

附图标记：

1：内段翼；

2：驱动机构；

21：曲柄；

211：回转轴；

22：第七连杆；

3：第一翼梁；

31：第一支撑臂；

32：第二支撑臂；

4：第二翼梁；

41：第三支撑臂；

42：第四支撑臂；

5：第一连杆机构；

51：第一连杆；

52：第二连杆；

6：第二连杆机构；

61：第四连杆；

62：第三连杆；

63、67：第一连接轴；

64：第二连接轴；

65：第五连杆；

66：第六连杆；

7：机身。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1为本发明实施例提供的扑翼系统的结构示意图；图2为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图一；图3为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图二；图4为本发明实施例提供的与机身连接的扑翼系统的结构示意图三。如图1所示，本申请提供一种扑翼系统，应用于扑翼机，扑翼系统包括内段翼1、外段翼和驱动机构2，内段翼1与扑翼机的机身铰接，驱动机构2与扑翼机的机身7连接，驱动机构2与内段翼1连接并驱动内段翼1扑动；外段翼包括第一翼梁3和第二翼梁4；扑翼系统还包括第一连杆机构5和第二连杆机构6，第一翼梁3与内段翼1铰接，第二翼梁4与第二连杆机构6铰接；第一连杆机构5连接在驱动机构2与第一翼梁3之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第一翼梁3扑动；第二连杆机构6连接在驱动机构2与第二翼梁4之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4扑动；第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同。

具体地，如图1、图2所示，外段翼包括第一翼梁3和第二翼梁4；可以理解地，第一翼梁3和第二翼梁4位于内段翼末端，第一翼梁3和第二翼梁4是并列设置的，以使得第一翼梁3和第二翼梁4在上下摆动时，能够在各自的摆幅范围内进行自由摆动，且各自的摆幅范围互不交叉，以使得第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同时互不影响。另外需要说明的是，第一翼梁3和第二翼梁4是沿翼展方向设置的，第一翼梁3和第二翼梁4上可同时连接多个翼肋，多个翼肋可垂直翼展方向设置，随着第二翼梁4的摆动，其摆动幅度不同于第一翼梁3的摆动幅度，带动翼肋攻角随之改变，进而实现外段翼攻角的改变。

可选地，如图1-图4所示，扑翼系统还包括第一连杆机构5和第二连杆机构6，第一连杆机构5连接在驱动机构2与第一翼梁3之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第一翼梁3扑动；第二连杆机构6连接在驱动机构2与第二翼梁4之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4扑动；第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同；可以理解地，第一连杆机构5传动连接在驱动机构2与第一翼梁3之间，第二连杆机构6传动连接在驱动机构2与第二翼梁4之间，驱动机构2驱动内段翼1、第一翼梁3和第二翼梁4上下摆动，通过设置结构不同的第一连杆机构5与第二连杆机构6，使得第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同；其中，第一连杆机构5与第二连杆机构6的可以有多种实施方式，本发明对此并不作具体限定，例如，第一连杆机构5与第二连杆机构6可以为四连杆机构或五连杆机构。

可选地，如图1-图4所示，第一翼梁3与内段翼1铰接，第二翼梁4与第二连杆机构6铰接；可以理解地，第一翼梁3应当具有固定端和自由端，第一翼梁3的固定端用于与内段翼1铰接，以使得第一翼梁3在第一连杆机构5的驱动作用下相对于内段翼1进行摆动，第一翼梁3的自由端为远离内段翼1的第一翼梁3的末端；同样的，第二翼梁4也当具有固定端和自由端，此处不再赘述。

可选地，如图1所示，驱动机构的实施方式可以有多种，示例性地，驱动机构可以包括曲柄21和与曲柄21铰接的第七连杆22，曲柄的回转轴与扑翼机的机身7连接，第七连杆22与内段翼铰接，第七连杆22与还与第一连杆51的第一端铰接；可以理解地，曲柄21、第七连杆22、扑翼机的机身7和内段翼1可以构成曲柄连杆机构，通过曲柄21做整周回转运动，带动铰接在扑翼机的机身7上的内段翼2实现上下扑动；可选地，曲柄21的回转轴可以与扑翼机的机身7上的发动机驱动连接，以驱动曲柄21绕回转轴211转动。

采用本实施例提供的扑翼系统，驱动机构的曲柄21绕回转轴211转动，带动内段翼1上下摆动，同时，带动通过第一连杆机构5传动连接的第一翼梁3上下摆动，带动通过第二连杆机构6传动连接的第二翼梁4做摆动幅度不同于第一翼梁3的上下摆动，进而实现内段翼1和外段翼的上下扑动以及外段翼的主动扭转，提高扑翼系统推力的产生。

