CN216052422U - 一种用于管道检测的内窥镜固定装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种用于管道检测的内窥镜固定装置，包括用于安装内窥镜的固定壳体，安装于所述固定壳体外部并用于驱动内窥镜行进的轮履组件，所述固定壳体为棱面不少于3个的棱柱体，所述固定壳体的棱面均安装有调节机构；所述调节机构包括机架、油压缓冲器、滑块、第一摇臂、第二摇臂和伺服电缸；所述油压缓冲器的缸体与活塞杆分别与所述机架和所述滑块的外表面铰接；本实用新型通过调节机构及制动机构之间的机械联动及相互配合，在实际使用的过程中能够实现对不同内径管路的自适应化配合，以机械力的形式调节轮履组件完美搭配于不同内径的管路内壁，有效保证轮履组件在使用时能够稳固抓地，有效提高运载效果及使用效果。

Description

一种用于管道检测的内窥镜固定装置

技术领域

本实用新型涉及工业内窥镜技术领域，特别涉及一种用于管道检测的内窥镜固定装置。

背景技术

内窥镜是集中了传统光学、人体工程学、精密机械、现代电子、数学、软件等于一体的检测仪器，其具有操控显示部及检测部；

传统技术中，内窥镜需搭一个固定运载装置进行辅助配合行进，该装置通常配轮履式运载组件进行运载，实现在管道内部的爬行；然而这类固定装置主要存在两种弊端，其一是受限于实际环境的管道内径大小，实际情况下很难做到完美适配于管道内径进行行进；如果管道内径较大，则在爬行过程中容易导致抓地不牢，影响实际勘测效果；其二是受限于轮履式运载组件自身，其虽然可以适配于管路环境，但在上升坡度较大的管道限制下，其在断停状态下会带动内窥镜退回行驶，对实际勘测效果而言并不理想。

为此，提出一种用于管道检测的内窥镜固定装置。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例希望提供一种用于管道检测的内窥镜固定装置，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择；

本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种用于管道检测的内窥镜固定装置，包括用于安装内窥镜的固定壳体，安装于所述固定壳体外部并用于驱动内窥镜行进的轮履组件，所述固定壳体为棱面不少于3个的棱柱体，所述固定壳体的棱面均安装有调节机构；

所述调节机构包括机架、油压缓冲器、滑块、第一摇臂、第二摇臂和伺服电缸；

所述油压缓冲器的缸体与活塞杆分别与所述机架和所述滑块的外表面铰接，所述滑块的外表面滑动连接于所述机架的外表面，所述第一摇臂的外表面或所述伺服电缸的缸体与所述滑块的外表面铰接，所述第二摇臂的外表面铰接于所述机架的外表面，所述第二摇臂的外表面与所述第一摇臂的外表面铰接于所述轮履组件的外表面，所述伺服电缸的活塞杆转动连接有制动机构；

所述制动机构具有反行程自锁能力，用于行进中进行制动。

作为本技术方案的进一步优选的：所述油压缓冲器的缸体轴头面与其活塞杆的轴头面分别与第一弹簧的两端面固定连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述第一摇臂为两个活动部件，其中安装于所述轮履组件的外表面的活动部件外表面滑动连接于另一个活动部件的内侧壁，所述第一摇臂的两个活动部件之间通过第二弹簧的两端面互相弹性连接。

作为本技术方案的进一步优选的：所述第一摇臂的两个活动部件在最大行程间距时，与所述第二摇臂相对于所述机架铰接角度为90°时，所述第一摇臂和所述第二摇臂之间存在机构死点。

作为本技术方案的进一步优选的：所述制动机构包括第一轮体、棘齿、弹簧拨片、棘轮和第二轮体；

所述第一轮体的内侧壁与所述伺服电缸的活塞杆转动连接，所述棘齿的外表面铰接于所述第一轮体的内侧壁，所述弹簧拨片的外表面安装于所述第一轮体的内侧壁，所述弹簧拨片的外表面与所述棘齿的外表面相适配，所述棘轮的外表面固定连接于所述第二轮体的内侧壁，所述棘齿的外表面与所述棘轮的齿槽相适配；

