CN215919512U - 一种工业机器人挂枪浮动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种工业机器人挂枪浮动装置，涉及机器人技术邻域，旨在解决目前的机器人焊枪切换放置会产生冲击碰撞，影响机器人动作切换效率问题，其技术方案要点是：包括安装于支架的缓冲机构以及安装于枪上的挂架，所述缓冲机构包括固定部和浮动部，所述固定部固定于支架，所述浮动部可上下活动地安装于固定部上，浮动部和固定部之间通过弹簧弹性支撑，所述挂架可拆卸地悬挂于所述浮动部。本实用新型能够在机器人切换挂回焊枪时，对冲击进行缓冲，使得机器人在切换交换焊枪时，不需要降速，全速运行，进而提升生产效率。

Description

一种工业机器人挂枪浮动装置

技术领域

本实用新型涉及机器人技术邻域，更具体地说，它涉及一种工业机器人挂枪浮动装置。

背景技术

机器人点焊应用中，一台工业机器人通过换枪盘实现两把焊枪交换，更换焊钳时，需要把机器人携带的焊枪脱离，脱离下焊枪需要重新挂回专用的支架上，而后再抓取另外挂装在支架上的焊枪，实现不同焊枪的切换动作。

由于机器人在脱离和抓取焊枪时，焊枪和机器人上的相关部件将产生一定的冲击，机器人可能受到刚性冲击损伤，尤其是脱落时，焊枪下落又受到自身重力的影响，冲击影响更甚；为了保护机器人，目前往往需要在机器人脱离焊枪时降低机器人运行速度，减少碰撞接触产生的刚性冲击；但是降低运行速度也会降低生产效率，尤其是需要多次更换焊枪时效率影响更甚。

因此需要提出一种新的方案来解决这个问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于解决上述问题而提供一种工业机器人挂枪浮动装置，能够在机器人切换挂回焊枪时，对冲击进行缓冲，使得机器人在切换交换焊枪时，不需要降速，进而提升生产效率。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种工业机器人挂枪浮动装置，包括安装于支架的缓冲机构以及安装于枪上的挂架，所述缓冲机构包括固定部和浮动部，所述固定部固定于支架，所述浮动部可上下活动地安装于固定部上，浮动部和固定部之间通过弹簧弹性支撑，所述挂架可拆卸地悬挂于所述浮动部。

本实用新型进一步设置为，所述浮动部中间开设容纳固定部的安装孔，所述浮动部可上下滑动地套装于固定部外，所述弹簧弹性抵压与安装孔上壁与固定部之间。

本实用新型进一步设置为，所述固定部上开设容纳弹簧的限位孔，所述弹簧上端伸出限位孔与安装孔上部弹性抵压。

本实用新型进一步设置为，所述限位孔的下部开设联通限位孔底部的螺纹孔，所述螺纹孔内螺纹连接有螺杆，所述螺杆的上端设置用于抵压支撑弹簧的支撑部，螺杆的下端伸出固定部。

本实用新型进一步设置为，所述浮动部的下侧开设贯通安装孔的通孔，所述螺杆的下端伸入所述通孔内。

本实用新型进一步设置为，所述安装孔的上侧固定连接有两个导滑杆，所述固定部的上部开设与所述导滑杆滑动适配的导滑孔。

本实用新型进一步设置为，所述固定部的两侧固定连接有滑块，所述安装孔的两侧设置与所述滑块滑动适配的滑槽。

本实用新型进一步设置为，所述挂架包括安装部和凸出部，所述凸出部固定连接于安装部上侧，形成L型结构，所述凸出部挂接于所述浮动部上侧，所述安装部固定于枪上。

本实用新型进一步设置为，所述浮动部的上部设置定位销一，所述凸出部上开设与定位销一套接适配的定位孔一；所述浮动部的下部固定支撑块，支撑块上开设定位孔二，所述安装部的下侧固定与定位孔二适配的定位销二。

本实用新型进一步设置为，所述定位孔二内侧套接支撑套，所述支撑套的上边沿形成向外凸出的支撑环，所述支撑环与支撑块上侧相抵；所述凸出部挂接于所述浮动部上侧时，安装部的下侧与支撑环上侧相抵。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

该挂枪浮动装置主要有两部分组成，L型挂架与缓冲机构，缓冲机构的通过压缩弹簧实现固定部与浮动部的上下弹性浮动，能够对挂架以焊枪悬挂过程中产生的冲击进行弹性吸收，减少刚性冲击产生的损伤。L型挂架安装于焊枪本体上，缓冲装置通过螺栓安装于立柱支架上，挂回焊枪，焊枪与机器人时脱离时，通过安装定位销和定位孔配合，挂架挂装在缓冲机构上，通过压缩弹簧起到缓冲作用，通过此机构机器人焊枪交换时可以全速运行，不需要降速。

