CN214057888U - 一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：结构模块、动力模块；所述结构模块采用同轴线安装的多个对称结构组成；所述动力模块同样对称设置，并固定在结构模块上；将无人机悬臂拆分为固定悬臂和倾转悬臂，利用舵机产生的力矩，控制传递装置与倾转悬臂的倾转，从而改变驱动装置产生拉力的方向，使无人机获得倾转动力与简便的操控性能。

Description

一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统

技术领域

本实用新型涉及无人机技术领域，尤其涉及一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统。

背景技术

目前，无人机无论是在军事领域还是在日常生活领域中，应用范围都已经十分广泛；无人机在飞行时，需要不断的调整飞行姿态；尤其是某些特定构型的无人机在飞行时，需要对螺旋桨拉力角度进行倾转控制，配合飞控矢量调姿，从而精确控制无人机的飞行角度。

而现有的无人机旋翼姿态调整普遍采用电机差动的调节方式，而这种差动调节的姿态调整方式需要精确控制各电机之间的转速，大大增加了无人机的控制难度；为此，急需研发一种无人机姿态调整动力系统，用以改善无人机姿态调整的控制方式。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型旨在提供一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，以解决上述背景技术中提出的问题，减小无人机姿态调整的控制难度。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：结构模块、动力模块。

所述结构模块采用同轴线安装的多个对称结构组成；所述动力模块同样对称设置，并固定在结构模块上。

所述结构模块包括：固定悬臂、倾转悬臂；所述动力模块包括：驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂、倾转悬臂、驱动装置、传动装置均采用圆柱形结构，且同轴设置；固定悬臂与倾转悬臂通过传动装置转动连接。

作为可实施的一种技术方案，驱动装置的单舵机利用舵机安装底座固定在固定悬臂内，所述单舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置固定连接；所述传动装置中的轴承通过内外圈分别与倾转悬臂、固定悬臂固定连接。

所述固定悬臂、倾转悬臂均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置；所述固定悬臂与倾转悬臂转动连接。

作为可实施的一种技术方案，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在倾转悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左齿轮、右齿轮固定连接；左齿轮、右齿轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与固定在固定悬臂外侧的齿轮圈啮合。

作为可实施的一种技术方案，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左主动轮、右主动轮固定连接；左主动轮、右主动轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与固定在倾转悬臂外侧的从动轮通过皮带连接。

作为可实施的一种技术方案，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左锥齿轮、右锥齿轮固定连接；左锥齿轮、右锥齿轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与传动装置中的齿轮盘齿轮啮合，所述齿轮盘与倾转悬臂同轴固定连接。

所述固定悬臂采用圆柱形筒状结构，所述倾转悬臂设为左悬臂、右悬臂两部分，且对称于固定悬臂的中心轴，通过传动装置、驱动装置与固定悬臂连接在一起。

所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左摇臂、右摇臂固定连接；左摇臂、右摇臂与上摇臂拉杆、下摇臂拉杆形成平行四边形传动机构，所述平行四边形传动机构通过左摇臂连杆、右摇臂连杆分别与倾转悬臂的左右悬臂的一端铰接。

左悬臂、右悬臂的另一端分别与舵机安装底座铰接，且铰接点关于固定悬臂的中心轴对称。

所述固定悬臂、倾转悬臂采用圆柱形筒状结构，所述倾转悬臂内置于固定悬臂，且与固定悬臂同轴设置，通过转动机构实现转动连接，所述倾转悬臂下端与传动装置连接。

所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在无人机架体上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左摇臂、右摇臂固定连接；左摇臂、右摇臂分别对称设置于固定悬臂两侧，并通过传动装置中的第一摇臂拉杆、第二摇臂栏杆、第三摇臂拉杆、第四摇臂拉杆带动中间摇臂同步转动，所述中间摇臂与倾转悬臂下端固定连接。