本实施例提供的扑翼系统，内段翼1与机身7铰接，连接在机身7上的驱动机构2与内段翼1连接并驱动内段翼1扑动；第一翼梁3与内段翼1铰接，第二翼梁4与第二连杆机构6铰接；第一连杆机构5连接在驱动机构2与第一翼梁3之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第一翼梁3扑动；第二连杆机构6连接在驱动机构2与第二翼梁4之间，以通过驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4扑动；第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同；通过设置第二翼梁4，并通过第一连杆机构5、第二连杆机构6将第二翼梁4与驱动机构2、内段翼1连接，实现通过驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4扑动，同时使得第二翼梁4与第一翼梁3的摆动幅度不同，进而实现了外段翼通过主动扭转控制来改变攻角。

进一步地，如图1-图4所示，第一连杆机构5包括第一连杆51和第二连杆52，第一连杆51的第一端与驱动机构2铰接，第一连杆51的第二端与第一翼梁3的第一端铰接，第一翼梁3的第二端与内段翼1铰接，第二连杆52铰接在第一连杆51与内段翼1之间。

具体地，第一连杆51的第一端与驱动机构2的第七连杆22铰接，内段翼1、第一连杆51、第二连杆52和第七连杆22可以构成双摇杆机构，以使得第一翼梁3在驱动机构2和内段翼1的驱动作用下进行扑动。可选地，通过调整第一连杆51和第二连杆52，可以使得第一翼梁3的摆动幅度与内段翼1的摆动幅度不同。

可选地，第一连杆51的第一端与驱动机构2铰接，第一连杆51的第二端与第一翼梁3的第一端铰接，第一翼梁3的第二端与内段翼1铰接，可以理解地，第一翼梁3的第一端和第一翼梁3的第二端为第一翼梁3的固定端，第一翼梁3通过其第一端与第一连杆51铰接，第一翼梁3通过其其第二端与内段翼1铰接，使得第一翼梁3在第一连杆51和第二连杆52的作用下可以相对于内段翼1进行扑动。

可选地，第二连杆52铰接在第一连杆51与内段翼1之间，也就是说，第二连杆52与内段翼1于第一铰接点铰接，第一翼梁3的第二端与内段翼1于第二铰接点铰接，第一铰接点可以与第二铰接点重合，使得第一翼梁3固定在第二连杆52上，第一翼梁3相对于内段翼1的扑动更稳定；第一铰接点也可以与第二铰接点不重合，通过调整第一交接点在内段翼1上的位置，以实现调整第一翼梁3相对于内段翼1摆动幅度。

本实施例提供的扑翼系统，通过设置第一连杆51和第二连杆52，将第一翼梁3驱动连接在驱动机构2和内段翼1上，实现了通过驱动机构2和内段翼1驱动第一翼梁3同时进行扑动；第一连杆51的第二端与第一翼梁3的第一端铰接，第一翼梁3通过其第一端与第一连杆51铰接、通过其其第二端与内段翼1铰接，使得第一翼梁3在第一连杆51和第二连杆52的作用下可以相对于内段翼进行扑动。

进一步地，如图1所示，第一翼梁3包括第一支撑臂31和第二支撑臂32，第一支撑臂31的第一端与第一连杆51的第二端铰接，第一支撑臂31的第二端与第二支撑臂32铰接，第二支撑臂32的第一端与内段翼1铰接。

具体地，第一支撑臂31的第二端与第二支撑臂32铰接，可以理解地，第一支撑臂31的第二端与第二支撑臂32的铰接点和第二支撑臂32的第一端与内段翼1的铰接点不重合。

本实施例提供的扑翼系统，通过设置第一支撑臂31和第二支撑臂32，将第一翼梁3与内段翼1、第一连杆机构5的稳固连接，使得驱动机构和内段翼驱动第一翼梁的扑动更加平稳。

进一步地，如图1所示，第二连杆机构6包括第三连杆62和连杆组件，第三连杆62与内段翼1通过连杆组件铰接，以通过内段翼1驱动第二翼梁4摆动，连杆组件与内段翼1铰接；第三连杆62的第一端与第二翼梁4的第一端铰接，第二翼梁4的第二端与连杆组件铰接；第三连杆62的长度与第二连杆52的长度不同。

