CN218506019U - 一种吸附力可调的水下爬壁机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种吸附力可调的水下爬壁机器人，包括：机器人本体；吸附力调整机构，包括调整弹簧、调整螺栓，调整螺栓贯通安置于调整弹簧内，调整螺栓与机器人本体底部相连接，通过调节调整螺栓，改变吸附单元与机器人本体间距，从而调节吸附力；吸附单元，包括磁铁、磁铁轭铁、磁铁安装装置，磁铁轭铁顶面通过调整螺栓与吸附力调整机构底部相连接，磁铁安装装置顶面与磁铁轭铁底部相连接，磁铁安置于磁铁安装装置内腔中，前部行走单元，设置在机器人本体上，用于带动机器人沿工作面运动；后部支撑单元，设置在所述机器人本体上，配合前部行走单元带动机器人整体沿工作面运动；本实用新型可提高水下爬壁机器人使用可靠性和适应性。

Description

一种吸附力可调的水下爬壁机器人

技术领域

本实用新型涉及爬壁机器人的技术领域，特别是涉及一种吸附力可调的水下爬壁机器人。

背景技术

随着海洋经济的快速发展，水下作业需求也越来越多，难度也越来越大，通常需要潜水员穿着笨重的潜水装具下水完成，由此带来的矛盾问题也较为突出：潜水员人身安全无法得到充分保障，潜水员作业时间受能见度、温度、风浪等外部环境影响较大，部分极端环境下难以开展作业，整体工作效率较低等。

磁吸附技术已广泛应用到爬壁机器人领域，其作为行走机构的重要组成部分，为爬壁机器人正常运动提供了吸附力保证。现有的爬壁机器人主要直接采用成型永磁材料作为吸附单元，永磁材料对被吸附物体和吸附装置之间的距离极为敏感，现有爬壁机器人的磁吸附装置大多为固定间距式，难以根据现场实际条件及时调整间距，导致爬壁机器人的适应性和稳定性较差。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的不足，本实用新型提供了一种吸附力可调的水下爬壁机器人，所述吸附力可调的水下爬壁机器人能够调节与被吸附物体的间距，具备在不同条件的钢结构表面稳定运行能力。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种吸附力可调的水下爬壁机器人，所述吸附力可调的水下爬壁机器人包括：

机器人本体；

吸附力调整机构，包括前调整弹簧、前调整螺栓、后调整弹簧、后调整螺栓，所述前调整螺栓贯通安置于前调整弹簧内，所述后调整螺栓贯通安置于后调整弹簧内，所述前调整螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述后调整螺栓与所述机器人本体底部相连接；

吸附单元，包括前吸附单元和后吸附单元，前吸附单元包括前磁铁、前磁铁轭铁、前磁铁安装装置，后吸附单元包括后磁铁、后磁铁轭铁、后磁铁安装装置，所述前磁铁轭铁顶面通过前调整螺栓与所述吸附力调整机构底部相连接，所述前磁铁安装装置顶面与所述前磁铁轭铁底面相连接，所述前磁铁安置于前磁铁安装装置内腔中，所述后磁铁轭铁顶面通过后调整螺栓与所述吸附力调整机构底部相连接，所述后磁铁安装装置顶面与所述后磁铁轭铁底面相连接，所述后磁铁安置于后磁铁安装装置内腔中，所述前磁铁和后磁铁用于吸附工作面；

前部行走单元，设置在所述机器人本体上，用于带动机器人整体沿工作面运动；

后部支撑单元，设置在所述机器人本体上，用于支撑机器人整体，配合所述前部行走单元带动机器人整体沿工作面运动；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述前部行走单元包括驱动轮和驱动轮配属支撑结构，所述驱动轮为多个，用于带动机器人本体沿所述工作面运动，多个所述驱动轮与所述机器人本体转动连接并沿所述机器人本体宽度方向间隔且同轴线设置；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述后部支撑单元包括万向轮和万向轮配属支撑结构，所述万向轮为多个，多个所述万向轮通过连接轴与所述机器人本体转动连接，沿所述机器人本体长度方向且同轴线设置设置，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行；