所述第二轮体的外表面安装有阻尼垫圈。

作为本技术方案的进一步优选的：所述轮履组件包括连接壳体、履带、伺服电机、负重轮、主动轮、诱导轮和排线管；

所述伺服电机的外表面安装于所述连接壳体的外表面，所述伺服电机的输出轴与所述主动轮的内侧壁固定连接，所述负重轮、所述主动轮和所述诱导轮均转动连接于所述连接壳体的内侧壁，所述负重轮、所述主动轮和所述诱导轮均与所述履带的外表面相适配；

所述排线管的外表面连通于所述连接壳体的内侧壁。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

一、本实用新型通过调节机构及制动机构之间的机械联动及相互配合，在实际使用的过程中能够实现对不同内径管路的自适应化配合，以机械力的形式调节轮履组件完美搭配于不同内径的管路内壁，有效保证轮履组件在使用时能够稳固抓地，有效提高运载效果及使用效果；

二、本实用新型通过制动机构实现反行程自锁能力，在需要进行制动的情况下可以依靠棘轮及棘齿特性实现稳固制动，利用机械力进行反行程制动，有效提高运载效果及使用效果，满足实用性需求。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的一视角立体结构示意图；

图2为本实用新型的另一视角立体结构示意图；

图3为本实用新型的调节机构立体结构示意图；

图4为本实用新型的轮履组件立体结构示意图；

图5为本实用新型的轮履组件内部视角立体结构示意图；

图6为本实用新型的制动机构立体结构示意图。

附图标记：1、固定壳体；2、调节机构；201、机架；202、油压缓冲器；2021、第一弹簧；203、滑块；204、第一摇臂；2041、第二弹簧；205、第二摇臂；206、伺服电缸；3、轮履组件；301、连接壳体；302、履带；303、伺服电机；304、负重轮；305、主动轮；306、诱导轮；307、排线管；4、制动机构；401、第一轮体；402、棘齿；403、弹簧拨片；404、棘轮；405、第二轮体。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

需要注意的是，术语“第一”、“第二”、“对称”、“阵列”等仅用于区分描述与位置描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“对称”等特征的可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征；同样，对于未以“两个”、“三只”等文字形式对某些特征进行数量限制时，应注意到该特征同样属于明示或者隐含地包括一个或者更多个特征数量；

同时对于方位描述，如术语“外表面”、“外部”、“上表面”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，因此不能理解为限制本实用新型的具体保护范围；

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解；例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体成型；可以是机械连接，可以是直接相连，可以是焊接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据说明书附图结合具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

实施例

请参阅图1-6，本实用新型提供一种技术方案：一种用于管道检测的内窥镜固定装置，包括用于安装内窥镜的固定壳体1，安装于固定壳体1外部并用于驱动内窥镜行进的轮履组件3，固定壳体1为棱面不少于3个的棱柱体，固定壳体1的棱面均安装有调节机构2；

调节机构2包括机架201、油压缓冲器202、滑块203、第一摇臂204、第二摇臂205和伺服电缸206；

油压缓冲器202的缸体与活塞杆分别与机架201和滑块203的外表面铰接，滑块203的外表面滑动连接于机架201的外表面(图3的A区为机架201的滑槽)，第一摇臂204的外表面或伺服电缸206的缸体与滑块203的外表面铰接，第二摇臂205的外表面铰接于机架201的外表面，第二摇臂205的外表面与第一摇臂204的外表面铰接于轮履组件3的外表面，伺服电缸206的活塞杆转动连接有制动机构4；

