CN215918034U - 基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于喷涂设备领域，具体涉及一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备。本实用新型的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，通过移动机构的驱动组件驱动滑动组件沿限位导轨的延伸方向运动，从而带动六轴式机器人运动，进而使得设置在六轴式机器人的喷胶机构可以在更大的喷胶范围内进行工作，满足了对大范围内的待加工工件进行喷胶的需求，提高了喷涂机器人的工作效率。

Description

基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备

技术领域

本实用新型属于喷涂设备领域，具体涉及一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备。

背景技术

喷涂机器人是可以进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，多采用5或6自由度关节式结构，手臂有较大的运动空间，并可做复杂的轨迹运动，其腕部一般有2～3个自由度，可灵活运动。喷漆机器人广泛用于工艺品生产部门，例如汽车，仪表，电器和搪瓷。

然而，在传统的喷胶装置中，喷涂机器人通常为固定设置，导致其喷胶范围有限。因此，传统的喷胶装置只能对有限范围内的汽车内饰进行喷涂，当所需要的喷涂范围较大时，传统的喷胶装置无法满足对大范围内的多个汽车内饰同时喷胶的需求，喷涂效率较低。

实用新型内容

为解决上述问题，提供一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，用于设置在喷胶设备中对汽车内饰喷射胶液，本实用新型采用了如下技术方案：

本实用新型提供了一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，其特征在于，包括：六轴式机器人，具有连接端和工作端；喷胶机构，与工作端连接，用于对汽车内饰喷胶；移动机构，与连接端连接；以及限位导轨，用于引导移动机构沿该限位导轨运动，其中，移动机构具有滑动组件以及驱动组件，滑动组件与限位导轨滑动连接，驱动组件用于驱动滑动组件沿限位导轨的延伸方向运动，进而带动六轴式机器人运动。

本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，还可以具有这样的特征，其中，滑动组件具有滑动平台以及移动滑块，滑动平台的一侧与移动滑块连接，另一侧与六轴式机器人连接，移动滑块套设在限位导轨上，该滑移动块与限位导轨相配合使得六轴式机器人沿限位导轨的延伸方向运动。

本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，还可以具有这样的特征，其中，限位导轨以及移动滑块的数量为两个，两个限位导轨相互平行，两个移动滑块分别套设在相对应的限位导轨上。

本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，还可以具有这样的特征，其中，驱动组件具有电机、丝杠、驱动滑块以及固定座，丝杠的一端与电机连接，另一端与固定座连接，驱动滑块套设在丝杠上，且与滑动平台连接。

本实用新型提供的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，还可以具有这样的特征，其中，喷胶机构具有自动喷枪以及储胶组件，储胶组件用于存储喷胶用的胶液，自动喷枪用于喷出胶液，自动喷枪以及储胶组件连通设置。

本实用新型还提供了一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备，其特征在于，包括：喷胶装置以及控制装置，其中，喷胶装置为上述的喷胶装置，控制装置与喷胶装置通信连接。

实用新型作用与效果

根据本实用新型的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置及喷胶设备，通过喷胶设备中设置的控制装置以及喷胶装置，使得控制装置控制喷胶装置进行喷胶。本实用新型的喷胶装置通过移动机构的驱动组件驱动滑动组件沿限位导轨的延伸方向运动，从而带动六轴式机器人运动，进而使得设置在六轴式机器人的喷胶机构可以在更大的喷胶范围内进行工作，满足了对大范围内的汽车内饰进行喷胶的需求，提高了喷涂机器人的工作效率。

附图说明

图1是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备的结构框图；

图2是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置的结构示意图一；

图3是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置的结构示意图二；

图4是本实用新型实施例中喷胶装置的移动机构的结构示意图；

图5是本实用新型实施例中喷胶装置的驱动组件的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图以及实施例来说明本实用新型的具体实施方式。

<实施例>

本实施例提供一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备1000。

图1是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备的结构框图。

如图1所示，基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备1000包括喷胶装置100、摄像装置200以及控制装置300。喷胶装置100用于对汽车内饰喷射胶液。摄像装置200用于拍摄待喷胶的汽车内饰。控制装置300分别与喷胶装置100以及摄像装置200通信连接。控制装置300用于控制三维相机对待喷胶的汽车内饰进行点云采集，以及控制喷胶装置100对汽车内饰进行喷胶。

图2是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置的结构示意图一；图3是本实用新型实施例中基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置的结构示意图二。

如图2和图3所示，基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置100包括六轴式机器人10、喷胶机构20、移动机构30、限位导轨40以及底座60。

六轴式机器人10具有连接端11、工作端12以及机器人安装座13。连接端11与移动机构30连接。六轴式机器人10的末端为其工作端12。工作端12通过机器人安装座13与喷胶机构20连接。

喷胶机构20用于对汽车内饰进行喷胶，设置在机器人安装座13上。该喷胶机构20的结构为现有且常见的喷胶机构的结构。喷胶机构20具有自动喷枪21以及储胶组件(图中未示出)。储胶组件(图中未示出)用于存储喷胶用的胶液，自动喷枪21用于喷出胶液，自动喷枪21以及储胶组件连通设置。