所述的水下爬壁机器人，优选的，还包括电机，所述电机为多个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的所述驱动轮连接，用于带动所述驱动轮转动；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述驱动轮为两个，所述前吸附单元于两个所述驱动轮之间；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述万向轮为两个，所述后吸附单元于两个所述万向轮之间；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述吸附力调整机构为两个，分别与所述前吸附单元和后吸附单元连接，通过拧紧或拧松调整螺栓，改变吸附单元与机器人本体之间的间距，进而调节吸附单元与所述工作面之间的间距，从而调节吸附力。

基于上述，本实用新型提供一种水下爬壁机器人，在使用时，通过磁铁对导磁工作面的吸附作用能够使水下爬壁机器人吸附在工作面上，之后可通过前行走单元带动机器人本体沿工作面行走。通过拧紧或拧松调整螺栓，改变吸附单元与机器人本体之间的间距，进而调节吸附单元与所述工作面之间的间距，从而调节吸附力，能够有效防止水下爬壁机器人与工作面相脱离，同时也可可防止因吸附力过大导致水下爬壁机器人无法运动，从而提高水下爬壁机器人使用可靠性和适应性。

附图说明

图1为本实用新型实施例提供的一种吸附力可调的水下爬壁机器人立体结构示意图；

图2为本实用新型实施例提供的一种吸附力可调的水下爬壁机器人主视图；

图3为本实用新型实施例提供的一种吸附力可调的水下爬壁机器人仰视图；

图4为本实用新型实施例提供的一种吸附力可调的水下爬壁机器人主视图；

图5为本实用新型实施例提供的一种吸附力可调的水下爬壁机器人后视图；

图中：

1-机器人本体；

2-吸附力调整机构、201-前调整螺栓、202-前调整弹簧、203-后调整螺栓、204-后调整弹簧；

3-吸附单元、31-前吸附单元、32-后吸附单元、311-前磁铁、312-前磁铁轭铁、313-前磁铁安装装置、321-后磁铁、322-后磁铁轭铁、323-后磁铁安装装置；

4-前部行走单元、401-驱动轮、402-驱动轮配属支撑结构、403-电机；

5-后部支撑单元、501-万向轮、502-万向轮配属支撑结构；

6-工作面。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实用新型实施例提供的一种水下爬壁机器人，包括：机器人本体1；吸附力调整机构2，包括前调整螺栓201、前调整弹簧202、后调整螺栓203和后调整弹簧204，所述前调整螺栓201贯通安置于前调整弹簧202内，所述后调整螺栓203贯通安置于后调整弹簧204内，所述前调整螺栓201与所述机器人本体1底部相连接，所述后调整螺栓203与所述机器人本体1底部相连接；吸附单元3，包括前吸附单元31、后吸附单元32；前吸附单元31，包括前磁铁311、前磁铁轭铁312、前磁铁安装装置313，后吸附单元32，包括后磁铁321、后磁铁轭铁322和后轭铁安装装置323，所述前磁铁轭铁312顶面通过前调整螺栓201与所述吸附力调整机构2底部相连接，所述前磁铁安装装置313顶面与所述前磁铁轭铁312底面相连接，所述前磁铁311安置于前磁铁安装装置313内腔中，所述后磁铁轭铁322顶面通过后调整螺栓203与所述吸附力调整机构2底部相连接，所述后磁铁安装装置323顶面与所述后磁铁轭铁322底面相连接，所述后磁铁321安置于后磁铁安装装置323内腔中，所述前磁铁311和后磁铁321用于吸附工作面；前部行走单元4，设置在所述机器人本体1上，用于带动机器人整体沿工作面运动；后部支撑单元5，设置在所述机器人本体1上，用于支撑机器人整体，配合所述前部行走单元4带动机器人整体沿工作面运动；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述前部行走单元4包括驱动轮401和驱动轮配属支撑结构402，所述驱动轮401为多个，用于带动机器人本体1沿所述工作面运动，多个所述驱动轮401与所述机器人本体1转动连接并沿所述机器人本体1宽度方向间隔且同轴线设置；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述后部支撑单元5包括万向轮501和万向轮配属支撑结构502，所述万向轮501为多个，多个所述万向轮501通过连接轴与所述机器人本体1转动连接，沿所述机器人本体1长度方向且同轴线设置，所述连接轴与所述驱动轮401的轴线平行；

