CN216030829U - 一种送餐机器人的门传动机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及送餐机器人技术领域，尤其是一种送餐机器人的门传动机构，包括丝杠电机，丝杠电机的丝母连接有主滑块，主滑块上连接有推杆，推杆的上端铰接有连杆一，连杆一铰接有摇杆一，摇杆一的下端铰接有摇杆一固定座，摇杆一的上端铰接有连杆二，连杆二的另一端铰接有副滑块一，副滑块一前端连接有门连接块一；推杆的下端铰接有连杆三，连杆三铰接有摇杆二，摇杆二的上端铰接有摇杆二固定座，摇杆二的下端铰接有连杆四，连杆四的另一端铰接有副滑块二，副滑块二前端连接有门连接块二，本实用新型使得送餐机器人的柜门可以自动开闭，无需人工操作，并且柜门为推拉门，节省空间。

Description

一种送餐机器人的门传动机构

技术领域

本实用新型涉及送餐机器人技术领域，尤其是一种送餐机器人的门传动机构

背景技术

送餐机器人，也称为传菜机器人，主要目的是减轻餐厅服务员的劳动强度，提高餐厅的工作效率以及盈利状况。

通常身高1.2~1.3米，行进平稳，可以实现餐厅中端盘送餐的服务，是所有服务型机器人中技术较为成熟的产品。

传菜机器人可以按照预先制定好的路线，采用有轨或者无轨的形式，按指令端盘送餐到指定桌台，发出语音提示后由顾客或者服务员将餐盘转移到餐桌。也可以加挂推车，完成餐厅中的简单重复的体力工作。机器人行进平稳，可以实现人机互动，遇到障碍会提前自动停止而不会触碰到障碍物，同时发出语音提示。

现有技术中的机器人为了节省空间以及避免操作的繁琐，大多在设计中祛除了送餐机器人的柜门，不带柜门的送餐机器人使得菜品暴露在外无法保证菜品的洁净。

发明内容

本实用新型的目的是：克服现有技术中的不足，提供一种不占空间且使用方便的送餐机器人的门传动机构。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种用送餐机器人的门传动机构，包括丝杠电机，所述丝杠电机包括丝杆，所述丝杆上连接有丝母，所述丝母连接有主滑块，所述主滑块上连接有推杆，所述推杆垂直于水平面，所述推杆与主滑块的连接点位于推杆的中间段，所述推杆的上端铰接有连杆一，所述连杆一铰接有摇杆一，所述连杆一与摇杆一的铰接点位于摇杆一的中间段，所述摇杆一的下端铰接有摇杆一固定座，所述摇杆一的上端铰接有连杆二，所述连杆二的另一端铰接有副滑块一，所述副滑块一前端连接有门连接块一；所述推杆的下端铰接有连杆三，所述连杆三铰接有摇杆二，所述连杆三与摇杆二的铰接点位于摇杆二的中间段，所述摇杆二的上端铰接有摇杆二固定座，所述摇杆二的下端铰接有连杆四，所述连杆四的另一端铰接有副滑块二，所述副滑块二前端连接有门连接块二。

进一步的，所述推杆内侧面连接有撞击块，所述撞击块垂直于推杆，所述撞击块开有两个沉头螺栓孔，所述推杆与撞击块通过两根内六角螺栓连接，所述撞击块的前端连接在推杆的上段，所述撞击块的长度大于推杆的宽度。

进一步的，所述连杆一、连杆二、连杆三、连杆四的铰接端设置有铰接插入端和铰接插入端孔，所述推杆、摇杆一、摇杆二、副滑块一和副滑块二的铰接处设置有铰接端插入槽和铰接插入槽孔，所述铰接插入端和铰接端插入槽通过带卡簧圆柱销和卡簧铰接。

进一步的，所述主滑块上开有丝杆孔，所述丝杆孔为通孔，所述丝杆孔一端的直径与丝杆直径相匹配，所述丝杆孔另一端的直径与丝母细端的直径相匹配，另一端的长度等于丝母细端的长度，所述主滑块上还开有若干丝母固定孔，所述丝母的粗端上也开有若干丝母固定孔，所述丝母的细端插入丝杆孔中并且通过丝母固定螺栓与主滑块连接。

进一步的，所述推杆上开有竖直布置的两个沉头螺栓孔，所述主滑块的侧面开有与推杆上的沉头螺栓孔相匹配的螺栓孔，所述推杆与主滑块通过两根内六角螺栓连接。

进一步的，所述副滑块一和副滑块二的前端开有铰接端插入槽，所述副滑块一和副滑块二的铰接端插入槽开口朝后，所述副滑块一和副滑块二的前端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔。

进一步的，所述门连接块一和门连接块二为C型块，所述门连接块一和门连接块二的前端开有垂直于水平面的门连接孔，所述门连接块一和门连接块二的后端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔，所述门连接块一和门连接块二的档距与副滑块一和副滑块二的高度相匹配。