结构模块一端固定于无人机机身上，另一端固定有螺旋桨电机总承；所述螺旋桨电机总承可根据结构模块的结构设置，选择一体式或分体式适配结构。

本实用新型的有益效果：

（1）本实用新型的一个或多个实施方式将无人机悬臂拆分为固定悬臂和倾转悬臂，利用舵机产生的力矩，控制传递装置与倾转悬臂的倾转，从而改变驱动装置产生拉力的方向，使无人机获得倾转动力与简便的操控性能。

（2）本实用新型的一个或多个实施方式采用关于悬臂中心轴对称的安装结构，将驱动装置与传动装置分别固定于固定悬臂或倾转悬臂两侧，使倾转悬臂、传动装置、驱动装置、固定悬臂关于固定悬臂的中心轴对称设置，使所述无人机姿态调整动力系统实现自平衡，避免舵机载荷造成无人机飞行的不稳定性，从而使无人机获得更为精准的操控性能。

（3）本实用新型的一个或多个实施方式采用圆柱形结构，将驱动装置与传动装置分别固定于固定悬臂与倾转悬臂内，且使倾转悬臂、传动装置、驱动装置、固定悬臂同轴设置，进而实现动力系统的自平衡。

附图说明

构成本实用新型的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。

图1是本实用新型实施例一所述无人机姿态调整装置爆炸结构示意图；

图2是本实用新型实施例一所述无人机姿态调整装置结构示意图；

图3是本实用新型实施例一所述无人机姿态调整装置固定悬臂拆除后的结构示意图；

图4是本实用新型实施例一所述无人机姿态调整装置旋转套管和电机总承结构示意图；

图5是本实用新型实施例二所述无人机姿态调整装置结构示意图一；

图6是本实用新型实施例二所述无人机姿态调整装置结构示意图二；

图7是本实用新型实施例三所述无人机姿态调整装置结构示意图一；

图8是本实用新型实施例三所述无人机姿态调整装置结构示意图二；

图9是本实用新型实施例四所述无人机姿态调整装置结构示意图；

图10是本实用新型实施例五所述无人机姿态调整装置结构示意图；

图11是本实用新型实施例六所述无人机姿态调整装置结构示意图；

其中，1、固定悬臂，2、舵机安装底座，3、舵机，4、舵机扭矩输出装置，5、轴承，6、倾转悬臂，7、螺旋桨电机总承，8、左摇臂，9、右摇臂，10、左悬臂，11、右悬臂，12、上摇臂拉杆，13、下摇臂拉杆，14、左摇臂连杆，15、右摇臂连杆，16、左主动齿轮，17、右主动齿轮，18、从动齿轮，19、左舵机，20、右舵机，21、左主动轮，22、右主动轮，23、左从动轮，24、右从动轮，25、左传动皮带，26、右传动皮带,27、中间摇臂，28、第一摇臂拉杆，29、第二摇臂拉杆，30、第三摇臂拉杆，31、第四摇臂拉杆，32、右锥齿轮，33、齿轮盘，34、转动装置。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本实用新型提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本实用新型所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

本实用新型中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解；例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或是一体式连接；可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部连接，或是两个元件的相互作用关系；对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型的具体含义，不能理解为对本实用新型的限制。

本实用新型中，所述对称基准，如无特殊指代，则是以无人机该悬臂的中心轴为对称轴。

实施例一：

下面结合附图1-4对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置均采用圆柱形结构，且同轴设置，进而实现动力系统的自平衡。

所述固定悬臂与倾转悬臂转动连接，倾转悬臂6上端固定安装螺旋桨电机总承7，驱动装置固定在固定悬臂内，传动装置固定在倾转悬臂内，驱动装置动力输出端连接传动装置，通过传动装置带动倾转悬臂与固定悬臂发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