可选地，连杆组件具体实施方式可以有多种，本发明对此并不作具体限定，只要能够将第三连杆62、第二翼梁4的第二端与内段翼1铰接即可。其中一种可选的实施方式为，连杆组件包括第一连接轴(63、67)、第二连接轴64以及第四连杆61和第五连杆65中至少一个，第四连杆61和第五连杆65中至少一个通过第一端与第三连杆62的一端铰接，第四连杆61和第五连杆65中至少一个的第二端通过第一连接轴(63、67)与内段翼1或第一连杆51铰接，第三连杆62的另一端通过第二连接轴64与第二连杆52铰接；通过设置第一连接轴(63、67)、第二连接轴64以及第四连杆61和第五连杆65，实现了第三连杆62与内段翼1、第一连杆机构5的驱动链接；可选地，可以通过调整第四连杆61和第五连杆65中至少一个的长度，来调整第二翼梁4相对于第一翼梁3的摆动幅度。

可选地，当连杆组件包括第一连接轴(63、67)、第二连接轴64、第四连杆61和第五连杆65时，连杆组件还可以包括第六连杆66，第六连杆66铰接在第四连杆61和第五连杆65之间，以使得第二翼梁4与内段翼1、第二连杆机构6的连接更加稳固。

可选地，第三连杆62的长度与第二连杆52的长度不同，也就是说，可以对第三连杆62的长度进行调整，使得第三连杆62的长度与第二连杆52的长度不同，以实现在第三连杆62与内段翼1通过连杆组件铰接后，与第三连杆62铰接的第二翼梁4的摆动幅度与第一翼梁3的摆动幅度不同。

本实施例提供的扑翼系统，通过第三连杆62和连杆组件将第二翼梁4与内段翼1、第一连杆机构5的驱动连接；通过设置第三连杆62的长度与第二连杆52的长度不同，使得第二翼梁4与第一翼梁3的摆动幅度不同，进而实现了外段翼通过主动扭转控制来改变攻角，也就是主动扭转控制来改变攻角。

进一步地，如图1-图4所示，第三连杆62的长度小于第二连杆52的长度。

具体地，第三连杆62的长度小于第二连杆52的长度，可以理解地，在第三连杆62与内段翼1通过连杆组件铰接后，由于第三连杆62的长度小于第二连杆52的长度，在第一连杆机构5和内段翼1的带动作用下，第二翼梁4的摆动幅度大于第一翼梁3摆动幅度。

如图2-图4所示，采用本实施例提供的扑翼系统，在第一翼梁3做向上扑动时，第二翼梁4跟随第一翼梁3并位于第一翼梁3下方，当第一翼梁3向上扑动接近上止点的某处时，第二翼梁与第一翼梁处于平行位置，当第一翼梁3向上扑动至上止点的时候，第二翼梁处于第一翼梁的上方，之后，第一翼梁3向上扑动，第二翼梁4跟随第一翼梁3并位于第一翼梁3上方，当第一翼梁3向下扑动接近下止点的某处时，第二翼梁4与第一翼梁4处于平行位置，当第一翼梁3向下扑动至下止点的时候，第二翼梁4处于第一翼梁3的下方，如此循环，以实现外段翼通过主动扭转控制来改变攻角。

本实施例提供的扑翼系统，通过设置第三连杆62的长度小于第二连杆52的长度，使得第二翼梁4的摆动幅度大于第一翼梁3的摆动幅度，在外段翼扑动过程中，第二翼梁4始终跟随第一翼梁3摆动，进一步提高了推力的产生。

进一步地，如图1所示，第二翼梁4包括第三支撑臂41和第四支撑臂42，第三支撑臂41的第一端与第三连杆62的第一端铰接，第三支撑臂41的第二端与第四支撑臂42铰接，第四支撑臂42的第一端与连杆组件铰接。

具体地，第二翼梁4包括第三支撑臂41和第四支撑臂42，通过设置第三支撑臂41和第四支撑臂42实现第二翼梁4与第二连杆机构6的稳固连接，使得驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4的扑动更加平稳。

进一步地，如图1-图4所示，内段翼1与扑翼机的机身7铰接，内段翼1与扑翼机的机身7的铰接点位于内段翼1与第七连杆22的铰接点和内段翼1与第一翼梁3的铰接点之间。

具体地，内段翼1与扑翼机的机身7的铰接点位于内段翼1与第七连杆22的铰接点和内段翼1与第一翼梁3的铰接点之间，也就是说，内段翼1可以通过第一端与第七连杆22铰接，内段翼1可以通过第二端与第一翼梁3铰接，内段翼1与扑翼机的机身7的铰接点位于内段翼1的第一端与第二端之间的某处；可选地，内段翼1与扑翼机的机身7的铰接点相对于内段翼1的第一端的距离具体不做具体限定，可以通过调整内段翼1与扑翼机的机身7的铰接点相对于内段翼1的第一端的距离，控制内段翼1相对于扑翼机的机身7的摆动幅度。

