CN216061046U - 一种根据力值变化自动进行运动控制的装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，包括椅座和微处理器模块，所述椅座的后端固定连接有靠背，所述靠背后上两侧分别固定连接有左固定杆和右固定杆，所述左固定杆的表面固定连接有自动运动控制按钮，本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域。该根据力值变化自动进行运动控制的装置，该根据力值变化自动进行运动控制的装置，由于没有采用按钮、摇杆之类需要护理人员主动进行控制才能使设备运动的设计，而是采用传感器和CPU通过自动运动控制算法进行控制，使得操作人员在进行运动控制前，无需进行主观考虑需要进行什么操作，只需要手抓着把手正常行走即可。

Description

一种根据力值变化自动进行运动控制的装置

技术领域

本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域，具体为一种根据力值变化自动进行运动控制的装置。

背景技术

目前我国很多肢体残疾人士、病人、老年人由于行动不便都需要借助辅助器械实现移动，其中很多是电动器械，由于患者很多都没有行为能力，需要护理人员操作这些辅助器械。

为了方便护理人员操作采用了多种控制方式，有的用手机，有的用遥控，有的用语音，有的通过操作安装在器械后面的一些按键、摇杆、旋钮进行控制，这些控制方式无一例外都需要护理人员主动意识进行控制，需要护理人员精神高度集中否则很容易造成意外情况，无形中增加了护理人员的劳动强度，市场迫切需求有一种操作简单、一看就会、使用方便、安全可靠的运动控制装置

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，解决了上述背景中所提出的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，包括椅座和微处理器模块，所述椅座的后端固定连接有靠背，所述靠背后上两侧分别固定连接有左固定杆和右固定杆，所述左固定杆的表面固定连接有自动运动控制按钮，所述左固定杆和右固定杆内侧的左部分别固定连接有左力传感器和右力传感器，所述左固定杆和右固定杆的右侧分别固定连接有左连接件和右连接件，所述左连接件和右连接件的右侧分别固定连接有左把手和右把手，所述椅座上部的前部和后部均固定连接有扶手。

优选的，所述椅座右侧的前部与后部分别通过固定板固定连接有左行走电机和右行走电机，所述左行走电机和右行走电机相背的一侧分别连接有左轮子和右轮子，所述椅座的底部固定连接有电池。

优选的，所述椅座顶部左侧的前部与后部均通过固定板固定连接有万向轮，所述电池的输出端分别连接于微处理器模块中电源模块和电机驱动器的输入端，所述电机驱动器的输出端分别连接于左行走电机和右行走电机。

优选的，所述微处理器模块中电源模块的输出端分别连接于微处理器模块中AD模块、微处理器模块CPU、微处理器模块中驱动模块、右力传感器和左力传感器的输入端相连接。

优选的，所述右力传感器和左力传感器的输出端与微处理器模块中AD模块的输入端相连接，所述微处理器模块中AD模块是输出端和微处理器模块CPU的输入端相连接。

优选的，所述微处理器模块CPU的输出端和微处理器模块中驱动模块的输入端相连接，所述微处理器模块中驱动模块的输出端和电机驱动器的输入端相连接。

有益效果

本实用新型提供了一种根据力值变化自动进行运动控制的装置。与现有的技术相比具备以下有益效果：

(1)、该根据力值变化自动进行运动控制的装置，该根据力值变化自动进行运动控制的装置，由于没有采用按钮、摇杆之类需要护理人员主动进行控制才能使设备运动的设计，而是采用传感器和CPU通过自动运动控制算法进行控制，使得操作人员在进行运动控制前，无需进行主观考虑需要进行什么操作，只需要手抓着把手正常行走即可，人走器械走，人停器械停，人转弯器械跟着转弯，无需任何培训护理人员都能操作自如，不会出现意外操作不当造成的意外事故。简单易用无门槛，无论老人、小孩都能轻松操作，能够很好地满足人们使用的需求。

(2)、该根据力值变化自动进行运动控制的装置，该根据力值变化自动进行运动控制的装置，依据持续检测运动状态和传感器受力情况根据自适应算法，使护理人员的步伐和设备运动速度同步，达到不论男女老幼，不论力量大小都能无门槛，无需培训就能使用有装置有本实用新型的设备。

(3)、该根据力值变化自动进行运动控制的装置，由于结构简单，不但节省成本，而且没有过多的辅助零件，便于外观设计。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的左边力传感器安装示意图；