所述固定悬臂1和倾转悬臂6均为空心圆筒，固定悬臂1下端固定在机身上，固定悬臂1上端内套入倾转悬臂6，并通过传动装置与倾转悬臂6实现转动连接。

所述传动装置包括：轴承5、舵机扭矩输出装置4。

所述驱动装置包括：舵机3、舵机安装底座2。

为了避免置于固定悬臂1内的舵机3对倾转悬臂6造成的载荷太过集中，通过增加倾转悬臂6与固定悬臂1之间的转动连接结构来解决这一问题，本实施例中通过将轴承5内圈套设在倾转悬臂6外，轴承5外圈内套于固定悬臂1上端端口内侧；利用轴承5大大减少了倾转悬臂6与固定悬臂1之间的转动摩擦，使无人机倾转更顺滑，且轴承5还加强了倾转悬臂6与固定悬臂1之间的支撑强度，有效保证了无人机飞行的稳定性。

所述舵机扭矩输出装置4外形呈圆柱形饼状结构，舵机扭矩输出装置4内套于倾转悬臂6内，且与倾转悬臂6同轴布置，通过螺钉将舵机扭矩输出装置4与倾转悬臂6固定连接，舵机扭矩输出装置4与舵机3的动力输出轴固定连接，随舵机3的动力输出轴转动，从而带动倾转悬臂6转动，使无人机获得倾转动力。

所述舵机3外形呈圆柱形饼状结构，舵机3固定在具有圆柱形套筒结构的舵机安装底座2上，通过舵机安装底座2内套于固定悬臂1内，且与固定悬臂1同轴布置，并通过螺钉将舵机安装底座2与固定悬臂1固定连接，将舵机3固定在固定悬臂1内。

工作原理：

本实施例中，舵机3通过舵机安装底座2固定于固定悬臂1内，由舵机3的动力输出轴带动舵机扭矩输出装置4转动，利用舵机扭矩输出装置4带动与其固定连接的倾转悬臂6转动，使无人机获得倾转动力，进而调整飞行姿态。

整个动力系统均采用圆柱形结构，将驱动装置与传动装置分别固定于固定悬臂与倾转悬臂内，且使倾转悬臂6、传动装置、驱动装置、固定悬臂1同轴设置，进而实现动力系统的自平衡。

作为可实施的另一种技术方案，将倾转悬臂的直径设置为大于固定悬臂的直径，将固定悬臂套入倾转悬臂内，也可使无人机获得倾转动力；进而实现在动力系统自平衡的状态下调整飞行姿态。

实施例二：

下面结合附图5-6对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1、倾转悬臂6均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置，所述驱动装置、传动装置对称式固定在固定悬臂1、倾转悬臂6两侧，进而实现动力系统的自平衡。

所述固定悬臂1与倾转悬臂6转动连接，倾转悬臂上端固定安装螺旋桨电机总承7，驱动装置固定在倾转悬臂6上，驱动装置的动力输出端连接传动装置，通过传动装置沿固定悬臂1外壁转动，从而带动驱动装置、倾转悬臂6与固定悬臂1发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

所述固定悬臂1和倾转悬臂6均为空心圆筒，固定悬臂1下端固定在机身上，固定悬臂1上端内套入倾转悬臂6，并通过传动装置与倾转悬臂6实现转动连接。

所述传动装置可采用轴承、齿轮套接等多种方式实现。

所述驱动装置包括：舵机安装底座2、左舵机19、右舵机20。

所述舵机安装底座2采用对称式结构，固定套设在倾转悬臂外，左右两侧对称固定有左舵机19、右舵机20，通过舵机扭矩输出装置固定连接传动装置。

作为可实施的一种技术方案，所述传动装置包括：左主动齿轮16、右主动齿轮17、从动齿轮18。

为了实现倾转悬臂6相对固定悬臂1的转动，所述从动齿轮18固定套设在固定悬臂1上端端口外侧，左右两侧分别与左主动齿轮16、右主动齿轮17对称啮合。

左主动齿轮16、右主动齿轮17分别与左舵机19、右舵机20的舵机扭矩输出装置固定连接，通过舵机的动力输出，将力矩传递给左右主动齿轮，左舵机19、右舵机20同方向输出动力，从而使左主动齿轮16、右主动齿轮17沿从动齿轮18同方向移动，进而带动左舵机19、右舵机20、舵机安装底座2、倾转悬臂6以固定悬臂1的中心轴为中心转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