图4是本实用新型实施例中喷胶装置的移动机构的结构示意图。

如图4所示，移动机构30具有滑动组件31以及驱动组件32。

滑动组件31与限位导轨40滑动连接。滑动组件31具有滑动平台311以及移动滑块312。滑动平台311的一侧与移动滑块312连接，另一侧与六轴式机器人10连接。移动滑块312的数量为两个。两个移动滑块312分别套设在相对应的两个限位导轨40上，该滑移动块312与限位导轨40相配合，使得设置在滑动平台311上的六轴式机器10人水平移动。

图5是本实用新型实施例中喷胶装置的驱动组件的结构示意图。

如图5所示，驱动组件32具有电机321、丝杠322、驱动滑块323以及固定座324。该驱动组件32用于驱动滑动组件31沿限位导轨40的延伸方向运动，进而带动六轴式机器人10运动。丝杠322的一端与电机321连接，另一端与固定座324连接。固定座324设置在底座60上。驱动滑块323套设在丝杠322上，且与滑动平台311连接。在电机321的驱动下丝杠322与驱动滑块323相配合使得滑动平台311沿限位导轨40的延伸方向运动。

限位导轨40设置在底座60上。限位导轨40数量为两个，且两个限位导轨40相互平行。

本实施例的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置100的工作过程如下：

将汽车内饰放置在设定的喷涂范围内后，控制装置300控制摄像装置200对汽车内饰表面进行拍摄，对待喷胶的汽车内饰表面进行点云采集。控制装置300根据拍摄到结果控制六轴式机器人10的位姿，进而控制喷胶机构30的喷涂轨迹。当存在大批量的汽车内饰，需要设定的喷涂范围较大时，控制装置300还可以控制移动机构30的移动，使得六轴式机器人10沿限位导轨40的延伸方向运动，进而满足对大范围内的汽车内饰的拍摄和喷涂的需求。

实施例作用与效果

根据本实施例的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，通过移动机构的驱动组件驱动滑动组件沿限位导轨的延伸方向运动，从而带动六轴式机器人运动，进而使得设置在六轴式机器人的喷胶机构可以在更大的喷胶范围内进行工作，满足了对大范围内的汽车内饰进行喷胶的需求，提高了喷涂机器人的工作效率。

另外，本实施例的喷胶装置，通过在六轴式机器人的连接端设置移动机构，从而使得六轴式机器人在更大范围内进行工作，本实施例的喷胶装置结构简单，易于安装。

另外，本实施例的喷胶装置，限位导轨以及移动滑块的数量均为两个，相比于仅具有一个限位导轨以及一个配套的移动滑块，本实施例的喷胶装置可以使得整个喷胶装置更为稳定。

上述实施例仅用于举例说明本实用新型的具体实施方式，而本实用新型不限于上述实施例的描述范围。

上书实施例中限位导轨以及移动滑块的数量均为两个，在其他实施例中其他数量的限位导轨以及移动滑块也能实现本实用新型的目的，限位导轨以及移动滑块的数量不局限于本实施例提供的数量。

Claims (6)

1.一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，用于设置在喷胶设备中对汽车内饰喷射胶液，其特征在于，包括：

六轴式机器人，具有连接端和工作端；

喷胶机构，与所述工作端连接，用于对所述汽车内饰喷胶；

移动机构，与所述连接端连接；以及

限位导轨，用于引导所述移动机构沿该限位导轨移动，

其中，所述移动机构具有滑动组件以及驱动组件，

所述滑动组件与所述限位导轨滑动连接，

所述驱动组件用于驱动所述滑动组件沿所述限位导轨的延伸方向移动，进而带动所述六轴式机器人移动。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，其特征在于：

其中，所述滑动组件具有滑动平台以及移动滑块，

所述滑动平台的一侧与所述移动滑块连接，另一侧与所述六轴式机器人连接，

所述移动滑块套设在所述限位导轨上，该滑移动块与所述限位导轨相配合使得所述六轴式机器人沿所述限位导轨的延伸方向移动。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，其特征在于：

其中，所述限位导轨以及所述移动滑块的数量为两个，

两个所述限位导轨相互平行，

两个所述移动滑块分别套设在相对应的所述限位导轨上。

4.根据权利要求2所述的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，其特征在于：

其中，所述驱动组件具有电机、丝杠、驱动滑块以及固定座，

所述丝杠的一端与所述电机连接，另一端与所述固定座连接，

所述驱动滑块套设在所述丝杠上，且与所述滑动平台连接。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉进行喷胶的喷胶装置，其特征在于：

其中，所述喷胶机构具有自动喷枪以及储胶组件，

所述储胶组件用于存储喷胶用的胶液，

所述自动喷枪用于喷出所述胶液，

所述自动喷枪以及所述储胶组件连通设置。

6.一种基于机器视觉进行喷胶的喷胶设备，其特征在于，包括：

喷胶装置以及控制装置，

其中，所述喷胶装置为权利要求1-5任意一项所述的喷胶装置，

所述控制装置与所述喷胶装置通信连接。

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