制动机构4具有反行程自锁能力，用于行进中进行制动。

本实施例中，具体的：油压缓冲器202的缸体轴头面与其活塞杆的轴头面分别与第一弹簧2021的两端面固定连接；

第一弹簧2021负责推动油压缓冲器202的活塞杆推动至当前环境限制下的最大行程位置，即调节轮履组件3最大限制下贴合于管路内壁。

本实施例中，具体的：第一摇臂204为两个活动部件，其中安装于轮履组件3的外表面的活动部件外表面滑动连接于另一个活动部件的内侧壁，第一摇臂204的两个活动部件之间通过第二弹簧2041的两端面互相弹性连接；

第一摇臂204之间与第二弹簧2041对制动机构4进行配合，使得第一摇臂204至当前环境限制下的最大行程位置，即辅助调节轮履组件3最大限制下贴合于管路内壁

本实施例中，具体的：第一摇臂204的两个活动部件在最大行程间距时，与第二摇臂205相对于机架201铰接角度为90°时，第一摇臂204和第二摇臂205之间存在机构死点；

利用摇杆类机构的机构死点特性，辅助保证机构间的运行稳定性，防止第二摇臂205受限于环境的变化导致其功能失效。

本实施例中，具体的：制动机构4包括第一轮体401、棘齿402、弹簧拨片403、棘轮404和第二轮体405；

第一轮体401的内侧壁与伺服电缸206的活塞杆转动连接，棘齿402的外表面铰接于第一轮体401的内侧壁，弹簧拨片403的外表面安装于第一轮体401的内侧壁，弹簧拨片403的外表面与棘齿402的外表面相适配，棘轮404的外表面固定连接于第二轮体405的内侧壁，棘齿402的外表面与棘轮404的齿槽相适配；

第二轮体405的外表面安装有阻尼垫圈；

制动机构4依靠棘齿402与棘轮404之间的拨动或制动实现机构间的反行程自锁能力，其中棘齿402依靠弹簧拨片403不断拨正其传动变化后的位置，进而带动或制动第二轮体405；

当制动机构4依靠伺服电缸206推动或收回，即可对整体机构实现反行程自锁的开启或关闭。

本实施例中，具体的：轮履组件3包括连接壳体301、履带302、伺服电机303、负重轮304、主动轮305、诱导轮306和排线管307；

伺服电机303的外表面安装于连接壳体301的外表面，伺服电机303的输出轴与主动轮305的内侧壁固定连接，负重轮304、主动轮305和诱导轮306均转动连接于连接壳体301的内侧壁，负重轮304、主动轮305和诱导轮306均与履带302的外表面相适配；

排线管307的外表面连通于连接壳体301的内侧壁；

轮履组件3依靠伺服电机303驱动主动轮305与履带302进行配合，进而带动诱导轮306及负重轮304实现履带式行进。

本实施例中，具体的：本装置整体电器元件由内窥镜的外部控制器进行控制。

本实施例中，具体的：本装置整体电器元件由市电或外部蓄电池进行供电。

工作原理或者结构原理：固定壳体1负责安装固定内窥镜，整体装置由轮履组件3负责在管路内壁进行移动，其中轮履组件3依靠伺服电机303驱动主动轮305与履带302进行配合，进而带动诱导轮306及负重轮304实现履带式行进；

同时，第一弹簧2021负责推动油压缓冲器202的活塞杆推动至当前环境限制下的最大行程位置，即调节轮履组件3最大限制下贴合于管路内壁，并在管路内壁内径变化时，依靠滑块203相对于机架201进行滑动，带动第一摇臂204进行角度调节，进而带动调节轮履组件3最大限制下贴合于管路内壁；

同时，利用摇杆类机构的机构死点特性，第一摇臂204之间的行程调节结合第二摇臂205的辅助角度支撑，能够辅助保证机构间的运行稳定性，防止第二摇臂205受限于环境的变化导致其功能失效；

同时，制动机构4依靠棘齿402与棘轮404之间的拨动或制动实现机构间的反行程自锁能力，其中棘齿402依靠弹簧拨片403不断拨正其传动变化后的位置，进而带动或制动第二轮体405；