进一步的，所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四的侧视图为长圆形。

采用本实用新型的技术方案的有益效果是：

1、本实用新型使得送餐机器人的柜门可以自动开闭，无需人工操作，并且柜门为推拉门，节省空间。

2、撞击块与行程开关相互配合使得门传动机构运行起来更加顺畅。

3、通过将铰接插入端插入铰接插入槽的铰接方式使得门传动机构的运行更加平稳顺畅。

4、丝母插入式的与主滑块连接确保了主滑块的运行平稳，也确保了门的开闭顺畅。

5、副滑块上的铰接插入槽开口朝后，能够避免门传动机构运行时连杆二和连杆四与副滑块干涉。

6、长圆形的连杆使得安装的时候可以方便的将铰接插入端插入铰接插入槽内。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中

图1为本实用新型的斜视图；

图2为图1中画圈部分的细节图；

图3位本实用新型运行示意图。

1-门传动机构 11-丝杆 12-丝母 13-主滑块 14-推杆 141-撞击块 21-连杆一22-连杆二 221-铰接插入端 23-连杆三 24-连杆四 31-摇杆一 312-铰接插入槽 32-摇杆二 41-副滑块一 42-副滑块二 51-门连接块一 52-门连接块二 61-摇杆一固定座 62-摇杆二固定座 7-门 71-门轨道。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。本实用新型利用结构示意图等进行详细描述，示意图只是实例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1、图2，一种用送餐机器人的门传动机构1，包括丝杠电机，所述丝杠电机包括丝杆11，所述丝杆11上连接有丝母12，所述丝母12连接有主滑块13，所述主滑块13上连接有推杆14，所述推杆14垂直于水平面，所述推杆14与主滑块13的连接点位于推杆14的中间段，所述推杆14的上端铰接有连杆一21，所述连杆一21铰接有摇杆一31，所述连杆一21与摇杆一31的铰接点位于摇杆一31的中间段，所述摇杆一31的下端铰接有摇杆一固定座62，所述摇杆一31的上端铰接有连杆二22，所述连杆二22的另一端铰接有副滑块一41，所述副滑块一41前端连接有门连接块一51；所述推杆14的下端铰接有连杆三23，所述连杆三23铰接有摇杆二32，所述连杆三23与摇杆二32的铰接点位于摇杆二32的中间段，所述摇杆二32的上端铰接有摇杆二固定座62，所述摇杆二32的下端铰接有连杆四24，所述连杆四24的另一端铰接有副滑块二42，所述副滑块二42前端连接有门连接块二52。丝杠电机驱动主滑块13，主滑块13再通过各种连杆摇杆等零件驱动副滑块进行前后滑动使得送餐机器人的柜门可以自动开闭，无需人工操作，并且柜门为推拉门，相比较于绕着铰链转动的柜门，推拉门在开门时门并不会伸出机器人本体外，更加节省空间。

推杆14内侧面连接有撞击块141，所述撞击块141垂直于推杆14，所述撞击块141开有两个沉头螺栓孔，所述推杆14与撞击块141通过两根内六角螺栓连接，所述撞击块141的前端连接在推杆14的上段，所述撞击块141的长度大于推杆14的宽度。撞击块141后方设置有行程开关，撞击块141正对着行程开关的触头，当门完全打开后，撞击块141触碰到行程开关的触头，行程开关控制丝杠电机停止工作。

如图2所示，连杆一21、连杆二22、连杆三23、连杆四24的铰接端设置有铰接插入端221和铰接插入端221孔，所述推杆14、摇杆一31、摇杆二32、副滑块一41和副滑块二42的铰接处设置有铰接端插入槽和铰接插入槽312孔，所述铰接插入端221和铰接端插入槽通过带卡簧圆柱销和卡簧铰接。连杆一21、连杆二22、连杆三23和连杆四24的侧视图为长圆形，即铰接插入端221为圆弧形，且该圆弧与铰接插入端221孔同圆心，可以降低安装过程中铰接插入端221插入铰接插入槽312的难度，并且能够避免铰接插入端221在铰接插入槽312内转动时产生干涉。

主滑块13上开有丝杆11孔，所述丝杆11孔为通孔，所述丝杆11孔一端的直径与丝杆11直径相匹配，所述丝杆孔另一端的直径与丝母12细端的直径相匹配，另一端的长度等于丝母12细端的长度，所述主滑块13上还开有若干丝母12固定孔，所述丝母12的粗端上也开有若干丝母12固定孔，所述丝母12的细端插入丝杆孔中并且通过丝母12固定螺栓与主滑块13连接。丝母12插入式的与主滑块13连接确保了主滑块13的运行平稳，也确保了门的开闭顺畅。