所述的水下爬壁机器人，优选的，还包括电机403，所述电机403为多个并与所述驱动轮401一一对应，所述电机403的输出端与相对应的所述驱动轮401连接，用于带动所述驱动轮401转动；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述驱动轮401为两个，所述前吸附单元31安装于两个所述驱动轮401之间；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述万向轮501为两个，所述后吸附单元32安装于两个所述万向轮501之间；

所述的水下爬壁机器人，优选的，所述吸附力调整机构2为两个，分别与所述前吸附单元31和后吸附单元32连接，通过拧紧或拧松调整螺栓201，改变吸附单元3与机器人本体1之间的间距，进而调节吸附单元3与所述工作面6之间的间距，从而调节吸附力。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (4)

1.一种吸附力可调的水下爬壁机器人，其特征在于，包括：

机器人本体；

吸附力调整机构，包括前调整弹簧、前调整螺栓、后调整弹簧、后调整螺栓，所述前调整螺栓贯通安置于前调整弹簧内，所述后调整螺栓贯通安置于后调整弹簧内，所述前调整螺栓与所述机器人本体底部相连接，所述后调整螺栓与所述机器人本体底部相连接；

吸附单元，包括前吸附单元和后吸附单元，前吸附单元包括前磁铁、前磁铁轭铁、前磁铁安装装置，后吸附单元包括后磁铁、后磁铁轭铁、后磁铁安装装置，所述前磁铁轭铁顶面通过前调整螺栓与所述吸附力调整机构底部相连接，所述前磁铁安装装置顶面与所述前磁铁轭铁底面相连接，所述前磁铁安置于前磁铁安装装置内腔中，所述后磁铁轭铁顶面通过后调整螺栓与所述吸附力调整机构底部相连接，所述后磁铁安装装置顶面与所述后磁铁轭铁底面相连接，所述后磁铁安置于后磁铁安装装置内腔中，所述前磁铁和后磁铁用于吸附工作面；前部行走单元，设置在所述机器人本体上，用于带动机器人整体沿工作面运动；后部支撑单元，设置在所述机器人本体上，用于支撑机器人整体，配合所述前部行走单元带动机器人整体沿工作面运动。

2.根据权利要求1所述的吸附力可调的水下爬壁机器人，其特征在于，所述前部行走单元包括驱动轮和驱动轮配属支撑结构，所述驱动轮为多个，用于带动机器人本体沿所述工作面运动，多个所述驱动轮与所述机器人本体转动连接并沿所述机器人本体宽度方向间隔且同轴线设置；所述后部支撑单元包括万向轮和万向轮配属支撑结构，所述万向轮为多个，多个所述万向轮通过连接轴与所述机器人本体转动连接，沿所述机器人本体长度方向且同轴线设置，所述连接轴与所述驱动轮的轴线平行。

3.根据权利要求2所述的吸附力可调的水下爬壁机器人，其特征在于，还包括电机，所述电机为多个并与所述驱动轮一一对应，所述电机的输出端与相对应的所述驱动轮连接，用于带动所述驱动轮转动；所述驱动轮为两个，所述前吸附单元于两个所述驱动轮之间；所述万向轮为两个，所述后吸附单元于两个所述万向轮之间。

4.根据权利要求3所述的吸附力可调的水下爬壁机器人，其特征在于，所述吸附力调整机构为两个，分别与所述前吸附单元和后吸附单元连接，通过拧紧或拧松调整螺栓，改变吸附单元与机器人本体之间的间距，进而调节吸附单元与所述工作面之间的间距，从而调节吸附力。

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