附图说明

图1为本实用新型中工业机器人挂枪浮动装置的安装结构示意图；

图2为本实用新型一种工业机器人挂枪浮动装置的结构示意图；

图3为本实用新型的缓冲机构剖视图；

图4为本实用新型的定位销二和定位孔二的结构示意图；

图5为本实用新型的滑槽和滑块的结构示意图。

附图标记：1、缓冲机构；2、挂架；3、支架；101、固定部；102、浮动部；103、安装孔；104、弹簧；105、导滑杆；106、定位销一；107、支撑块；108、定位孔二；109、限位孔；110、螺纹孔；111、螺杆；112、支撑部；113、通孔；114、固定孔；115、导滑孔；116、支撑套；117、支撑环；118、滑块；119、滑槽；120、挡块；121、螺栓；122、阶梯缺口；201、安装部；202、凸出部；203、定位孔一；204、定位销二。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

本实施例公开一种工业机器人挂枪浮动装置，如图1、2所示，包括缓冲机构1和挂架2两个部分，其中缓冲结构安装在专用的支架3上，挂架2则安装在焊枪或其他需要悬挂切换的工具枪上，通过挂架2能够将工具枪挂装于支架3上，对换下的腔形成支撑；缓冲机构1通过压缩弹簧104实现固定部101与浮动部102的上下弹性浮动，能够对挂架2以焊枪悬挂过程中产生的冲击进行弹性吸收。

如图2所示，缓冲机构1具体包括固定部101和浮动部102两个部分，固定部101呈方形的块状，通过螺纹件固定安装在支架3侧面；浮动部102呈方形的框架结构，在浮动部102的中间开设方形的安装孔103，安装孔103的宽度与固定部101适配，高度固定部101更高；浮动部102可套装在固定部101的外侧，形成一定的升降调节，形成可上下滑动的活动的结构；而弹簧104则弹性抵压在浮动部102和固定部101之间，对浮动部102产生向上的支撑，使浮动部102能够形成弹性升降结构。

如图3所示，为了对弹簧104进行安装，可在固定部101上侧开设限位孔109，限位孔109向下延伸，用于安置弹簧104，弹簧104上端伸出限位孔109与安装孔103上周壁弹性抵压，形成支撑，可在弹簧104的上端接触位置通过环槽或者粘结等方式进行固定。

不同工具枪和机器人在进行切换动作时，产生的冲击力大小不同，工具枪的自身重量也不同，为了适用不太环境的冲击力的大小，可将缓冲机构1的缓冲效果设置成可调节的结构；在上述结构的基础上，可在限位孔109的下部开设联通限位孔109底部的螺纹孔110，在螺纹孔110内螺纹安装螺杆111，螺杆111可在螺纹孔110内螺纹调节，实现升降运动；在螺杆111的上端固定直径稍大的支撑部112，支撑部112能够抵压支撑在弹簧104的下端面上，从而通过调节螺杆111即可调节弹簧104的初始压缩程度，实现不同弹性缓冲作用力的调节。为了方便对螺杆111进行旋转调节，可在浮动部102的下侧开设通孔113，通孔113贯通浮动部102的下侧边框，通孔113上端与安装孔103连通，螺杆111的下端伸入通孔113内，通过螺丝刀伸出通孔113内即可拧动调节螺杆111旋转，方便对螺杆111进行调节。

如图2所示，挂架2呈L型结构，具体安装部201和凸出部202，该凸出部202固定连接于安装部201上侧的凸起结构，从而使得挂架2整体形成L型结构；上侧的凸出部202能够挂接浮动部102上侧，安装部201固定于枪上，与工具枪实现连接。

在挂装时，通过定位销进行定位，可在浮动部102的上部安装两个定位销一106，凸出部202上开设与定位销一106套接适配的两个定位孔一203，挂装后，定位销一106插入定位孔中实现固定，避免侧向的滑动。

在浮动部102的下部固定支撑块107，向浮动部102的外侧凸出形成起到支撑作用，可在支撑块107上开设定位孔二108，并在安装部201的下侧固定定位销二204，挂装时，定位销二204插入定位孔二108当中，对挂架2的下侧也进行限位，从而使得工具枪能够在自动作用下保持稳定。

定位孔二108的内侧套接支撑套116，在支撑套116的上边沿形成向外凸出的支撑环117，支撑环117与支撑块107上侧相抵；并在挂架2挂接于浮动部102上侧时，凸出部202下侧与浮动部102上侧相抵支撑，同时安装部201的下侧也与支撑环117上侧相抵，形成稳定的支撑固定结构；为了保持挂装的稳定，支撑环117可采用具有一定弹性的橡胶材料，从而能够在挂装时起到弹性缓冲，而且弹性的支撑环117在受到压缩后能够时挂架2的凸出部202和安装座的下部均能够形成稳定的抵压支撑，从而提高挂架2挂装的稳定性。