当制动机构4依靠伺服电缸206推动或收回，即可依靠第二轮体405(及其外部的阻尼垫)贴合或收回于管路内壁，对整体机构实现反行程自锁的开启或关闭。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种用于管道检测的内窥镜固定装置，包括用于安装内窥镜的固定壳体(1)，安装于所述固定壳体(1)外部并用于驱动内窥镜行进的轮履组件(3)，其特征在于：所述固定壳体(1)为棱面不少于3个的棱柱体，所述固定壳体(1)的棱面均安装有调节机构(2)；

所述调节机构(2)包括机架(201)、油压缓冲器(202)、滑块(203)、第一摇臂(204)、第二摇臂(205)和伺服电缸(206)；

所述油压缓冲器(202)的缸体与活塞杆分别与所述机架(201)和所述滑块(203)的外表面铰接，所述滑块(203)的外表面滑动连接于所述机架(201)的外表面，所述第一摇臂(204)的外表面或所述伺服电缸(206)的缸体与所述滑块(203)的外表面铰接，所述第二摇臂(205)的外表面铰接于所述机架(201)的外表面，所述第二摇臂(205)的外表面与所述第一摇臂(204)的外表面铰接于所述轮履组件(3)的外表面，所述伺服电缸(206)的活塞杆转动连接有制动机构(4)；

所述制动机构(4)具有反行程自锁能力，用于行进中进行制动。

2.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的内窥镜固定装置，其特征在于：所述油压缓冲器(202)的缸体轴头面与其活塞杆的轴头面分别与第一弹簧(2021)的两端面固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的内窥镜固定装置，其特征在于：所述第一摇臂(204)为两个活动部件，其中安装于所述轮履组件(3)的外表面的活动部件外表面滑动连接于另一个活动部件的内侧壁，所述第一摇臂(204)的两个活动部件之间通过第二弹簧(2041)的两端面互相弹性连接。

4.根据权利要求3所述的一种用于管道检测的内窥镜固定装置，其特征在于：所述第一摇臂(204)的两个活动部件在最大行程间距时，与所述第二摇臂(205)相对于所述机架(201)铰接角度为90°时，所述第一摇臂(204)和所述第二摇臂(205)之间存在机构死点。

5.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的内窥镜固定装置，其特征在于：所述制动机构(4)包括第一轮体(401)、棘齿(402)、弹簧拨片(403)、棘轮(404)和第二轮体(405)；

所述第一轮体(401)的内侧壁与所述伺服电缸(206)的活塞杆转动连接，所述棘齿(402)的外表面铰接于所述第一轮体(401)的内侧壁，所述弹簧拨片(403)的外表面安装于所述第一轮体(401)的内侧壁，所述弹簧拨片(403)的外表面与所述棘齿(402)的外表面相适配，所述棘轮(404)的外表面固定连接于所述第二轮体(405)的内侧壁，所述棘齿(402)的外表面与所述棘轮(404)的齿槽相适配；

所述第二轮体(405)的外表面安装有阻尼垫圈。

6.根据权利要求1所述的一种用于管道检测的内窥镜固定装置，其特征在于：所述轮履组件(3)包括连接壳体(301)、履带(302)、伺服电机(303)、负重轮(304)、主动轮(305)、诱导轮(306)和排线管(307)；

所述伺服电机(303)的外表面安装于所述连接壳体(301)的外表面，所述伺服电机(303)的输出轴与所述主动轮(305)的内侧壁固定连接，所述负重轮(304)、所述主动轮(305)和所述诱导轮(306)均转动连接于所述连接壳体(301)的内侧壁，所述负重轮(304)、所述主动轮(305)和所述诱导轮(306)均与所述履带(302)的外表面相适配；

所述排线管(307)的外表面连通于所述连接壳体(301)的内侧壁。

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