本实施例提供的扑翼系统，通过将内段翼1与扑翼机的机身7铰接，以使得曲柄21、第七连杆22、扑翼机的机身7和内段翼1可以构成曲柄连杆机构，进而实现内段翼1与驱动系统的驱动连接。

继续参照图1-图4，本实施例还提供一种扑翼机，包括：机身7以及两个上述任一种的扑翼系统，两个扑翼系统相对于机身7的中轴线对称设置。

本发明实施例提供的扑翼机，通过相对于机身7的中轴线对称设置两个扑翼系统，可使扑翼机在飞行过程中保持平衡；扑翼系统通过设置与第一翼梁3并列的第二翼梁4，并通过第一连杆机构5、第二连杆机构6将第二翼梁4与驱动机构2、内段翼1连接，实现通过驱动机构2和内段翼1驱动第二翼梁4扑动，同时使得第二翼梁4与第一翼梁1的摆动幅度不同，进而实现了外段翼通过主动扭转控制来改变攻角。

在本发明的描述中，需要理解的是，所使用的术语“中心”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“顶端”、“底端”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”“轴向”、“周向”等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或原件必须具有特定的方位、以特定的构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成为一体；可以是机械连接，也可以是电连接或者可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以使两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本发明旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (7)

1.一种扑翼系统，应用于扑翼机，所述扑翼系统包括内段翼、外段翼和驱动机构，所述内段翼与所述扑翼机的机身铰接，所述驱动机构与所述扑翼机的机身连接，所述驱动机构与所述内段翼连接并驱动所述内段翼扑动；其特征在于，所述外段翼包括第一翼梁和第二翼梁；

所述扑翼系统还包括第一连杆机构和第二连杆机构，

所述第一连杆机构连接在所述驱动机构与所述第一翼梁之间，以通过所述驱动机构和所述内段翼驱动所述第一翼梁扑动；

所述第二连杆机构连接在所述驱动机构与所述第二翼梁之间，以通过所述驱动机构和所述内段翼驱动所述第二翼梁扑动；

所述第二翼梁的摆动幅度与所述第一翼梁的摆动幅度不同；所述第一连杆机构包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的第一端与所述驱动机构铰接，所述第一翼梁的第二端与所述内段翼铰接，所述第二连杆铰接在所述第一连杆与所述内段翼之间；

所述第一翼梁包括第一支撑臂和第二支撑臂，所述第一支撑臂的第一端与所述第一连杆的第二端铰接，所述第一支撑臂的第二端与所述第二支撑臂铰接，所述第二支撑臂的第一端与所述内段翼铰接；所述第一支撑臂的第二端与所述第二支撑臂的铰接点和所述第二支撑臂的第一端与所述内段翼的铰接点不重合。

2.根据权利要求1所述的扑翼系统，其特征在于，所述第二连杆机构包括第三连杆和连杆组件，

所述第三连杆与所述内段翼通过所述连杆组件铰接，以通过所述内段翼驱动所述第二翼梁扑动，所述连杆组件与所述内段翼铰接；

所述第二翼梁包括第三支撑臂和第四支撑臂，所述第三支撑臂的第一端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第三支撑臂的第二端与所述第四支撑臂铰接，所述第四支撑臂的第一端与所述连杆组件铰接；

所述第三连杆的长度与所述第二连杆的长度不同。

3.根据权利要求2所述的扑翼系统，其特征在于，所述第三连杆的长度小于所述第二连杆的长度。

4.根据权利要求3所述的扑翼系统，其特征在于，所述连杆组件包括第一连接轴、第二连接轴、第四连杆，所述第四连杆的第一端与所述第三连杆的第一端铰接，所述第四连杆的第二端通过第一连接轴与所述第一连杆铰接，所述第三连杆的第二端通过所述第二连接轴与所述第二连杆铰接。

5.根据权利要求2-4任一项所述的扑翼系统，其特征在于，所述驱动机构包括曲柄和与所述曲柄铰接的第七连杆，所述曲柄的回转轴与所述扑翼机的机身连接，所述第七连杆与所述内段翼铰接，所述第七连杆与还与所述第一连杆的第一端铰接。

6.根据权利要求5所述的扑翼系统，其特征在于，所述内段翼与扑翼机的机身铰接，所述内段翼与扑翼机的机身的铰接点位于所述内段翼与第七连杆的铰接点和所述内段翼与所述第一翼梁的铰接点之间。

7.一种扑翼机，其特征在于，包括：机身以及两个如权利要求1-6任一项所述的扑翼系统，两个所述扑翼系统相对于所述机身的中轴线对称设置。

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