CN215318712U - 一种送餐机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是一送餐机器人，包括行走端，行走端上方连接有储物柜，储物柜上方连接有交互端，储物柜包括储物柜骨架，储物柜骨架的两侧分别设置有四个卡槽，储物柜骨架包括底板和顶板，底板的上方和顶板的下方分别设置有滑槽，底板和顶板之间设置有若干储物板，顶板和若干储物板的下方设置有灯管，储物柜骨架的两侧的外部分别设置有门传动机构，门传动机构连接有门，门的上方和下方分别设置有两个滑块，滑块分别位于底板和顶板的滑槽内，储物柜骨架两侧的外部还分别连接有传动机构罩，传动机构罩上分别设置有四个卡扣，卡扣的位置与卡槽的位置相匹配，推拉门使得机器人可以在人流密度更大的地方使用。

Description

一种送餐机器人

技术领域

本实用新型涉及机器人设备技术领域，尤其是一送餐机器人。

背景技术

送餐机器人，也称为传菜机器人，主要目的是减轻餐厅服务员的劳动强度，提高餐厅的工作效率以及盈利状况。

通常身高1.2~1.3米，行进平稳，可以实现餐厅中端盘送餐的服务，是所有服务型机器人中技术较为成熟的产品。

传菜机器人可以按照预先制定好的路线，采用有轨或者无轨的形式，按指令端盘送餐到指定桌台，发出语音提示后由顾客或者服务员将餐盘转移到餐桌。也可以加挂推车，完成餐厅中的简单重复的体力工作。机器人行进平稳，可以实现人机互动，遇到障碍会提前自动停止而不会触碰到障碍物，同时发出语音提示。

现有技术中的机器人为了节省空间以及避免操作的繁琐，大多在设计中祛除了送餐机器人的柜门，不带柜门的送餐机器人使得菜品暴露在外无法保证菜品的洁净。

发明内容

本实用新型的目的是：克服现有技术中的不足，提供一种占用空间小、储物空间大并且使用方便的送餐机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案如下：

一种送餐机器人，包括行走端，所述行走端上方连接有储物柜，所述储物柜上方连接有交互端，所述储物柜包括储物柜骨架，所述储物柜骨架的两侧分别设置有四个卡槽，所述储物柜骨架包括底板和顶板，所述底板的上方和顶板的下方分别设置有滑槽，所述底板和顶板之间设置有若干储物板，所述顶板和若干储物板的下表面分别设置有灯管，所述储物柜骨架的两侧的外部分别设置有门传动机构，所述门传动机构连接有门，所述门的上方和下方分别设置有两个滑块，所述滑块分别位于底板和顶板的滑槽内，所述储物柜骨架两侧的外部还分别连接有传动机构罩，所述传动机构罩上分别设置有四个卡扣，所述卡扣的位置与卡槽的位置相匹配。

进一步的，所述门传动机构包括一个主传动机构和分别位于主传动机构上方和下方的两个副传动机构，所述储物柜骨架的侧面设置有主传动机构放置槽，所述主传动机构放置槽的槽底开有若干螺纹盲孔。

进一步的，所述主传动机构包括安装底板，所述安装底板的前端连接有支座板一，所述支座板一上开有轴承孔一，所述轴承孔一内设置有轴承一，所述安装底板的后段上方设置有支座板二，所述支座板二上开有轴承孔二，所述轴承孔二内设置有轴承二，所述安装底板的后端连接有电机支架板，所述电机支架板上连接有丝杠电机，所述丝杠电机的丝杆依次穿过轴承二和轴承一，所述丝杆上通过螺纹连接有丝母，所述丝母位于轴承二和轴承一之间，所述丝母包括固定段和插入段，所述丝母连接有连接块，所述连接块开有连接孔，所述连接孔为通孔，所述连接孔的一段与丝杆相匹配，另一段与丝母插入段相匹配，所述连接块套接在丝杆和丝母连接段外，所述连接块的下方连接有滑块，所述滑块与安装底板之间设置有轨道，所述轨道通过螺栓固定在安装底板上，所述连接块的左侧面连接有推杆，所述推杆垂直于水平面，所述推杆上连接有撞击条，所述撞击条与水平面平行，所述安装底板的右侧面连接有安装板，所述安装板通过螺栓固定在主传动机构放置槽的槽底。