如图3所示，缓冲机构1中浮动部102和固定部101之间的相对滑动可通过导滑部件实现导滑，而导滑部件可采用导滑杆105或适配的滑块118、滑槽119等部件；采用导滑杆105导滑时，可浮动部102的上部开设两个固定孔114，分别位于弹簧104的两侧，并向下延伸与安装孔103的上侧壁连通；分别在固定孔114中安装导滑杆105，导滑杆105的下端从固定孔114的下端伸出，伸入安装孔103内，并与浮动块的滑动方向一致；在固定部101的上部开设与导滑杆105对于的导滑孔115，滑动时导滑杆105插入导滑孔115中，实现浮动导向，能够提高浮动缓冲过程中的稳定性；

缓冲机构1的升降也可采用滑块118的滑动进行导向，可配合上述的导滑杆105、导滑孔115的结构进行导向，进一步提高限位效果，或者单独进行导向；如图5所示，可在固定部101的两侧固定向外凸出的滑块118，在安装孔103的两侧开设上下走向的滑槽119，滑块118在安装时能够嵌入滑槽119内形成滑动连接结构，从而实现升降过程中的导向调节；而为了便于进行拆卸，安装孔103内周的滑槽119由安装孔103内侧的阶梯缺口122和挡块120围合而成，形成槽状陷入；该挡块120挡块120则可通过螺栓121进行可拆卸连接，便于对固定部101和浮动部102进行拆卸和装配，提高使用的便捷性。

机器人在挂回焊枪，焊枪与机器人时脱离时，通过安装定位销和定位孔配合，挂架2挂装在缓冲机构1上，通过压缩弹簧104起到缓冲作用，从而将刚性的冲击转化为柔性的弹性压力，减少机器人受到的冲击损耗，而且在通过此机构切换工具枪时可以全速运行，不需要降速，进而提高机器人的生产效率。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，本实用新型的保护范围并不仅局限于上述实施例，凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (10)

1.一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：包括安装于支架(3)的缓冲机构(1)以及安装于枪上的挂架(2)，所述缓冲机构(1)包括固定部(101)和浮动部(102)，所述固定部(101)固定于支架(3)，所述浮动部(102)可上下活动地安装于固定部(101)上，浮动部(102)和固定部(101)之间通过弹簧(104)弹性支撑，所述挂架(2)可拆卸地悬挂于所述浮动部(102)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述浮动部(102)中间开设容纳固定部(101)的安装孔(103)，所述浮动部(102)可上下滑动地套装于固定部(101)外，所述弹簧(104)弹性抵压与安装孔(103)上壁与固定部(101)之间。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述固定部(101)上开设容纳弹簧(104)的限位孔(109)，所述弹簧(104)上端伸出限位孔(109)与安装孔(103)上部弹性抵压。

4.根据权利要求3所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述限位孔(109)的下部开设联通限位孔(109)底部的螺纹孔(110)，所述螺纹孔(110)内螺纹连接有螺杆(111)，所述螺杆(111)的上端设置用于抵压支撑弹簧(104)的支撑部(112)，螺杆(111)的下端伸出固定部(101)。

5.根据权利要求4所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述浮动部(102)的下侧开设贯通安装孔(103)的通孔(113)，所述螺杆(111)的下端伸入所述通孔(113)内。

6.根据权利要求2所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述安装孔(103)的上侧固定连接有两个导滑杆(105)，所述固定部(101)的上部开设与所述导滑杆(105)滑动适配的导滑孔(115)。

7.根据权利要求2所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述固定部(101)的两侧固定连接有滑块(118)，所述安装孔(103)的两侧设置与所述滑块(118)滑动适配的滑槽(119)。

8.根据权利要求2所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述挂架(2)包括安装部(201)和凸出部(202)，所述凸出部(202)固定连接于安装部(201)上侧，形成L型结构，所述凸出部(202)挂接于所述浮动部(102)上侧，所述安装部(201)固定于枪上。

9.根据权利要求8所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述浮动部(102)的上部设置定位销一(106)，所述凸出部(202)上开设与定位销一(106)套接适配的定位孔一(203)；所述浮动部(102)的下部固定支撑块(107)，支撑块(107)上开设定位孔二(108)，所述安装部(201)的下侧固定与定位孔二(108)适配的定位销二(204)。

10.根据权利要求9所述的一种工业机器人挂枪浮动装置，其特征在于：所述定位孔二(108)内侧套接支撑套(116)，所述支撑套(116)的上边沿形成向外凸出的支撑环(117)，所述支撑环(117)与支撑块(107)上侧相抵；所述凸出部(202)挂接于所述浮动部(102)上侧时，安装部(201)的下侧与支撑环(117)上侧相抵。

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