工作原理：

本实施例中，通过对称设置的舵机将扭矩传递给对称设置的主动齿轮，使主动齿轮沿固定在固定悬臂外侧的从动齿轮同方向移动的方式，进而使主动齿轮带动固定连接的舵机、舵机安装底座、倾转悬臂相对固定悬臂转动。

作为可实施的另一种技术方案，将倾转悬臂的直径设置为大于固定悬臂的直径，将固定悬臂套入倾转悬臂内，也可使无人机获得倾转动力；进而实现在动力系统自平衡的状态下调整飞行姿态。

实施例三：

下面结合附图7-8对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1、倾转悬臂6均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置，所述驱动装置、传动装置对称式固定在固定悬臂1、倾转悬臂6两侧，进而实现动力系统的自平衡。

所述固定悬臂1与倾转悬臂6转动连接，倾转悬臂6上端固定安装螺旋桨电机总承7，驱动装置固定在固定悬臂上，驱动装置的动力输出端连接传动装置，通过对称设置的传动装置控制倾转悬臂6的转动，从而带动固定在倾转悬臂6上的螺旋桨电机总承7与固定悬臂1发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

所述固定悬臂1和倾转悬臂6均为空心圆筒，固定悬臂1下端固定在机身上，固定悬臂1上端内套入倾转悬臂6，并通过传动装置与倾转悬臂6实现转动连接。

所述传动装置可采用轴承、齿轮套接等多种方式实现。

所述驱动装置包括：舵机安装底座2、左舵机19、右舵机20。

所述舵机安装底座2采用对称式结构，固定套设在固定悬臂1上端外侧，左右两侧对称固定有左舵机19、右舵机20，通过舵机扭矩输出装置固定连接传动装置。

作为可实施的一种技术方案，所述传动装置包括：左主动轮21、右主动轮22、左从动轮23、右从动轮24、左传动皮带25、右传动皮带26。

为了实现倾转悬臂6相对固定悬臂1的转动，所述左右从动轮前后依次固定套设在倾转悬臂6外，左主动轮21、右主动轮22分别与左舵机19、右舵机20的舵机扭矩输出装置固定连接，所述左主动轮21与左从动轮23通过左传动皮带25连接，所述右主动轮22与右从动轮24通过右传动皮带26连接。

通过舵机的动力输出，将力矩传递给左右主动轮，左舵机19、右舵机20同方向输出动力，从而使左主动轮21、右主动轮22通过左传动皮带25、右传动皮带带动左从动轮23、右从动轮24同方向转动，进而带动倾转悬臂6以固定悬臂1的中心轴为中心转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

工作原理：

本实施例中，通过对称设置的舵机将扭矩传递给对称设置的主动轮，使主动轮通过皮带传动的方式带动固定在倾转悬臂上的从动轮转动，进而使从动轮带动倾转悬臂相对固定悬臂转动。

作为可实施的另一种技术方案，将倾转悬臂的直径设置为大于固定悬臂的直径，将固定悬臂套入倾转悬臂内，也可使无人机获得倾转动力；进而实现在动力系统自平衡的状态下调整飞行姿态。

实施例四：

下面结合附图9对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1采用圆柱形筒状结构，所述倾转悬臂设为左悬臂10、右悬臂11两部分，且对称于固定悬臂1的中心轴，通过传动装置、驱动装置与固定悬臂1连接在一起；所述驱动装置、传动装置对称式固定在固定悬臂1两侧，进而实现动力系统的自平衡。