进一步的，所述储物柜骨架侧壁上通过螺栓连接有行程开关，所述行程开关的触头位于撞击条移动方向的后方。

进一步的，所述主传动机构放置槽的槽深小于主传动机构的总宽度。

进一步的，所述副传动机构包括驱动连杆，所述驱动连杆的一端与主传动机构铰接，所述驱动连杆的另一端铰接有摇杆，所述驱动连杆与摇杆的铰接点位于摇杆的中间段上，所述摇杆的下端铰接有摇杆固定座，所述摇杆的上端铰接有连杆，所述副连接块的前端铰接有门连接块，所述副连接块的侧面连接有滑块，所述滑块滑动连接有滑轨。

进一步的，所述储物柜骨架的侧壁上还开有滑轨槽，所述滑轨槽上开有若干螺纹盲孔，所述螺纹盲孔的孔径和孔距与滑轨上的孔径和孔距相匹配。

进一步的，所述主传动机构放置槽的上方和下方分别开有若干轻量化槽。

采用本实用新型的技术方案的有益效果是：

1、带有滑块的门是一种推拉门，在开启后并不会增大机器人的占用空间，使得机器人可以在人流密度更大的地方使用。

2、传动机构罩能够避免传动机构直接暴露在外，降低传动机构的故障率，同时也能使得送餐机器人更加美观。

3、传动机构罩通过卡扣固定在储物柜骨架上，方便传动机构罩的安装和拆卸，方便对门传动机构进行维修和保养。

4、主传动机构放置在主传动机构放置槽内，稍微牺牲了一点储物空间使得送餐机器人的体积更小，也使得送餐机器人的外表更加平整美观。

5、主传动机构使用丝杠电机作为驱动单元相较于推杆，在相同行程的前提下拥有更短的长度，使得送餐机器人的体积更小。

6、行程开关与撞击条的配合使得门可以通过电路控制实现自动开启与闭合。

7、主传动机构放置槽深小于主传动机构的总宽度使得主传动机构放置槽在尽量少的牺牲储物空间的前提下，确保机器人的侧面更加平整。

8、副传动机构按照驱动连杆、摇杆、连杆、副连接块、滑块的顺序传递动力，使得副传动机构的运动仅限于上下前后，在左右方向没有运动，确保了门开启闭合动作的顺畅与稳定。

9、轻量化槽使得储物柜侧壁内侧面更加平滑，同时降低到了送餐机器人的重量。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中

图1为本实用新型的斜视图；

图2为储物柜斜视图；

图3为储物柜骨架斜视图；

图4为门传动机构的结构示意图。

1-储物柜 11-储物柜骨架 111-顶板 112-储物板 113-底板 114-滑轨槽 115-轻量化槽 116-主传动机构放置槽 117-滑槽 118-卡槽 12-门 13-门传动机构 131-安装底板 132-支座板一 133-支座板二 134-电机支架板 135-丝杠电机 136-丝杆 137-丝母138-连接块 139-推杆 1310-撞击条 1311-驱动连杆 1312-摇杆 1313-连杆 1314-副连接块 1315-门连接块 1316-滑轨-1317-摇杆固定座 2-交互端 3-行走端。

具体实施方式

现在结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本实用新型的基本结构，因此其仅显示与本实用新型有关的构成。本实用新型利用结构示意图等进行详细描述，示意图只是实例，其在此不应限制本实用新型保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间。

请参阅图1-图4，一种送餐机器人，包括行走端3，所述行走端3上方连接有储物柜1，所述储物柜1上方连接有交互端2，所述储物柜1包括储物柜骨架11，所述储物柜骨架11的两侧分别设置有四个卡槽118，所述储物柜骨架11包括底板113和顶板111，所述底板113的上方和顶板111的下方分别设置有滑槽117，所述底板113和顶板111之间设置有若干储物板112，所述顶板111和若干储物板112的下表面分别设置有灯管，所述储物柜骨架11的两侧的外部分别设置有门传动机构13，所述门传动机构13连接有门12，所述门12的上方和下方分别设置有两个滑块，所述滑块分别位于底板113和顶板111的滑槽117内，所述储物柜骨架11两侧的外部还分别连接有传动机构罩，所述传动机构罩上分别设置有四个卡扣，所述卡扣的位置与卡槽118的位置相匹配。带有滑块的门12是一种推拉门，在开启后并不会增大机器人的占用空间，使得机器人可以在人流密度更大的地方使用。传动机构罩能够避免传动机构直接暴露在外，降低传动机构的故障率，同时也能使得送餐机器人更加美观。动机构罩通过卡扣固定在储物柜骨架11上，方便传动机构罩的安装和拆卸，方便对门传动机构13进行维修和保养。