推杆14上开有竖直布置的两个沉头螺栓孔，所述主滑块13的侧面开有与推杆14上的沉头螺栓孔相匹配的螺栓孔，所述推杆14与主滑块13通过两根内六角螺栓连接。

副滑块一41和副滑块二42的前端开有铰接端插入槽，所述副滑块一41和副滑块二42的铰接端插入槽开口朝后，所述副滑块一41和副滑块二42的前端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔。门连接块一51和门连接块二52为C型块，所述门连接块一51和门连接块二52的前端开有垂直于水平面的门连接孔，所述门连接块一51和门连接块二52的后端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔，所述门连接块一51和门连接块二52的档距与副滑块一41和副滑块二42的高度相匹配。副滑块上的铰接插入槽312开口朝后，能够避免门传动机构1运行时连杆二22和连杆四24与副滑块干涉。

以图3为例，关门时，丝杠电机运行，丝母12带动主滑块13向前运动，推杆14在主滑块13的带动下向前运动，推杆14拉着连杆一21和连杆三23向前运动；在连杆一21和连杆三23的带动下摇杆一31和摇杆二32分别以下端和上端的铰接点为圆心做圆周运动，摇杆一31做逆时针运动，摇杆二32做顺时针运动；摇杆一31驱动连杆二22向前推动副滑块一41，摇杆二32驱动连杆四24向前推动副滑块二42，副滑块一41和副滑块二42分别通过门连接块一51和门连接块二52推动门7沿着门轨道71做闭合运动。

开门时，丝母12带动主滑块13相后运动，推杆14在主滑块13的带动下向后运动，推杆14推着连杆一21和连杆三23向后运动；在连杆一21和连杆三23的带动下摇杆一31和摇杆二32分别以下端和上端的铰接点为圆心做圆周运动，摇杆一31做顺时针运动，摇杆二32做逆时针运动；摇杆一31驱动连杆二22向后拉动副滑块一41，摇杆二32驱动连杆四24向后拉动副滑块二42，副滑块一41和副滑块二42分别通过门连接块一51和门连接块二52拉动门7沿着门轨道71做开启运动。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：包括丝杠电机，所述丝杠电机包括丝杆，所述丝杆上连接有丝母，所述丝母连接有主滑块，所述主滑块上连接有推杆，所述推杆垂直于水平面，所述推杆与主滑块的连接点位于推杆的中间段，所述推杆的上端铰接有连杆一，所述连杆一铰接有摇杆一，所述连杆一与摇杆一的铰接点位于摇杆一的中间段，所述摇杆一的下端铰接有摇杆一固定座，所述摇杆一的上端铰接有连杆二，所述连杆二的另一端铰接有副滑块一，所述副滑块一前端连接有门连接块一；所述推杆的下端铰接有连杆三，所述连杆三铰接有摇杆二，所述连杆三与摇杆二的铰接点位于摇杆二的中间段，所述摇杆二的上端铰接有摇杆二固定座，所述摇杆二的下端铰接有连杆四，所述连杆四的另一端铰接有副滑块二，所述副滑块二前端连接有门连接块二。

2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述推杆内侧面连接有撞击块，所述撞击块垂直于推杆，所述撞击块开有两个沉头螺栓孔，所述推杆与撞击块通过两根内六角螺栓连接，所述撞击块的前端连接在推杆的上段，所述撞击块的长度大于推杆的宽度。

3.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述连杆一、连杆二、连杆三、连杆四的铰接端设置有铰接插入端和铰接插入端孔，所述推杆、摇杆一、摇杆二、副滑块一和副滑块二的铰接处设置有铰接端插入槽和铰接插入槽孔，所述铰接插入端和铰接端插入槽通过带卡簧圆柱销和卡簧铰接。

4.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述主滑块上开有丝杆孔，所述丝杆孔为通孔，所述丝杆孔一端的直径与丝杆直径相匹配，所述丝杆孔另一端的直径与丝母细端的直径相匹配，另一端的长度等于丝母细端的长度，所述主滑块上还开有若干丝母固定孔，所述丝母的粗端上也开有若干丝母固定孔，所述丝母的细端插入轨道孔中并且通过丝母固定螺栓与主滑块连接。

5.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述推杆上开有竖直布置的两个沉头螺栓孔，所述主滑块的侧面开有与推杆上的沉头螺栓孔相匹配的螺栓孔，所述推杆与主滑块通过两根内六角螺栓连接。

6.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述副滑块一和副滑块二的前端开有铰接端插入槽，所述副滑块一和副滑块二的铰接端插入槽开口朝后，所述副滑块一和副滑块二的前端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔。

7.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述门连接块一和门连接块二为C型块，所述门连接块一和门连接块二的前端开有垂直于水平面的门连接孔，所述门连接块一和门连接块二的后端开有垂直于水平面的门连接块铰接孔，所述门连接块一和门连接块二的档距与副滑块一和副滑块二的高度相匹配。

8.根据权利要求1所述的一种送餐机器人的门传动机构，其特征在于：所述连杆一、连杆二、连杆三和连杆四的侧视图为长圆形。

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