所述驱动装置固定在固定悬臂1上，倾转悬臂上固定安装螺旋桨电机总承7，驱动装置的动力输出端连接传动装置，通过对称设置的传动装置控制倾转悬臂的转动，从而带动固定在倾转悬臂上的螺旋桨电机总承7与固定悬臂1发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

作为可实施的一种技术方案，所述螺旋桨电机总承7分为左右对称的两部分，分别固定在左右悬臂上。

所述固定悬臂1为空心圆筒，固定悬臂1下端固定在机身上，固定悬臂1上端固定连接驱动装置。

所述驱动装置包括：舵机安装底座2、左舵机、右舵机。

所述舵机安装底座2采用对称式结构，固定套设在固定悬臂1上端，左右两侧对称固定有左舵机、右舵机，采用包围式结构将左右舵机包裹在内，通过舵机扭矩输出装置固定连接传动装置。

所述传动装置可采用连杆传动、齿轮传动等多种方式实现。

作为可实施的一种技术方案，所述传动装置包括：左摇臂8、右摇臂9、上摇臂拉杆12、下摇臂拉杆13、左摇臂连杆14、右摇臂连杆15。

为了实现倾转悬臂相对固定悬臂1的转动，左悬臂10、右悬臂11一端分别与舵机安装底座2铰接，且铰接点关于固定悬臂1的中心轴对称，左悬臂10、右悬臂11另一端分别与右摇臂连杆15、左摇臂连杆14铰接；左摇臂8、右摇臂9为相同的菱形连接臂，中心位置分别与左舵机、右舵机的舵机扭矩输出装置固定连接，左摇臂8、右摇臂9上端分别与上摇臂拉杆12的左右两端铰接，左摇臂8、右摇臂9下端分别与下摇臂拉杆13的左右两端铰接，形成平行四边形传动机构，使左右摇臂实现同步转动；左摇臂8下端与左摇臂连杆14的左端铰接，右摇臂9上端与右摇臂连杆15的右端铰接。

通过舵机的动力输出，将力矩传递给左右摇臂，左舵机、右舵机同方向输出动力，从而使左摇臂8、右摇臂9通过左摇臂连杆14、右摇臂连杆15带动右悬臂11、左悬臂10以固定悬臂1中心轴为中心转动，进而带动固定在倾转悬臂上的螺旋桨电机总承7以固定悬臂1的中心轴为中心转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

工作原理：

本实施例中，通过对称设置的舵机将扭矩传递给对称设置的平行四边形传动机构，使平行四边形传动机构通过左右摇臂连杆带动左右悬臂以与舵机安装底座的铰接点为支撑点、以固定悬臂的中心轴为中心转动，进而使固定在倾转悬臂上的螺旋桨电机总承相对固定悬臂转动。

实施例五：

下面结合附图10对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1、倾转悬臂6均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置，所述倾转悬臂6贯穿固定悬臂1，通过转动装置34与固定悬臂1转动连接，所述倾转悬臂6下端与传动装置固定连接，通过传动装置与驱动装置实现转动连接；所述固定悬臂1、驱动装置固定在无人机机架上；所述驱动装置、传动装置以固定悬臂1的中心轴为对称轴对称设置，进而实现动力系统的自平衡。

所述驱动装置通过舵机安装底座2固定在无人机机架上，倾转悬臂6上端固定安装螺旋桨电机总承，驱动装置的动力输出端连接传动装置，通过对称设置的传动装置控制倾转悬臂6的转动，从而带动固定在倾转悬臂6上的螺旋桨电机总承与固定悬臂1发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

所述驱动装置包括：舵机安装底座2、左舵机19、右舵机20。

所述舵机安装底座2采用对称式结构，以固定悬臂1的中心轴为对称轴固定在无人机机架上，左右两侧对称固定有左舵机19、右舵机20，采用包围式结构将左右舵机包裹在内，通过舵机扭矩输出装置4固定连接传动装置。