请参阅图4，门传动机构13包括一个主传动机构和分别位于主传动机构上方和下方的两个副传动机构，所述储物柜骨架11的侧面设置有主传动机构放置槽116，所述主传动机构放置槽116的槽底开有若干螺纹盲孔。

请参阅图4，主传动机构包括安装底板131，所述安装底板131的前端连接有支座板一132，所述支座板一132上开有轴承孔一，所述轴承孔一内设置有轴承一，所述安装底板131的后段上方设置有支座板二133，所述支座板二133上开有轴承孔二，所述轴承孔二内设置有轴承二，所述安装底板131的后端连接有电机支架板134，所述电机支架板134上连接有丝杠电机135，所述丝杠电机135的丝杆136依次穿过轴承二和轴承一，所述丝杆136上通过螺纹连接有丝母137，所述丝母137位于轴承二和轴承一之间，所述丝母137包括固定段和插入段，所述丝母137连接有连接块138，所述连接块138开有连接孔，所述连接孔为通孔，所述连接孔的一段与丝杆136相匹配，另一段与丝母137插入段相匹配，所述连接块138套接在丝杆136和丝母137连接段外，所述连接块138的下方连接有滑块，所述滑块与安装底板131之间设置有轨道，所述轨道通过螺栓固定在安装底板131上，所述连接块138的左侧面连接有推杆139，所述推杆139垂直于水平面，所述推杆139上连接有撞击条1310，所述撞击条1310与水平面平行，所述安装底板131的右侧面连接有安装板，所述安装板通过螺栓固定在主传动机构放置槽116的槽底。主传动机构放置在主传动机构放置槽116内，稍微牺牲了一点储物空间使得送餐机器人的体积更小，也使得送餐机器人的外表更加平整美观。主传动机构使用丝杠电机135作为驱动单元相较于推杆139，在相同行程的前提下拥有更短的长度，使得送餐机器人的体积更小。

请参阅图3，储物柜骨架11侧壁上通过螺栓连接有行程开关，所述行程开关的触头位于撞击条1310移动方向的后方。行程开关与撞击条1310的配合使得门12可以通过电路控制实现自动开启与闭合。

请参阅图3，主传动机构放置槽116的槽深小于主传动机构的总宽度。主传动机构放置槽116深小于主传动机构的总宽度使得主传动机构放置槽116在尽量少的牺牲储物空间的前提下，确保机器人的侧面更加平整。

请参阅图4，副传动机构包括驱动连杆1311，所述驱动连杆1311的一端与主传动机构上的推杆139铰接，所述驱动连杆1311的另一端铰接有摇杆1312，所述驱动连杆1311与摇杆1312的铰接点位于摇杆1312的中间段上，所述摇杆1312的下端铰接有摇杆固定座1317，所述摇杆固定座通过螺栓固定在储物柜骨架11的侧面，所述摇杆1312的上端铰接有连杆1313，所述连杆1313铰接有副连接块1314，所述副连接块1314的前端铰接有门连接块1315，所述副连接块1314的侧面连接有滑块，所述滑块滑动连接有滑轨1316。副传动机构按照驱动连杆1311、摇杆1312、连杆1313、副连接块1314、滑块的顺序传递动力，使得副传动机构的运动仅限于上下前后，在左右方向没有运动，确保了门12开启闭合动作的顺畅与稳定。所述滑轨1316上开有若干等间距的通孔。