图3为本实用新型实施例提供的右边力传感器安装示意图；

图4为本实用新型实施例电路控制原理图；

图5为本实用新型的工作原理示意图。

图中：2－微处理器模块；3－电机驱动器；5－电池；111－左把手；112－左力传感器；113－左连接件；114－左固定杆；116－自动运动控制按钮；121－右把手；122－右力传感器；123－右连接件；124－右固定杆；211－微处理器模块中电源模块；212－微处理器模块中AD模块；213－微处理器模块CPU；214－微处理器模块中驱动模块；411－左行走电机；412－左轮子；413－左万向轮；421－右行走电机；422－右轮子；61－靠背；621－左把手；63－椅座。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型提供一种技术方案：一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，包括椅座63和微处理器模块2，椅座63的后端固定连接有靠背61，靠背61后上两侧分别固定连接有左固定杆114和右固定杆124，左固定杆114的表面固定连接有自动运动控制按钮116，左固定杆114和右固定杆124内侧的左部分别固定连接有左力传感器112和右力传感器122，左固定杆114和右固定杆124的右侧分别固定连接有左连接件113和右连接件123，左连接件113和右连接件123的右侧分别固定连接有左把手111和右把手121，椅座63上部的前部和后部均固定连接有扶手621，椅座63右侧的前部与后部分别通过固定板固定连接有左行走电机411和右行走电机421，左行走电机411和右行走电机421相背的一侧分别连接有左轮子412和右轮子422，左轮子412和右轮子422分别通过左行走电机411和右行走电机421内部的输出轴通过联轴器进行带动，椅座63的底部固定连接有电池5，椅座63顶部左侧的前部与后部均通过固定板固定连接有万向轮413，电池5的输出端分别连接于微处理器模块中电源模块211和电机驱动器3的输入端，电机驱动器3的输出端分别连接于左行走电机411和右行走电机421，微处理器模块中电源模块211的输出端分别连接于微处理器模块中AD模块212、微处理器模块CPU213、微处理器模块中驱动模块214、右力传感器122和左力传感器112的输入端相连接，右力传感器122和左力传感器112的输出端与微处理器模块中AD模块212的输入端相连接，微处理器模块中AD模块212是输出端和微处理器模块CPU213的输入端相连接，微处理器模块CPU213的输出端和微处理器模块中驱动模块214的输入端相连接，微处理器模块中驱动模块214的输出端和电机驱动器3的输入端相连接。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

使用时，启动设备电源，如果不需要自动运动控制过程，自动运动控制按钮116复位，此时无动力辅助，设备在护理人员推动下进行运动，设备运动速度快慢由施加的力量大小决定，当需要动力辅助时，按下自动运动控制按钮116，在护理人员手握左把手111、右把手121行走过程中，左力传感器112、右力传感器122在压力或拉力作用下蠕变产生电信号，然后在通过微处理器模块2中微处理器模块中AD模块212，微处理器模块CPU213根据输入的左右两路数据，根据运控控制算法输出控制信号，电机驱动器3根据控制信号驱动左行走电机411和右行走电机421带动左轮子412和右轮子422运动，使设备同步护理人员的行走步伐，设备的运动由运动控制算法进行控制，施加的力量与设备运动速度可以脱离，施加很小的力量就可以控制设备运动，同时持续检测运动状态和受力情况，微处理器模块CPU213根据自适应运动算法自动进行运动速度调整，可以使不同年龄，不同步伐，不同力量的护理人员都能使用好装备有本实用新型的设备。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，包括椅座(63)和微处理器模块(2)，其特征在于：所述椅座(63)的后端固定连接有靠背(61)，所述靠背(61)后上两侧分别固定连接有左固定杆(114)和右固定杆(124)，所述左固定杆(114)的表面固定连接有自动运动控制按钮(116)，所述左固定杆(114)和右固定杆(124)内侧的左部分别固定连接有左力传感器(112)和右力传感器(122)，所述左固定杆(114)和右固定杆(124)的右侧分别固定连接有左连接件(113)和右连接件(123)，所述左连接件(113)和右连接件(123)的右侧分别固定连接有左把手(111)和右把手(121)，所述椅座(63)上部的前部和后部均固定连接有扶手(621)。

2.根据权利要求1所述的一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，其特征在于：所述椅座(63)右侧的前部与后部分别通过固定板固定连接有左行走电机(411)和右行走电机(421)，所述左行走电机(411)和右行走电机(421)相背的一侧分别连接有左轮子(412)和右轮子(422)，所述椅座(63)的底部固定连接有电池(5)。

3.根据权利要求2所述的一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，其特征在于：所述椅座(63)顶部左侧的前部与后部均通过固定板固定连接有万向轮(413)，所述电池(5)的输出端分别连接于微处理器模块中电源模块(211)和电机驱动器(3)的输入端，所述电机驱动器(3)的输出端分别连接于左行走电机(411)和右行走电机(421)。

4.根据权利要求3所述的一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，其特征在于：所述微处理器模块中电源模块(211)的输出端分别连接于微处理器模块中AD模块(212)、微处理器模块CPU(213)、微处理器模块中驱动模块(214)、右力传感器(122)和左力传感器(112)的输入端相连接。

5.根据权利要求4所述的一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，其特征在于：所述右力传感器(122)和左力传感器(112)的输出端与微处理器模块中AD模块(212)的输入端相连接，所述微处理器模块中AD模块(212)是输出端和微处理器模块CPU(213)的输入端相连接。

6.根据权利要求5所述的一种根据力值变化自动进行运动控制的装置，其特征在于：所述微处理器模块CPU(213)的输出端和微处理器模块中驱动模块(214)的输入端相连接，所述微处理器模块中驱动模块(214)的输出端和电机驱动器(3)的输入端相连接。

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