所述传动装置可采用连杆传动、齿轮传动等多种方式实现。

作为可实施的一种技术方案，所述传动装置包括：左摇臂8、右摇臂9、中间摇臂27、第一摇臂拉杆28、第二摇臂拉杆29、第三摇臂拉杆30、第四摇臂拉杆31。

为了实现倾转悬臂6相对固定悬臂1的转动，左摇臂8、右摇臂9为相同的菱形连接臂，中心位置分别与左舵机19、右舵机20的舵机扭矩输出装置4固定连接，左摇臂8上端与第一摇臂拉杆28左端铰接，左摇臂8下端与第二摇臂拉杆29左端铰接，右摇臂9上端与第三摇臂拉杆30右端铰接，右摇臂下端与第四摇臂拉杆31右端铰接，第一摇臂拉杆28右端、第三摇臂拉杆30左端、中间摇臂27上端相互铰接，第二摇臂拉杆29右端、第四摇臂拉杆31左端、中间摇臂27下端相互铰接，使左右摇臂通过四个摇臂拉杆带动中间摇臂27实现同步转动；中间摇臂27与倾转悬臂6下端固定连接。

通过舵机的动力输出，将力矩传递给左右摇臂，左舵机19、右舵机20同方向输出动力，从而使左摇臂8通过第一、第二摇臂拉杆、右摇臂9通过第三、第四摇臂拉杆带动与倾转悬臂下端固定连接的中间摇臂27转动，进而带动倾转悬臂6与固定悬臂1发生转动，使固定在倾转悬臂6上的螺旋桨电机总承以固定悬臂1的中心轴为中心转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

工作原理：

本实施例中，通过对称设置的舵机将扭矩传递给对称设置的平行四边形传动机构，使平行四边形传动机构通过四个摇臂拉杆带动中间摇臂以及倾转悬臂以固定悬臂的中心轴为中心转动，进而使固定在倾转悬臂上的螺旋桨电机总承相对固定悬臂转动。

作为可实施的另一种技术方案，改变舵机安装底座的位置，便于调整倾转悬臂和固定悬臂的连接结构及连接部位的比例，也可使无人机获得倾转动力；进而实现在动力系统自平衡的状态下调整飞行姿态。

实施例六：

下面结合附图11对本实用新型进行详细说明，具体的结构如下：

本实施例提供了一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，包括：固定悬臂1、倾转悬臂6、驱动装置、传动装置。

所述固定悬臂1、倾转悬臂6均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置，所述驱动装置、传动装置对称式固定在固定悬臂1、倾转悬臂6两侧，进而实现动力系统的自平衡。

所述固定悬臂1与倾转悬臂6通过传动装置转动连接，倾转悬臂6上端固定安装螺旋桨电机总承7，驱动装置固定在固定悬臂1上，驱动装置的动力输出端连接传动装置，通过对称设置的传动装置控制倾转悬臂6的转动，从而带动固定在倾转悬臂6上的螺旋桨电机总承7与固定悬臂1发生转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

所述固定悬臂1和倾转悬臂6均为空心圆筒，固定悬臂1固定在机身上，固定悬臂1下端固定有驱动装置，所述倾转悬臂6贯穿固定悬臂1，通过转动装置与固定悬臂1转动连接，所述倾转悬臂6下端与传动装置固定连接，通过传动装置与驱动装置实现转动连接；所述固定悬臂1、驱动装置固定在无人机机架上；所述驱动装置、传动装置以固定悬臂1的中心轴为对称轴对称设置，进而实现动力系统的自平衡。

所述传动装置可采用轴承、齿轮等多种方式实现。

所述驱动装置包括：舵机安装底座2、左舵机19、右舵机20。

所述舵机安装底座2采用对称式结构，固定在固定悬臂上，左右两侧对称固定有左舵机19、右舵机20，通过舵机扭矩输出装置固定连接传动装置。

作为可实施的一种技术方案，所述传动装置包括：左锥齿轮、右锥齿轮32、齿轮盘33。

为了实现倾转悬臂6相对固定悬臂1的转动，所述齿轮盘33与固定悬臂1、倾转悬臂6同轴设置，且固定套设在倾转悬臂上，左锥齿轮、右锥齿轮32分别与左舵机19、右舵机20的舵机扭矩输出装置固定连接；且左锥齿轮、右锥齿轮32以固定悬臂1的中心轴为对称轴与齿轮盘33实现齿轮啮合。