请参阅图3，储物柜骨架11的侧壁上还开有滑轨槽114，所述滑轨槽114上开有若干螺纹盲孔，所述螺纹盲孔的孔径和孔距与滑轨1316上通孔的孔径和孔距相匹配。通过若干螺栓将滑轨1316固定在滑轨槽114上确保了滑轨1316的稳定，也就确保了门12在做开启闭合动作时的稳定性，确保了动作的顺畅。

请参阅图3，主传动机构放置槽116的上方和下方分别开有若干轻量化槽115。轻量化槽115使得储物柜1侧壁内侧面更加平滑，同时降低到了送餐机器人的重量。

主传动机构与副传动机构各需要铰接的零件通过卡簧圆柱销和卡簧铰接。

以上述依据本实用新型的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项实用新型技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。本项实用新型的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (8)

1.一种送餐机器人，其特征在于：包括行走端，所述行走端上方连接有储物柜，所述储物柜上方连接有交互端，所述储物柜包括储物柜骨架，所述储物柜骨架的两侧分别设置有四个卡槽，所述储物柜骨架包括底板和顶板，所述底板的上方和顶板的下方分别设置有滑槽，所述底板和顶板之间设置有若干储物板，所述顶板和若干储物板的下表面分别设置有灯管，所述储物柜骨架的两侧的外部分别设置有门传动机构，所述门传动机构连接有门，所述门的上方和下方分别设置有两个滑块，所述滑块分别位于底板和顶板的滑槽内，所述储物柜骨架两侧的外部还分别连接有传动机构罩，所述传动机构罩上分别设置有四个卡扣，所述卡扣的位置与卡槽的位置相匹配。

2.根据权利要求1所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述门传动机构包括一个主传动机构和分别位于主传动机构上方和下方的两个副传动机构，所述储物柜骨架的侧面设置有主传动机构放置槽，所述主传动机构放置槽的槽底开有若干螺纹盲孔。

3.根据权利要求2所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述主传动机构包括安装底板，所述安装底板的前端连接有支座板一，所述支座板一上开有轴承孔一，所述轴承孔一内设置有轴承一，所述安装底板的后段上方设置有支座板二，所述支座板二上开有轴承孔二，所述轴承孔二内设置有轴承二，所述安装底板的后端连接有电机支架板，所述电机支架板上连接有丝杠电机，所述丝杠电机的丝杆依次穿过轴承二和轴承一，所述丝杆上通过螺纹连接有丝母，所述丝母位于轴承二和轴承一之间，所述丝母包括固定段和插入段，所述丝母连接有连接块，所述连接块开有连接孔，所述连接孔为通孔，所述连接孔的一段与丝杆相匹配，另一段与丝母插入段相匹配，所述连接块套接在丝杆和丝母连接段外，所述连接块的下方连接有滑块，所述滑块与安装底板之间设置有轨道，所述轨道通过螺栓固定在安装底板上，所述连接块的左侧面连接有推杆，所述推杆垂直于水平面，所述推杆上连接有撞击条，所述撞击条与水平面平行，所述安装底板的右侧面连接有安装板，所述安装板通过螺栓固定在主传动机构放置槽的槽底。

4.根据权利要求3所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述储物柜骨架侧壁上通过螺栓连接有行程开关，所述行程开关的触头位于撞击条移动方向的后方。

5.根据权利要求4所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述主传动机构放置槽的槽深小于主传动机构的总宽度。

6.根据权利要求2所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述副传动机构包括驱动连杆，所述驱动连杆的一端与主传动机构铰接，所述驱动连杆的另一端铰接有摇杆，所述驱动连杆与摇杆的铰接点位于摇杆的中间段上，所述摇杆的下端铰接有摇杆固定座，所述摇杆的上端铰接有连杆，所述连杆的另一端铰接有副连接块，所述副连接块的前端铰接有门连接块，所述副连接块的侧面连接有滑块，所述滑块滑动连接有滑轨。

7.根据权利要求6所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述储物柜骨架的侧壁上还开有滑轨槽，所述滑轨槽上开有若干螺纹盲孔，所述螺纹盲孔的孔径和孔距与滑轨上的孔径和孔距相匹配。

8.根据权利要求2所述的一种送餐机器人，其特征在于：所述主传动机构放置槽的上方和下方分别开有若干轻量化槽。

Images