通过舵机的动力输出，将力矩传递给左右锥齿轮，左舵机、右舵机同方向输出动力，从而使左锥齿轮、右锥齿轮32通过齿轮啮合带动齿轮盘33以固定悬臂1的中心轴为中心转动，进而带动与齿轮盘33固定连接的倾转悬臂6以固定悬臂的中心轴为中心转动，实现无人机倾转，进而调整无人机飞行姿态。

工作原理：

本实施例中，通过对称设置的舵机将扭矩传递给对称设置的锥齿轮，使锥齿轮通过齿轮啮合传动的方式带动与倾转悬臂固定连接的齿轮盘以固定悬臂的中心轴为中心转动，进而使倾转悬臂相对固定悬臂转动。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，包括：结构模块、动力模块；所述结构模块包括：固定悬臂、倾转悬臂，所述固定悬臂与倾转悬臂转动连接；所述动力模块包括：驱动装置、传动装置；所述驱动装置采用双舵机驱动，驱动装置动力输出端连接传动装置；

所述结构模块采用同轴线安装的多个对称结构组成；所述动力模块同样对称设置，并固定在结构模块上。

2.根据权利要求1所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述固定悬臂、倾转悬臂均采用圆柱形筒状结构，且同轴设置。

3.根据权利要求2所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在倾转悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左齿轮、右齿轮固定连接；左齿轮、右齿轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与固定在固定悬臂外侧的齿轮圈啮合。

4.根据权利要求2所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左主动轮、右主动轮固定连接；左主动轮、右主动轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与固定在倾转悬臂外侧的从动轮通过皮带连接。

5.根据权利要求2所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左锥齿轮、右锥齿轮固定连接；左锥齿轮、右锥齿轮分别对称设置于固定悬臂两侧，并与传动装置中的齿轮盘齿轮啮合，所述齿轮盘与倾转悬臂同轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述固定悬臂采用圆柱形筒状结构，所述倾转悬臂设为左悬臂、右悬臂两部分，且对称于固定悬臂的中心轴，通过传动装置、驱动装置与固定悬臂连接在一起；

所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在固定悬臂上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左摇臂、右摇臂固定连接；左摇臂、右摇臂与上摇臂拉杆、下摇臂拉杆形成平行四边形传动机构，所述平行四边形传动机构通过左摇臂连杆、右摇臂连杆分别与倾转悬臂的左右悬臂的一端铰接；

左悬臂、右悬臂的另一端分别与舵机安装底座铰接，且铰接点关于固定悬臂的中心轴对称。

7.根据权利要求1所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，所述固定悬臂、倾转悬臂采用圆柱形筒状结构，所述倾转悬臂内置于固定悬臂，且与固定悬臂同轴设置，通过转动机构实现转动连接，所述倾转悬臂下端与传动装置连接；

所述驱动装置通过舵机安装底座将双舵机对称固定在无人机架体上，双舵机通过舵机扭矩输出装置与传动装置的左摇臂、右摇臂固定连接；左摇臂、右摇臂分别对称设置于固定悬臂两侧，并通过传动装置中的第一摇臂拉杆、第二摇臂栏杆、第三摇臂拉杆、第四摇臂拉杆带动中间摇臂同步转动，所述中间摇臂与倾转悬臂下端固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种关于悬臂中心轴对称的无人机姿态调整动力系统，其特征在于，结构模块一端固定于无人机机身上，另一端固定有螺旋桨电机总承；所述螺旋桨电机总承可根据结构模块的结构设置，选择一体式或分体式适配结构。

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